一种防止机器人过度转动控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人控制系统，尤其涉及一种防止机器人过度转动控制系统。
【背景技术】
[0002]对于机器人头部转动或点头的控制，目前的技术是在头部转动到终点的时候触发一个机械开关，开关的电平变化传输到CPU，CPU立即控制马达驱动芯片停止驱动，达到停止转动的目的。
[0003]目前的技术由于存在CPU检测转动终点的信号，再由CPU进行控制，此过程需要时间，这个时间可能导致机械结构过冲；另外如果CPU死机，也可能导致CPU无法控制，机械结构一直处于过冲状态；这两种情况都可能损坏机械结构、齿轮箱、马达等元器件。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种防止机器人过度转动控制系统。
[0005]本实用新型的技术方案如下:
[0006]一种防止机器人过度转动控制系统，该控制系统包括系统主CPU、两个或四个终点开关、与每个终点开关对应的终点检测控制电路、马达驱动；所述系统主CPU与马达驱动电性连接；所述终点检测控制电路分别与系统主CPU、马达驱动电性连接；所述终点开关与对应的终点检测控制电路电性连接；当机器人转动到某一方位的终点时，所述终点开关触发终点检测控制电路切断马达驱动，并通知系统主CPU，系统主CPU随之控制马达驱动进入释放状态。
[0007]较佳地，该控制系统包含两个终点开关，为左边终点开关、右边终点开关。
[0008]较佳地，该控制系统包含两个终点开关，为上边终点开关、下边终点开关。
[0009]较佳地，该控制系统包含四个终点开关，为左边终点开关、右边终点开关、上边终点开关、下边终点开关。
[0010]采用上述方案，本实用新型提供的防止机器人过度转动控制系统，可以在头部运动到终点的时候立即切断马达，并通知CPU，CPU能随后控制马达进入释放状态，效果非常明显，不会对机械结构造成过冲现象，由于该电路是先主动切断马达再通知CPU进行处理，而传统的办法是先通知CPU，再由CPU来控制驱动芯片进入停止模式，实际证明，即使CPU死机也能起到保护机械结构的作用。
【附图说明】
[0011]图1为本实用新型实施例为四个终点开关的控制原理图；
[0012]图2为本实用新型实施例为两个终点开关的电路原理图。
【具体实施方式】
[0013]以下结合附图和具体实施例，对本实用新型进行详细说明。
[0014]参见图1与图2，本实用新型提供一种防止机器人过度转动控制系统，该控制系统包括系统主CPU 101、两个或四个终点开关102、与每个终点开关102对应的终点检测控制电路103、马达驱动104 ;所述系统主CPU 101与马达驱动104电性连接；所述终点检测控制电路103分别与系统主CPU 101、马达驱动104电性连接；所述终点开关102与对应的终点检测控制电路103电性连接；当机器人转动到某一方位的终点时，所述终点开关102触发终点检测控制电路103切断马达驱动104，并通知系统主CPU 101，系统主CPU 101随之控制马达驱动104进入释放状态。
[0015]所述控制系统包含四个终点开关102，为左边终点开关102a、右边终点开关102b、上边终点开关102c、下边终点开关102d。
[0016]本实用新型的工作原理如下:
[0017]参照图1与图2，以转头为例进行阐述(点头原理相同)。U24为马达驱动芯片，J36为头部转动到最左边的左边终点开关102a，J37为头部转动到最右边的右边终点开关102b。当头部转动到最左边的时候，J36的I脚和3脚接通，Ql 17和Ql 18导通，Q4和Q5不导通，U24的第2、3两脚为高电平，U24进入刹车模式。马达立即刹车，不会对机械结构过冲。同时FB-RL-L网络为高电平，系统主CPU 101检测到FB-RL-L的高电平，即判断转动到最左边，于是系统主CPU 101控制网络MTR-RL-L和网络MTR-RL-R为高电平，并将FB-RL-L输出低电平，此时马达处于释放状态。当头部转动到最右边的时候，J37的I脚和3脚接通，Q119和Q120导通，Q4和Q5不导通，U24的第2、3两脚为高电平，U24进入刹车模式。马达立即刹车，不会对机械结构过冲。同时FB-RL-R网络为高电平，系统主CPU 101检测到FB-RL-R的高电平，即判断转动到最左边，于是系统主CPU 101控制网络MTR-RL-L和网络MTR-RL-R为高电平，并将FB-RL-R输出低电平，此时马达处于释放状态。
[0018]以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种防止机器人过度转动控制系统，其特征在于，该控制系统包括系统主CPU、两个或四个终点开关、与每个终点开关对应的终点检测控制电路、马达驱动；所述系统主CPU与马达驱动电性连接；所述终点检测控制电路分别与系统主CPU、马达驱动电性连接；所述终点开关与对应的终点检测控制电路电性连接；当机器人转动到某一方位的终点时，所述终点开关触发终点检测控制电路切断马达驱动，并通知系统主CPU，系统主CPU随之控制马达驱动进入释放状态。2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，该控制系统包含两个终点开关，为左边终点开关、右边终点开关。3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，该控制系统包含两个终点开关，为上边终点开关、下边终点开关。4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，该控制系统包含四个终点开关，为左边终点开关、右边终点开关、上边终点开关、下边终点开关。
【专利摘要】本实用新型公开一种防止机器人过度转动控制系统，该控制系统包括系统主CPU、两个或四个终点开关、与每个终点开关对应的终点检测控制电路、马达驱动；当机器人转动到某一方位的终点时，所述终点开关触发终点检测控制电路切断马达驱动，并通知系统主CPU，系统主CPU随之控制马达驱动进入释放状态。本实用新型提供的防止机器人过度转动控制系统，可以在头部运动到终点的时候立即切断马达，并通知CPU，CPU能随后控制马达进入释放状态，不会对机械结构造成过冲现象，由于该电路是先主动切断马达再通知CPU进行处理，而传统的办法是先通知CPU，再由CPU来控制驱动芯片进入停止模式，即使CPU死机也能起到保护机械结构的作用。
【IPC分类】B25J9/16
【公开号】CN204913912
【申请号】CN201520681371
【发明人】谢德福, 王建平, 赵其纯
【申请人】深圳市海纳天亨科技有限公司
【公开日】2015年12月30日
【申请日】2015年9月6日