一种即插即用触手机器人控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人控制领域，具体涉及一种即插即用触手机器人控制系统。
【背景技术】
[0002]—般的工业机器人是通过各种位移滑动装置、旋转装置的组合实现多轴自由度活动的。这种机器人结构的集成度高，一般直接通过专门独立的机器人控制系统来直接控制。但触手机器人的结构特殊性，通过结构完全相同的多个关节组件组合而成，每个关节组件相互协调而又相互独立，而且关节组件的组合次序、个数均是不确定的，如果根据每台触手机器人分别设置和调试控制系统对触手机器人的控制是相当不利的。例如，每当关节组件增加或减少、或在维护过程中关节组件进行拆卸重组时，由于关节组件数量的改变、或关节组件的实际组装次序变化，都需要重新调试控制系统以适应变化，控制系统的使用变得非常繁琐。
[0003]不难看出，现有技术还存在一定的缺陷。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型所要解决的技术问题是提供一种即插即用触手机器人控制系统，实现触手机器人每个关节组件能够即插即用，可以随意改变关节组件的数量和组装次序。
[0005]为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案:
[0006]一种即插即用触手机器人控制系统，包括中央控制器和控制芯片；中央控制器设于触手机器人终端内部；触手机器人的每个关节组件内部对应设置一块控制芯片；中央控制器与每块控制芯片连接；
[0007]中央控制器包括用于控制运算的运算处理模块、用于标记并管理各个控制芯片ID的ID管理模块、以及用于与各个控制芯片连接的母端子；ID管理模块与运算处理模块连接；运算处理模块通过母端子与所有控制芯片连接；
[0008]控制芯片包括用于信号反馈的信号反馈模块、用于控制关节组件活动的电磁控制模块、以及用于与中央控制器连接的子端子；信号反馈模块和电磁控制模块分别通过子端子与中央控制器的母端子连接。
[0009]进一步的，所述中央控制器与各个控制芯片之间依次串行连接。
[0010]进一步的，所述中央控制器与各个控制芯片之间并行连接，且各个控制芯片之间依次串行连接。
[0011]进一步的，所述母端子与子端子为有线通讯连接。
[0012]进一步的，所述母端子与子端子为无线通讯连接。
[0013]进一步的，所述中央控制器还包括记忆体和输出端子，记忆体及输出端子分别与运算处理模块连接。
[0014]本实用新型所提供的一种即插即用触手机器人控制系统，具有以下优点:
[0015]具有特殊的ID编制功能，做到所有关节组件都即插即用，可以随意改变触手机器人的关节组件个数和安装次序；
[0016]具备无线通讯功能，简化连接结构，有利于减轻触手机器人的重量；
[0017]具有记忆体记录所有关节组件的动作并可导出记录，方便维护和故障排查。
【附图说明】
[0018]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为触手机器人的结构示意图。
[0020]图2为本实用新型即插即用触手机器人控制系统的示意图。
[0021]图3为本实用新型实施例一的串行连接架构示意图。
[0022]图4为本实用新型实施例二的并行连接架构示意图。
[0023]附图标记说明:
[0024]1、终端2、关节组件
【具体实施方式】
[0025]为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例和附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0026]实施例一
[0027]请参阅图1，为触手机器人的整体结构。触手机器人包括终端1和至少一节关节组件2 ;关节组件2与关节组件2之间球铰连接，多节关节组件2相互球铰连接组成一条关节链，位于关节链底部的一节关节组件2球铰连接于终端1之上。通过本实用新型的即插即用触手机器人控制系统对触手机器人进行控制，实现各个关节组件2协调工作，达到整体像仿生的触手一样高自由度运动。关节组件2之间是通过永磁体与电磁绕组来控制活动的，一旦电性绕组通电对永磁体产生产生吸附磁力，关节组件2就会产生相应的摆动。因此，触手机器人的控制实际是对电磁绕组的规律控制。
[0028]请参阅图2，本实用新型公开了一种即插即用触手机器人控制系统，包括中央控制器和控制芯片；中央控制器设于触手机器人终端1内部；触手机器人的每个关节组件2内部对应设置一块控制芯片；中央控制器与每块控制芯片连接；
[0029]中央控制器包括用于控制运算的运算处理模块、用于标记并管理各个控制芯片ID的ID管理模块、以及用于与各个控制芯片连接的母端子；ID管理模块与运算处理模块连接；运算处理模块通过母端子与所有控制芯片连接；
[0030]控制芯片包括用于信号反馈的信号反馈模块、用于控制关节组件2活动的电磁控制模块、以及用于与中央控制器连接的子端子；信号反馈模块和电磁控制模块分别通过子端子与中央控制器的母端子连接。
[0031]由于触手机器人结构的特殊性，普通的控制系统难以满足控制需求。首先，所有的关节组件2在结构上是完全相同的，每个关节组件2的运动是相互独立而又相互协调的，每个关节组件2配置一块专门的控制芯片来控制该关节组件2内的电磁绕组。如果触手机器人的控制采用现有技术的控制系统，直接对每个关节组件2进行固定的程序编写控制，那么对关节组件2的安装和日后的维护都是非常不便的。例如，关节组件2在首次安装的时候依照了一个特定的顺序依次组装，如果日后维护需要拆卸关节组件2，那么重新组装时则需要按照原本的组装次序依次重新组装起来；或者在维护过程中发现某一个关节组件2已经损坏了，那么如果更换一个新的关节组件2来替换原有的关节组件2，势必影响了原有控制系统的识别，导致控制系统需要重新调试；又或者在维护的过程中，为了加长或缩短触手机器人的整体长度，增加或减少相应数量的关节组件2时，原有的控制系统所编写的控制程序中，关节组件2的个数与实际不符，