0031]上电按钮17是本实用新型的系统在故障恢复后的复位装置，系统对机器人控制 系统正常启动和故障恢复采用不同的处理方式，具体为：机器人控制系统正常启动，安全单 元2采集的安全输入信号正常时，不用按上电按钮17,伺服系统5与动力电源3直接接通； 当机器人控制系统故障恢复，必须按上电按钮17,伺服系统5与动力电源3才能接通。 [0032] 紧急停止信号输入单元11包括控制柜紧急停止信号、示教器紧急停止信号和外 部紧急停止信号三种信号输入方式。紧急停止信号输入单元11采用双回路方式，且紧急信 号停止输入单元11的信号通过转接板接入安全单元2,具体如图2所示，当将端口 2和端 口 3短接，同时将端口 6和端口 7短接时，则代表将示教器所在的电路切断，使示教器急停 功能旁路；当将端口 1和端口 2短接，同时将端口 7和端口 8短接时，则代表将控制柜急停 功能旁路；当将端口 3和端口 4短接，同时将端口 5和端口 6短接时，则代表将外部急停功 能芳路。
[0033] 机器人的停止方法分为stopO,stopl，stop2三种，如下所述：
[0034] stopO:断电停止，代表立即断开伺服电源，使机器人的动作在一瞬间停止的机器 人停止方法。采用这种方法，机器人减速运动的轨迹得不到控制；
[0035] stopl:控制停止，指通过机器人主控制器控制，使机器人在动作减速后断开伺服 电源、机器人的停止方法，采用这种方法，机器人减速运动的轨迹受控；
[0036] st〇p2:保持，指维持伺服电源，使得机器人的动作减速停止的，机器人的停止方 法。
[0037] 工业机器人的安全保护控制系统根据故障类型采用stopO，stopl，stop2三种方 法进行安全停止控制，安全停止逻辑如表1所示：
[0038] 表1安全停止逻辑
[0039]
[0040] "---"表示该模式下无此需求
[0041] 其中，模式选择信号输入单元为一个3位的钥匙开关，带有两个触点，通过模式选 择信号输入单元选择安全信号输入模块中的各个信号输入单元的信号输入方式为手动模 式还是自动模式，从而根据不同模式下的不同输入信号选择不同的停止方式。
[0042] 本实用新型的工业机器人安全控制系统，安全单元2采集安全信号输入模块的信 号，并进行处理，当处理结果为stopO时，安全单元2控制被控输出元件4切断伺服系统5 与动力电源3的连接，从而断开电源，使工业机器人的动作在一瞬间停止；当处理结果为 stopl时，安全单元2发送控制信号给主控制器3,主控制器3根据控制信号控制机器人在 动作减速后再切断伺服系统5与动力电源3的连接；当处理结果为stop2时，则安全单元2 发送控制信号给主控制器3,主控制器3根据控制信号控制机器人在动作减速时不断开电 源，依然维持电源。
[0043] 以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用 新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保 护范围之内。
【主权项】
1. 一种工业机器人的安全保护控制系统，其特征在于，包括依次连接的安全信号输入 模块（1)、安全单元⑵、主控制器（3)和伺服系统（5);所述安全单元⑵还和被控输出元 件（4)连接，所述被控输出元件（4)还分别和伺服系统（5)与动力电源（6)连接。2. 根据权利要求1所述一种工业机器人的安全保护控制系统，其特征在于，所述安全 信号输入模块（1)包括分别与安全单元（2)连接的紧急停止信号输入单元（11)、使能开关 信号输入单元（12)、安全门信号输入单元（13)、模式选择信号输入单元（14)、抱闸电源检 测输入单元（15)、伺服报警信号输入单元（16)和上电按钮（17)。3. 根据权利要求2所述一种工业机器人的安全保护控制系统，其特征在于，所述模式 选择信号输入单元（14)采用3位钥匙开关。4. 根据权利要求2所述一种工业机器人的安全保护控制系统，其特征在于，使能开关 信号输入单元（12)、安全门信号输入单元（13)、抱闸电源检测输入单元（15)、伺服报警信 号输入单元（16)均设置为按钮。5. 根据权利要求2所述一种工业机器人的安全保护控制系统，其特征在于，所述紧急 信号停止输入单元（11)采用双回路方式。6. 根据权利要求5所述一种工业机器人的安全保护控制系统，其特征在于，所述紧急 停止信号输入单元（11)通过转接板接入安全单元（2)。7. 根据权利要求1所述一种工业机器人的安全保护控制系统，其特征在于，所述被控 输出元件⑷采用两个直流控制接触器串联，并且与安全单元⑵构成EDM回路。8. 根据权利要求1所述一种工业机器人的安全保护控制系统，其特征在于，所述安全 单元（2)与所述主控制器（3)为串行通信方式。9. 根据权利要求1所述一种工业机器人的安全保护控制系统，其特征在于，所述主控 制器（3)通过实时工业以太网与伺服系统（5)通信。10. 根据权利要求1所述一种工业机器人的安全保护控制系统，其特征在于，所述安全 单元（2)采用安全控制器。
【专利摘要】本实用新型涉及一种工业机器人的安全保护控制系统，包括依次按顺序连接的安全信号输入模块、安全单元、主控制器和伺服系统；安全单元还和被控输出元件连接，被控输出元件还分别和伺服系统与动力电源连接。本实用新型的工业机器人的安全保护控制系统，能够保证工业机器人安全可靠运行，同时安全停止方式更合理。
【IPC分类】B25J9/18, B25J19/06
【公开号】CN205043783
【申请号】CN201520818269
【发明人】贾建民
【申请人】国机集团科学技术研究院有限公司
【公开日】2016年2月24日
【申请日】2015年10月21日