一种智能机器人的头部与身体连接结构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种智能机器人的头部与身体连接结构。
【背景技术】
[0002]智能机器人是模拟人类行为或思想，亦或者模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。智能机器人具备内部信息传感器和外部信息传感器，如视觉、听觉、触觉或嗅觉，除具有感受器外，它还有效应器作为作用于周围环境的手段，多为自整步电动机，类似于筋肉，它们使手、脚或头动起来，还有一些灯光或声音作为回应。
[0003]然一般智能机器人根据不同的用途，有些需要身体能够完成转动或摆动的动作，有些需要头部能够完成转动或点头的动作，本发明人研制出一种仿生的智能机器人，该机器人要求其头部能够实现转动和点头动作，鉴于此本发明人专门研制出一种身体和底座的连接结构，通过该连接结构实现转动和点头，本案由此产生。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型提供的一种智能机器人的头部与身体连接结构，实现了头部的转动和点头动作。
[0005]为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下:
[0006]—种智能机器人的头部与身体连接结构，包括身体壳体、头部壳体、头部支架、转头电机、转头霍尔传感器、点头电机、点头霍尔传感器和控制器，头部支架以可左右转动的方式安装在身体壳体上，身体壳体固定安装转头电机，转头电机的电机轴和头部支架固定连接；头部壳体以可上下转动的方式安装在头部支架上，头部壳体固定安装点头电机，点头电机的电机轴和头部支架固定连接；身体壳体和头部支架之间安装用于检测头部支架转动角度的转头霍尔传感器，头部支架和头部壳体之间安装用于检测头部壳体转动角度的点头霍尔传感器，转头电机、转头霍尔传感器、点头电机和点头霍尔传感器分别与控制器电连接，通过控制器控制转动电机和点头电机工作。
[0007]所述身体壳体内固定安装身体内支架，转头电机固定安装在身体内支架上。
[0008]所述转头电机的电机轴和头部支架相互固定后通过颈部轴承安装在身体壳体上，头部支架下部形成固定座，转头电机的电机轴上固定安装连接座，固定座和连接座通过螺栓固定，固定座和连接座分别抵靠在颈部轴承内圈的上下端面并可随内圈转动。
[0009]所述身体内支架固定安装转头感应板，转头感应板上安装呈弧形布置的若干转头霍尔传感器的转头霍尔元器件，连接座上形成横杆，横杆上安装转头霍尔传感器的转头磁铁。
[0010]所述连接座上形成限位凸块，身体壳体上位于限位凸块转动轨迹的左右两端安装限位挡块。
[0011 ] 所述头部壳体上开设供固定座伸出的条形通槽，条形通槽呈前后布置，通过条形通槽和固定座限制头部壳体的极限转动角度。
[0012]所述头部支架呈圆弧形，头部支架左右布置，头部支架圆弧形的两端形成圆柱形耳座，头部壳体枢接在该圆柱形耳座上，头部壳体内安装头部内支架，头部内支架通过环形座和头部壳体固定连接，环形座套在圆柱形耳座上，点头电机固定安装在头部内支架上，其电机轴和圆柱形耳座固定连接。
[0013]所述点头电机的电机轴和圆柱形耳座之间安装中间座，中间座分别与圆柱形耳座和点头电机的电机轴固定安装。
[0014]所述头部内支架上安装点头感应板，点头感应板上安装呈弧形布置的若干点头霍尔传感器的点头霍尔元器件，中间座上形成竖杆，竖杆上安装点头霍尔传感器的点头磁铁。
[0015]采用上述方案后，本实用新型控制器接收到转头指令时，控制转头电机工作，头部支架左右转动，从而带动枢接在其上的头部壳体左右转动，实现转头功能，当控制器接收到转头霍尔传感器检测到头部支架转过的角度和指令角度一致时，控制转头电机停止工作。控制器接收到点头指令时，控制点头电机工作，头部壳体上下转动作点头动作，当控制器接收到点头霍尔传感器检测到头部壳体转过的角度和指令角度一致时，控制点头电机停止工作。
【附图说明】
[0016]图1是本实施例的结构分解图；
[0017]图2是本实施例省去部分壳体后仰视的立体结构图；
[0018]图3是本实施例省去部分壳体后俯视的立体结构图；
[0019]图4是本实施例省去身体壳体和部分头部壳体的立体结构图。
[0020]标号说明
[0021]身体壳体1，身体内支架11，颈部轴承12，内圈121，转头感应板13，限位挡块14，头部壳体2，头部内支架21，环形座22，点头感应板23，条形通槽24，头部支架3，固定座31，圆柱形耳座32，中间座33，竖杆331，转头电机4，连接座41，横杆411，限位凸块412，转头霍尔传感器5，转头霍尔元器件51，转头磁铁52，点头电机6，点头霍尔传感器7，点头霍尔元器件71，点头磁铁72。
【具体实施方式】
[0022]为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。
[0023]如图1-4所示，是本实用新型揭示的一种智能机器人的头部与身体连接结构，包括身体壳体1、头部壳体2、头部支架3、转头电机4、转头霍尔传感器5、点头电机6、点头霍尔传感器7和控制器。头部壳体2以可上下转动的方式安装在头部支架3上。
[0024]实现转头功能的结构如下:
[0025]身体壳体1内固定安装身体内支架11，转头电机4固定安装在身体内支架11上。转头电机4的电机轴和头部支架3固定连接，转头电机4的电机轴和头部支架3相互固定后，通过颈部轴承12安装在身体壳体1上。在头部支架3下部形成固定座31，转头电机4的电机轴上固定安装连接座41，固定座31和连接座41通过螺栓固定，如图4所示，固定座31和连接座41分别抵靠在颈部轴承12的内圈121的上下端面并可随内圈121转动，从而实现将头部支架3以可左右转动的方式安装在身体壳体1上。
[0026]当控制器接收到转头指令时，控制转头电机4工作，转头电机4固定不动，其电机轴带动连接座41、固定座31和颈部轴承12的内圈121转动，从而带动头部支架3左右转动，头部支架3带动安装在其上的头部壳体2左右转动，实现转头功能。转头电机4正转和反转分别控制不同的转头方向。
[0027]身体壳体1和头部支架3之间安装转头霍尔传感器5，转头霍尔传感器5用于检测头部支架3转动角度。霍尔传感器用于检测转动角度为常用的现有技术，霍尔传感器主要分两部分，一部分为霍尔元器件，另一部分为磁铁，当磁铁靠近霍尔元器件时，霍尔元器件即发出一个信号。
[0028]本实施例优选采用的转头霍尔传感器5安装位置为，在身体内支架11固定安装转头感应板13，转头感应板13上安装呈弧形布置的若干转头霍尔传感器5的转头霍尔元器件