一种基于g代码编程的六轴机械手运动控制方法
【专利摘要】本发明涉及一种六轴机械手的操作方法，尤指一种利用G代码作为中转实现六轴机械手运动自动编程的一种基于G代码编程的六轴机械手运动控制方法，包括以下步骤：1）构建六轴机械手在3D环境下的可视化模型，2）在matlab仿真控制平台中建立六轴机械手仿真虚拟运动，3）通过Auto CAD/MasterCAM绘图后依循路径轨迹生成G代码，4）利用生成的G代码结合六轴机械手运动特点规划运动路径，5）依照六轴机械手的运动规划编程生成指令代码，然后进行交互模拟仿真运动，6）通过干涉试验克服干涉问题，7）六轴机械手在实际环境中完成自动加工操作；本发明加工运动精度高，并有效克服或预防自动控制时的可能发生的干涉问题。
【专利说明】
一种基于G代码编程的六轴机械手运动控制方法
技术领域
[0001]本发明涉及一种六轴机械手的操作方法，尤指一种利用G代码作为中转实现六轴机械手运动自动编程的一种基于G代码编程的六轴机械手运动控制方法。【背景技术】
[0002]在工业机器人的编程技术领域，通过编程技术对工业机器人进行控制的应用及其应用效率的发挥起着越来越重要的作用，但从某种意义上说传统的编程技术已是工业机器人应用的瓶颈问题，因为现普遍使用的在线编程包括示教编程、传感器辅助编程等，该编程控制柔性差、效率低，特别是随着加工制造业数字化、无纸化的发展趋势，常常要求在只提供电子图纸的情况下进行加工，没有实物或是模型就无法通过示教来实现，因此基于CAD/ CAM系统的图形交互式离线编程就成为了工业机器人发展的一个趋势，现有的离线编程软件大多是通过CAD/CAM系统实现，如最普遍的数控机床，但仅依靠通过离线编程控制时，只能用于加工简单化的零件，且加工产生的参数不精确。
【发明内容】
[0003]为解决上述问题，本发明旨在公开一种六轴机械手的操作方法，尤指一种利用G代码作为中转实现六轴机械手运动自动编程的一种基于G代码编程的六轴机械手运动控制方法。
[0004]为实现上述目的，本发明采用的技术方案是:一种基于G代码编程的六轴机械手运动控制方法，其中，六轴机械手上设有六个自由度运动机构，构成若干关节部与末端指节部，其特征在于，所述的操作方法包括以下步骤:1)构建六轴机械手在3D环境下的可视化模型，取六轴机械手建模模型底部的一个极点为笛卡尔空间坐标系内的基准原点，然后分别以六个自由度运动机构的动力起始面插入独立的基准面，从始到末的基准面分别为111213141516，再然后标记静态下六轴机械手的动力连接关节与末端执行指节的原始坐标，并记录为坐标数集，最后逐步读取整体的几何信息；2)在仿真控制平台中创建六轴机械手加工运动时的仿真虚拟3D环境，导入六轴机械手可视化模型，创建六轴机械手加工运动过程中的动作路径以建立仿真虚拟运动，同时记录六个自由度运动机构运转时各自的运动路径、运动时间与运动载荷，以分析六轴机械手运动的力学性能以测试六轴机械手运动的位姿幅度、运动速度与负荷能力；3)根据步骤2)创建的仿真虚拟运动，通过Auto CAD软件绘制六轴机械手虚拟运动时产生的立体化路径轨迹，然后采用Master CAM软件依循路径轨迹生成G代码；4)利用步骤3)生成的G代码结合六轴机械手的六个自由度运动机构各自的运动特点， 分别单独抽取并优化规划六个运动机构的运动路径与运动时间，分别以六个基准面为基准，将六个运动机构的运动路径产生的坐标数集变化对比原始坐标数集，并根据坐标数集变化过程转换为运动指令、根据耗时过程结合坐标变化通过运动学求解得出速度从而转换为速度指令，最后综合路径G代码与优化规划的执行指令从而编程生成六个自由度运动机构运动时路径与速度结合的指令代码;其中的坐标数集变化过程产生的运动指令还包括定点定位控制的运动指令和自动传感控制的运动指令；5)依照六轴机械手从关节到指节的运动规划次序，编程生成各个自由度运动机构连贯的指令代码，然后在仿真控制平台中，输入生成的指令代码并控制六轴机械手根据指令代码输出模拟仿真运动，同时检测根据指令代码实现的运动路径与原始创建的运动路径是否一致；6)进行干涉试验:所述六轴机械手连接关节之间的驱动端设定感应模块、辨识模块、分析模块、距离传感模块、规避模块、定点模块，且末端指节部设定有压力传感器;然后在仿真控制平台中构设关于六轴机械手的障碍物靠近干涉、超负载干涉、定位误差干涉的仿真虚拟场景;在干涉试验中，通过六轴机械手的各单元模块实现智能辨识控制，当驱动端感应到外来物时根据程序自动识别是否为障碍物并适当移位规避或者定位就绪；当驱动端在检测定位时出现误差偏大的问题时，通过在控制端重新纠正错误路径，使其定点到位再恢复原进程路径；当压力传感器识别到运动承载的应力超负载时，控制端重新调整运动承压；以此克服干涉问题；7)储存步骤1)_6)生成完整的执行指令代码以及智能反馈控制程序，实体化六轴机械手通过指令代码与智能识别能力，在实际加工环境中对待加工产品完成自动加工与运输操作。
[0005] —种基于G代码编程的六轴机械手运动控制方法，其中，六轴机械手上设有六个自由度运动机构，构成若干关节部与末端指节部，其特征在于，所述的操作方法包括以下步骤:1)构建六轴机械手在3D环境下的可视化模型，取六轴机械手建模模型底部的一个极点为笛卡尔空间坐标系内的基准原点，然后分别以六个自由度运动机构的动力起始面插入独立的基准面，从始到末的基准面分别为111213141516，再然后标记静态下六轴机械手的动力连接关节与末端执行指节的原始坐标，并记录为坐标数集，最后逐步读取整体的几何信息；2)在仿真控制平台中创建六轴机械手加工运动时的仿真虚拟3D环境，导入六轴机械手可视化模型，创建六轴机械手加工运动过程中的动作路径以建立仿真虚拟运动，同时记录六个自由度运动机构运转时各自的运动路径、运动时间与运动载荷，以分析六轴机械手运动的力学性能以测试六轴机械手运动的位姿幅度、运动速度与负荷能力；3)根据步骤2)创建的仿真虚拟运动，通过Auto CAD软件绘制六轴机械手虚拟运动时产生的立体化路径轨迹，然后采用Master CAM软件依循路径轨迹生成G代码；4)利用步骤3)生成的G代码结合六轴机械手的六个自由度运动机构各自的运动特点， 分别单独抽取并优化规划六个运动机构的运动路径与运动时间，分别以六个基准面为基准，将六个运动机构的运动路径产生的坐标数集变化对比原始坐标数集，并根据坐标数集变化过程转换为运动指令、根据耗时过程结合坐标变化通过运动学求解得出速度从而转换为速度指令，最后综合路径G代码与优化规划的执行指令从而编程生成六个自由度运动机构运动时路径与速度结合的指令代码;其中的坐标数集变化过程产生的运动指令还包括定点定位控制的运动指令和自动传感控制的运动指令；5)依照六轴机械手从关节到指节的运动规划次序，编程生成各个自由度运动机构连贯的指令代码，然后在仿真控制平台中，输入生成的指令代码并控制六轴机械手根据指令代码输出模拟仿真运动，同时检测根据指令代码实现的运动路径与原始创建的运动路径是否一致；6)六轴机械手连接关节之间的的驱动端设定记忆录入模块、分析模块和记忆输出模块，且末端指节部设定有压力传感器;在实际环境中，采用实体化六轴机械手植入指令代码而实行试验操作，并在操作过程中根据操作缺陷而对运动路径进行优化，通过记忆录入模块储存试验操作，并进行分析比较，直至完善运动路径为速度最佳化、程序最简化、干扰最低化后确定最终路径，控制端对六轴机械手的运动轨迹及其执行指令进行储存记忆；7)实体化六轴机械手遵循储存的运动记忆在传输流水线的同一工位上依次对待加工产品进行加工及运输的操作。
[0006]所述步骤4)中六轴机械手的运动特点主要包括水平直线运动、垂直直线运动、倾斜度直线运动、平面顺逆转动运动、空间顺逆旋转运动，能通过G代码直线插补、圆弧插补或关节插补，以及三者的相互转换以实现。
[0007]所述的仿真控制平台、六轴机械手与控制端之间通过进行通信协议实时传输数据，以仿真或实际控制六轴机械手完成加工操作运动。
[0008]所述的六轴机械手在实际环境中加工操作时通过执行预警装置和位姿信息接收模块结合监控，通过执行预警装置即使预反映执行路径异常或执行疲劳过度，通过位姿信息接收模块收集几何信息实时监控运动过程。
[0009]所述的仿真控制平台的六轴机械手的建模模型与实体设备的比例为1:1，且虚拟运动的速度与实际运动的速度相对应。
[0010]所述六个自由度运动机构的运动路径产生的坐标数集变化形成多个坐标向量，进行转换时转换为通过原始坐标、坐标向量、运动轨迹结合形成的运动指令。[0011 ]当使用定点定位控制的运动指令时，坐标值为定量值，当使用自动传感控制的运动指令时，坐标值为变量值。
[0012]本发明的有益效果体现在:本发明在加工路径轨迹生成G代码的基础上，基于G代码完成六轴机械手整体运动的自动编程程序，并结合实时仿真控制加以优化改进，使得加工的精度更高，并有效克服或预防自动控制时的可能发生的干涉问题，同时编程中采用多种控制方式，以实现多种形式的工作方式。【具体实施方式】
[0013]下面详细说明本发明的【具体实施方式】:一种基于G代码编程的六轴机械手运动控制方法，其中，六轴机械手上设有六个自由度运动机构，构成若干关节部与末端指节部，其特征在于，所述的操作方法包括以下步骤:1)构建六轴机械手在3D环境下的可视化模型，取六轴机械手建模模型底部的一个极点为笛卡尔空间坐标系内的基准原点，然后分别以六个自由度运动机构的动力起始面插入独立的基准面，从始到末的基准面分别为111213141516，再然后标记静态下六轴机械手的动力连接关节与末端执行指节的原始坐标，并记录为坐标数集，最后逐步读取整体的几何信息；2)在仿真控制平台中创建六轴机械手加工运动时的仿真虚拟3D环境，导入六轴机械手可视化模型，创建六轴机械手加工运动过程中的动作路径以建立仿真虚拟运动，同时记录六个自由度运动机构运转时各自的运动路径、运动时间与运动载荷，以分析六轴机械手运动的力学性能以测试六轴机械手运动的位姿幅度、运动速度与负荷能力；3)根据步骤2)创建的仿真虚拟运动，通过Auto CAD软件绘制六轴机械手虚拟运动时产生的立体化路径轨迹，然后采用Master CAM软件依循路径轨迹生成G代码；4)利用步骤3)生成的G代码结合六轴机械手的六个自由度运动机构各自的运动特点， 分别单独抽取并优化规划六个运动机构的运动路径与运动时间，分别以六个基准面为基准，将六个运动机构的运动路径产生的坐标数集变化对比原始坐标数集，并根据坐标数集变化过程转换为运动指令、根据耗时过程结合坐标变化通过运动学求解得出速度从而转换为速度指令，最后综合路径G代码与优化规划的执行指令从而编程生成六个自由度运动机构运动时路径与速度结合的指令代码;其中的坐标数集变化过程产生的运动指令还包括定点定位控制的运动指令和自动传感控制的运动指令；当使用定点定位控制的运动指令时， 坐标值为定量值，当使用自动传感控制的运动指令时，坐标值为变量值；5)依照六轴机械手从关节到指节的运动规划次序，编程生成各个自由度运动机构连贯的指令代码，然后在仿真控制平台中，输入生成的指令代码并控制六轴机械手根据指令代码输出模拟仿真运动，同时检测根据指令代码实现的运动路径与原始创建的运动路径是否一致；6)进行干涉试验:所述六轴机械手连接关节之间的驱动端设定感应模块、辨识模块、分析模块、距离传感模块、规避模块、定点模块，且末端指节部设定有压力传感器;然后在仿真控制平台中构设关于六轴机械手的障碍物靠近干涉、超负载干涉、定位误差干涉的仿真虚拟场景;在干涉试验中，通过六轴机械手的各单元模块实现智能辨识控制，当驱动端感应到外来物时根据程序自动识别是否为障碍物并适当移位规避或者定位就绪；当驱动端在检测定位时出现误差偏大的问题时，通过在控制端重新纠正错误路径，使其定点到位再恢复原进程路径；当压力传感器识别到运动承载的应力超负载时，控制端重新调整运动承压；以此克服干涉问题；7)储存步骤1)_6)生成完整的执行指令代码以及智能反馈控制程序，实体化六轴机械手通过指令代码与智能识别能力，在实际加工环境中对待加工产品完成自动加工与运输操作;所述的六轴机械手在实际环境中加工操作时通过执行预警装置和位姿信息接收模块结合监控，通过执行预警装置即使预反映执行路径异常或执行疲劳过度，通过位姿信息接收模块收集几何信息实时监控运动过程。[0〇14] —种基于G代码编程的六轴机械手运动控制方法，其中，六轴机械手上设有六个自由度运动机构，构成若干关节部与末端指节部，其特征在于，所述的操作方法包括以下步骤:1)构建六轴机械手在3D环境下的可视化模型，取六轴机械手建模模型底部的一个极点为笛卡尔空间坐标系内的基准原点，然后分别以六个自由度运动机构的动力起始面插入独立的基准面，从始到末的基准面分别为111213141516，再然后标记静态下六轴机械手的动力连接关节与末端执行指节的原始坐标，并记录为坐标数集，最后逐步读取整体的几何信息；2)在仿真控制平台中创建六轴机械手加工运动时的仿真虚拟3D环境，导入六轴机械手可视化模型，创建六轴机械手加工运动过程中的动作路径以建立仿真虚拟运动，同时记录六个自由度运动机构运转时各自的运动路径、运动时间与运动载荷，以分析六轴机械手运动的力学性能以测试六轴机械手运动的位姿幅度、运动速度与负荷能力；3)根据步骤2)创建的仿真虚拟运动，通过Auto CAD软件绘制六轴机械手虚拟运动时产生的立体化路径轨迹，然后采用Master CAM软件依循路径轨迹生成G代码；4)利用步骤3)生成的G代码结合六轴机械手的六个自由度运动机构各自的运动特点， 分别单独抽取并优化规划六个运动机构的运动路径与运动时间，分别以六个基准面为基准，将六个运动机构的运动路径产生的坐标数集变化对比原始坐标数集，并根据坐标数集变化过程转换为运动指令、根据耗时过程结合坐标变化通过运动学求解得出速度从而转换为速度指令，最后综合路径G代码与优化规划的执行指令从而编程生成六个自由度运动机构运动时路径与速度结合的指令代码;其中的坐标数集变化过程产生的运动指令还包括定点定位控制的运动指令和自动传感控制的运动指令；当使用定点定位控制的运动指令时， 坐标值为定量值，当使用自动传感控制的运动指令时，坐标值为变量值；5)依照六轴机械手从关节到指节的运动规划次序，编程生成各个自由度运动机构连贯的指令代码，然后在仿真控制平台中，输入生成的指令代码并控制六轴机械手根据指令代码输出模拟仿真运动，同时检测根据指令代码实现的运动路径与原始创建的运动路径是否一致；6)六轴机械手连接关节之间的的驱动端设定记忆录入模块、分析模块和记忆输出模块，且末端指节部设定有压力传感器;在实际环境中，采用实体化六轴机械手植入指令代码而实行试验操作，并在操作过程中根据操作缺陷而对运动路径进行优化，通过记忆录入模块储存试验操作，并进行分析比较，直至完善运动路径为速度最佳化、程序最简化、干扰最低化后确定最终路径，控制端对六轴机械手的运动轨迹及其执行指令进行储存记忆；7)实体化六轴机械手遵循储存的运动记忆在传输流水线的同一工位上依次对待加工产品进行加工及运输的操作;所述的六轴机械手在实际环境中加工操作时通过执行预警装置和位姿信息接收模块结合监控，通过执行预警装置即使预反映执行路径异常或执行疲劳过度，通过位姿信息接收模块收集几何信息实时监控运动过程。[〇〇15]所述的仿真控制平台的六轴机械手的建模模型与实体设备的比例为1:1，且虚拟运动的速度与实际运动的速度相对应;所述的仿真控制平台、六轴机械手与控制端之间通过进行通信协议实时传输数据，以仿真或实际控制六轴机械手完成加工操作运动;所述六个自由度运动机构的运动路径产生的坐标数集变化形成多个坐标向量，进行转换时转换为通过原始坐标、坐标向量、运动轨迹结合形成的运动指令;所述步骤4)中六轴机械手的运动特点主要包括水平直线运动、垂直直线运动、倾斜度直线运动、平面顺逆转动运动、空间顺逆旋转运动，能通过G代码直线插补、圆弧插补或关节插补，以及三者的相互转换以实现。
[0016]本发明在加工路径轨迹生成G代码的基础上，联合六轴机械手各个自由度运动机构加工路径的特点，重新编程生成更细化的加工执行的指令代码，使加工精度更高，同时编程方式可选择通过计算机软件自动编程或检测型手动编程。IS0-G代码标准中使用了笛卡尔坐标系，排除了各种数控机床实际结构上的差别，在进行坐标系的转换时，如果六轴机械手加工坐标系也是笛卡儿坐标系(如直角坐标系、圆柱坐标系)，则需进行必要的旋转、平移转换，而对于关节坐标系，还需进行六轴机械手的逆运动学方程的求解，另一方面，由于数控机床和六轴机械手在加工特点上的差异，对于六轴机械手加工时所必须的末端执行指节的姿态，无法从G代码中直接得到，将不同的指令按照不同的算法求得六轴机械手相应的姿态，并利用轨迹仿真模块进行改正和优化，这也是轨迹仿真模块除预测碰撞之外的另一重要用途。[〇〇17]以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明的技术范围作任何限制，本行业的技术人员，在本技术方案的启迪下，可以做出一些变形与修改，凡是依据本发明的技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。
【主权项】
1.一种基于G代码编程的六轴机械手运动控制方法，其中，六轴机械手上设有六个自由 度运动机构，构成若干关节部与末端指节部，其特征在于，所述的操作方法包括以下步骤:1)构建六轴机械手在3D环境下的可视化模型，取六轴机械手建模模型底部的一个极点 为笛卡尔空间坐标系内的基准原点，然后分别以六个自由度运动机构的动力起始面插入独 立的基准面，从始到末的基准面分别为111213141516，再然后标记静态下六轴机械手 的动力连接关节与末端执行指节的原始坐标，并记录为坐标数集，最后逐步读取整体的几 何信息；2)在仿真控制平台中创建六轴机械手加工运动时的仿真虚拟3D环境，导入六轴机械手 可视化模型，创建六轴机械手加工运动过程中的动作路径以建立仿真虚拟运动，同时记录 六个自由度运动机构运转时各自的运动路径、运动时间与运动载荷，以分析六轴机械手运 动的力学性能以测试六轴机械手运动的位姿幅度、运动速度与负荷能力；3)根据步骤2)创建的仿真虚拟运动，通过Auto CAD软件绘制六轴机械手虚拟运动时产 生的立体化路径轨迹，然后采用Master CAM软件依循路径轨迹生成G代码；4)利用步骤3)生成的G代码结合六轴机械手的六个自由度运动机构各自的运动特点， 分别单独抽取并优化规划六个运动机构的运动路径与运动时间，分别以六个基准面为基 准，将六个运动机构的运动路径产生的坐标数集变化对比原始坐标数集，并根据坐标数集 变化过程转换为运动指令、根据耗时过程结合坐标变化通过运动学求解得出速度从而转换 为速度指令，最后综合路径G代码与优化规划的执行指令从而编程生成六个自由度运动机 构运动时路径与速度结合的指令代码;其中的坐标数集变化过程产生的运动指令还包括定 点定位控制的运动指令和自动传感控制的运动指令；5)依照六轴机械手从关节到指节的运动规划次序，编程生成各个自由度运动机构连贯 的指令代码，然后在仿真控制平台中，输入生成的指令代码并控制六轴机械手根据指令代 码输出模拟仿真运动，同时检测根据指令代码实现的运动路径与原始创建的运动路径是否 一致；6)进行干涉试验:所述六轴机械手连接关节之间的驱动端设定感应模块、辨识模块、分 析模块、距离传感模块、规避模块、定点模块，且末端指节部设定有压力传感器;然后在仿真 控制平台中构设关于六轴机械手的障碍物靠近干涉、超负载干涉、定位误差干涉的仿真虚 拟场景;在干涉试验中，通过六轴机械手的各单元模块实现智能辨识控制，当驱动端感应到 外来物时根据程序自动识别是否为障碍物并适当移位规避或者定位就绪；当驱动端在检测 定位时出现误差偏大的问题时，通过在控制端重新纠正错误路径，使其定点到位再恢复原 进程路径；当压力传感器识别到运动承载的应力超负载时，控制端重新调整运动承压；以此 克服干涉问题；7)储存步骤1)_6)生成完整的执行指令代码以及智能反馈控制程序，实体化六轴机械 手通过指令代码与智能识别能力，在实际加工环境中对待加工产品完成自动加工与运输操 作。2.—种基于G代码编程的六轴机械手运动控制方法，其中，六轴机械手上设有六个自由 度运动机构，构成若干关节部与末端指节部，其特征在于，所述的操作方法包括以下步骤:1)构建六轴机械手在3D环境下的可视化模型，取六轴机械手建模模型底部的一个极点 为笛卡尔空间坐标系内的基准原点，然后分别以六个自由度运动机构的动力起始面插入独立的基准面，从始到末的基准面分别为M1、M2、M3、M4、M5、M6,再然后标记静态下六轴机械手 的动力连接关节与末端执行指节的原始坐标，并记录为坐标数集，最后逐步读取整体的几 何信息；2)在仿真控制平台中创建六轴机械手加工运动时的仿真虚拟3D环境，导入六轴机械手 可视化模型，创建六轴机械手加工运动过程中的动作路径以建立仿真虚拟运动，同时记录 六个自由度运动机构运转时各自的运动路径、运动时间与运动载荷，以分析六轴机械手运 动的力学性能以测试六轴机械手运动的位姿幅度、运动速度与负荷能力；3)根据步骤2)创建的仿真虚拟运动，通过Auto CAD软件绘制六轴机械手虚拟运动时产 生的立体化路径轨迹，然后采用Master CAM软件依循路径轨迹生成G代码；4)利用步骤3)生成的G代码结合六轴机械手的六个自由度运动机构各自的运动特点， 分别单独抽取并优化规划六个运动机构的运动路径与运动时间，分别以六个基准面为基 准，将六个运动机构的运动路径产生的坐标数集变化对比原始坐标数集，并根据坐标数集 变化过程转换为运动指令、根据耗时过程结合坐标变化通过运动学求解得出速度从而转换 为速度指令，最后综合路径G代码与优化规划的执行指令从而编程生成六个自由度运动机 构运动时路径与速度结合的指令代码;其中的坐标数集变化过程产生的运动指令还包括定 点定位控制的运动指令和自动传感控制的运动指令；5)依照六轴机械手从关节到指节的运动规划次序，编程生成各个自由度运动机构连贯 的指令代码，然后在仿真控制平台中，输入生成的指令代码并控制六轴机械手根据指令代 码输出模拟仿真运动，同时检测根据指令代码实现的运动路径与原始创建的运动路径是否 一致；6)六轴机械手连接关节之间的的驱动端设定记忆录入模块、分析模块和记忆输出模 块，且末端指节部设定有压力传感器;在实际环境中，采用实体化六轴机械手植入指令代码 而实行试验操作，并在操作过程中根据操作缺陷而对运动路径进行优化，通过记忆录入模 块储存试验操作，并进行分析比较，直至完善运动路径为速度最佳化、程序最简化、干扰最 低化后确定最终路径，控制端对六轴机械手的运动轨迹及其执行指令进行储存记忆；7)实体化六轴机械手遵循储存的运动记忆在传输流水线的同一工位上依次对待加工 产品进行加工及运输的操作。3.根据权利要求1或2所述的一种基于G代码编程的六轴机械手运动控制方法，其特征 在于，所述步骤4)中六轴机械手的运动特点主要包括水平直线运动、垂直直线运动、倾斜度 直线运动、平面顺逆转动运动、空间顺逆旋转运动，能通过G代码直线插补、圆弧插补或关节 插补，以及三者的相互转换以实现。4.根据权利要求1或2所述的一种基于G代码编程的六轴机械手运动控制方法，其特征 在于，所述的仿真控制平台、六轴机械手与控制端之间通过进行通信协议实时传输数据，以 仿真或实际控制六轴机械手完成加工操作运动。5.根据权利要求1或2所述的一种基于G代码编程的六轴机械手运动控制方法，其特征 在于，所述的六轴机械手在实际环境中加工操作时通过执行预警装置和位姿信息接收模块 结合监控，通过执行预警装置即使预反映执行路径异常或执行疲劳过度，通过位姿信息接 收模块收集几何信息实时监控运动过程。6.根据权利要求1或2所述的一种基于G代码编程的六轴机械手运动控制方法，其特征在于，所述的仿真控制平台的六轴机械手的建模模型与实体设备的比例为1:1，且虚拟运动 的速度与实际运动的速度相对应。7.根据权利要求1或2所述的一种基于G代码编程的六轴机械手运动控制方法，其特征 在于，所述六个自由度运动机构的运动路径产生的坐标数集变化形成多个坐标向量，进行 转换时转换为通过原始坐标、坐标向量、运动轨迹结合形成的运动指令。8.根据权利要求1或2所述的一种基于G代码编程的六轴机械手运动控制方法，其特征 在于，当使用定点定位控制的运动指令时，坐标值为定量值，当使用自动传感控制的运动指 令时，坐标值为变量值。
【文档编号】B25J9/16GK105945946SQ201610340368
【公开日】2016年9月21日
【申请日】2016年5月23日
【发明人】郭建文, 陈海彬, 孙振忠, 蔡盛腾
【申请人】东莞理工学院, 东莞市三喜智能机器人有限公司