一种用于中草药分拣的并联机器人抓取系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于机器人技术领域，特别是涉及一种用于中草药分拣的并联机器人抓取系统。
【背景技术】
[0002]中草药是中医预防治疗疾病所使用的独特药物，也是中医区别于其他医学的重要标志。中药主要由植物药(根、茎、叶、果)、动物药(内脏、皮、骨、器官等)和矿物药组成。因植物药占中药的大多数，所以中药也称中草药。
[0003]传统的中草药一般通过人工分拣或者纯机械原理的半自动分拣，目前人工分拣，能分拣出杂草等一些非药材成分，但是存在生产效率低下，同时分练工人长时间工作，导致视觉疲劳，劳动强度大等问题；现有机械分拣分离虽然能减轻劳动强度，但存在效率低，而且分拣准确率也不高，容易药材中含有杂物，需要对分等后的药材采取二次分拣等方式继续处理，需要根据杂物情况布置分离机构，增加了投资，同时由于多经过了一道工序，在一定程度上对生产率也有所影响。
[0004]因此，现有技术当中亟需要一种新型的技术方案来解决这一问题。
【实用新型内容】
[0005]本实用新型所要解决的技术问题是:针对现有分拣方式存在的劳动强度大，生产效率低，投资大，更改药材品种时配置不灵活等问题，提供一种用于中草药分拣的并联机器人抓取系统，通过并联机器人和机器视觉装置结合，从而实现轻松，高效，准确分拣中药材。
[0006]—种用于中草药分拣的并联机器人抓取系统，其特征是:包括并联机器人本体、机器视觉装置、仿形吸盘及异形传送带，
[0007]所述并联机器人本体上分别设置有机器视觉装置、仿形吸盘；所述机器视觉装置通过数据线与中央处理器连接；所述仿形吸盘通过数据线与中央处理器连接，其中仿形吸盘上设置有吸盘夹头；所述异形传送带位于仿形吸盘的下方；
[0008]所述并联机器人本体包括直线步进电机和驱动臂，其中直线步进电机的动力输出端与驱动臂连接，其中驱动臂与仿形吸盘连接。
[0009]所述机器视觉装置包括图像采集模块、图像识别模块。
[0010]所述异形传送带上设置有分隔板。
[0011]通过上述设计方案，本实用新型可以带来如下有益效果:一种用于中草药分拣的并联机器人抓取系统，摒弃了传统的非智能的机械分离机构，将原始的振动送料，皮带输送，转盘机分级方式，改为并联机器人减少了中间环节，提高了系统的运行速度，本实用新型采用的并联机器人与机器视觉装置相结合的智能化系统。通过机器视觉装置来完成对药材等级的识别，在识别药材等级的基础上，并联机器人迅速完成分拣，相对于传统的机械分离，能轻松的分离掉与药材形状质量接近的杂物，并联机器人惯量小，刚度高，相对于人，该系统分拣中草药的速度大大提高。仿形吸盘的采用，大大提高了并联机器人末端的抓取能力，并联机器人高速运动时，药材不会出现中途掉落的问题；同时仿形吸盘与药材的贴合度更高，空气泄露量小，吸力大，降低了压缩空气的消耗量，从而节省了成本，仿形吸盘结构，轻松抓取药材，同时对药材的伤害最小。在需要分拣不同种类的中药材时，只需更换吸盘夹头，更新图像识别模块的参考图像，即可开始新的分拣工作，提高了机器的利用率。
【附图说明】
[0012]以下结合附图和【具体实施方式】对本实用新型作进一步的说明:
[0013]图1为本实用新型一种用于中草药分拣的并联机器人抓取系统的结构示意图。
[0014]图中:1-并联机器人本体、2-机器视觉装置、3-仿形吸盘、4-异形传送带、直线步进电机_11、驱动臂_12。
【具体实施方式】
[0015]如图1所示，一种用于中草药分拣的并联机器人抓取系统的结构示意图，该系统主要包括并联机器人本体1、机器视觉装置2、仿形吸盘3及异形传送带4，
[0016]所述并联机器人本体I上分别设置有机器视觉装置2、仿形吸盘3 ;所述机器视觉装置2通过数据线与中央处理器连接；所述仿形吸盘3通过数据线与中央处理器连接，其中仿形吸盘3上设置有吸盘夹头；所述异形传送带4位于仿形吸盘3的下方；
[0017]所述并联机器人本体I包括直线步进电机11和驱动臂12，其中直线步进电机11的动力输出端与驱动臂12连接，其中驱动臂12与仿形吸盘3连接。
[0018]所述机器视觉装置2包括图像采集模块、图像识别模块。
[0019]所述异形传送带4上设置有分隔板。
[0020]本实用新型一种用于中草药分拣的并联机器人抓取系统的工艺流程为异形传送带4以恒定速度转动，将药材拉开距离，使其均匀排列在传送带上的分隔板中央，当药材经过机器视觉装置2下方时，机器视觉装置2通过图像采集模块迅速对药材进行拍照，并编号，同时图像识别模块将药材的图像与其内部存储的参考图像进行对比，从而确定药材的质量等级，并将信息传递给中央处理器，同时中央处理器向仿形吸盘3发出抓取命令，仿形吸盘3接收所述抓取命令，在直线步进电机11的驱动下通过驱动臂12执行抓取操作。当药材在异形传送带4的带动下经过仿形吸盘3时，仿形吸盘3将药材吸起。系统工作中，异形传送带4持续运转，视觉装置2动态捕捉图像，并联机器人本体I的直线步进电机11驱动驱动臂12高速拾取放下，保证了生产线在一个相对比较高的速度运行。机器视觉装置2相对人眼识别，具有识别效率高，长期工作无疲劳等优点。仿形吸盘3能完美贴合药材的表面，相对于通用的工业吸盘，在相同的压缩空气消耗量情况下增加了吸附力，充分发挥并联机器人高速度的优点。在需要分拣不同种类的中药材时，只需要简单更换机器人的吸盘夹头，更新机器视觉装置2中所存储的参考图像，即可完成更改，开始新的分拣工作，提高了该系统的利用率提高了设备的利用率，降低了成本。
【主权项】
1.一种用于中草药分拣的并联机器人抓取系统，其特征是:包括并联机器人本体(1)、机器视觉装置(2)、仿形吸盘(3)及异形传送带(4)， 所述并联机器人本体(I)上分别设置有机器视觉装置(2)、仿形吸盘(3);所述机器视觉装置(2)通过数据线与中央处理器连接；所述仿形吸盘(3)通过数据线与中央处理器连接，其中仿形吸盘(3)上设置有吸盘夹头；所述异形传送带(4)位于仿形吸盘(3)的下方； 所述并联机器人本体(I)包括直线步进电机(11)和驱动臂(12)，其中直线步进电机(11)的动力输出端与驱动臂(12)连接，其中驱动臂(12)与仿形吸盘(3)连接。2.根据权利要求1所述的一种用于中草药分拣的并联机器人抓取系统，其特征是:所述机器视觉装置(2)包括图像采集模块、图像识别模块。3.根据权利要求1所述的一种用于中草药分拣的并联机器人抓取系统，其特征是:所述异形传送带(4)上设置有分隔板。
【专利摘要】本实用新型一种用于中草药分拣的并联机器人抓取系统，属于机器人技术领域，包括并联机器人本体等其上分别设置有机器视觉装置、仿形吸盘；机器视觉装置通过数据线与中央处理器连接；仿形吸盘通过数据线与中央处理器连接，仿形吸盘上设置有吸盘夹头；异形传送带位于仿形吸盘的下方；并联机器人本体包括直线步进电机和驱动臂，直线步进电机的动力输出端与驱动臂连接，驱动臂与仿形吸盘连接。并联机器人与机器视觉装置相结合完成对药材等级的识别分拣。仿形吸盘抓取能力高其与药材贴合度更高，空气泄露小节约压缩空气成本。并联机器人高速运动药材不掉落，分拣不同类药材只更换吸盘夹头更新图像识别模块参考图像，提高系统利用率。
【IPC分类】B25J19/04, B25J15/06
【公开号】CN204935680
【申请号】CN201520741421
【发明人】牛冠冲
【申请人】吉林省瓦力机器人科技有限公司
【公开日】2016年1月6日
【申请日】2015年9月23日