一种加载机械手的agv小车的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本实用新型涉及一种AGV小车，特别涉及一种加载机械手的AGV小车。
【背景技术】
[0002]随着工业自动化、智能化的要求，各行各业，特别是仓储业、运输业等行业，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化，降低对人力的依存度，提高工作过程中的安全性，以及清洁生产等需求的日益膨胀，AGV小车以其智能化可自动循迹的优点广泛应用于多个领域，。但是，现有技术中，由于各个行业仓储的差异性，很多AGV小车都不能实现多楼层、多方位运输的需求。因此，这是需要解决的问题。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于提出一种加载机械手的AGV小车来实现多楼层、多方位运输和准确夹取目标物的需求。
[0004]为达此目的，本实用新型采用以下技术方案:
[0005]—种加载机械手的AGV小车，包括AGV小车、直角坐标型机械手、转移台、回转机构、驱动装置、身份识别仪器和传感器装置；
[0006]所述AGV小车包括车体和车轮;所述车轮安装于所述车体的底部;所述车轮包括驱动轮；
[0007]所述直角坐标型机械手包括X轴直线导轨、Y轴所述直线导轨、Z轴直线导轨和机械手;所述Z轴直线导轨通过所述回转机构竖直安装于所述AGV小车的上端面;所述Z轴直线导轨上有沿所述Z轴直线导轨滑动的第一滑块;所述Y轴直线导轨水平安装在所述第一滑块上，并相对第一滑块在Y轴方向上移动;Y轴直线导轨面向所述转移台的一端设置有第二滑块，所述X轴直线导轨水平安装在所述第二滑块上，并相对第二滑块在X轴方向上移动;所述第二滑块面向所述转移台的一面设置有转轴，所述转轴的轴线与所述Y轴直线导轨平行;所述机械手安装在所述转轴上；
[0008]所述转移台安装在所述AGV小车的上端面，面向所述直角坐标型机械臂设置；
[0009]所述回转架构设置于所述AGV小车和直角坐标型机械手之间，所述直角坐标型机械手随回转机构的转动而转动；
[0010]所述驱动装置设置于所述车体内；
[0011 ]所述身份识别仪器设置于所述X轴直线导轨靠近所述机械手的一端；
[0012]所述传感器装置安装于所述车体的底部。
[0013]优选的，所述转移台从上往下依次是转移台一层、转移台二层和转移台三层;所述转移台一层和所述转移台二层之间通过Y轴轴向安装的导轨连接;所述转移台二层和所述转移台三层之间通过X轴轴向安装的导轨连接;所述转移台一层上沿X轴轴向安装有不少于I个的滚筒。
[0014]优选的，所述身份识别仪器为二维条码识别仪、二维码识别仪、RFID识别仪中的一种或多种。
[0015]优选的，所述机械手包括L型件、二爪夹具和三爪夹具;所述L型件的中部与所述转轴面向所述转移台的一端连接;所述二爪夹具和所述三爪夹具安装于L型件的两端，通过所述L型件的转动，所述二爪夹具和所述三爪夹具可变换正对所述转移台的位置。
[0016]优选的，所述传感器装置包括巡线传感器、定位传感器、距离检测传感器。
[0017]优选的，所述AGV小车以磁带作为运动导轨。
[0018]优选的，所述驱动轮为两个，且两个所述驱动轮分别连接两个不同的驱动电机。
[0019]优选的，所述驱动装置包括驱动电源和驱动电机，所述驱动电机的输出端连接于所述驱动轮，并控制所述驱动轮的转动。
[0020]优选的，所述车轮还包括安装于所述车体底部的万向轮。
[0021 ]优选的，所述万向轮不少于两组。
[0022]本实用新型的有益效果在于:
[0023]1、所述AGV小车能够在不同高度夹取货物，简单方便，实现抓取运输二合一，具备多功能、多方位的抓取。
[0024]2、转移台可以通过传送井运送货物至不同楼层，突破以往AGV小车运输的障碍。
[0025]3、可以通过身份识别进行智能搬运，代替人工搬运，降低用人成本，提高效率。
【附图说明】
[0026]图1是本实用新型其中一个实施例的结构示意图；
[0027]图2是转移台其中一个实施例的结构示意图；
[0028]图3是直角坐标型机械手其中一个实施例的结构示意图。
[0029]其中:AGV小车1、车体11、车轮12、驱动轮121、万向轮122、直角坐标型机械手2、X轴直线导轨21、Y轴所述直线导轨22、Z轴直线导轨23、机械手24、L型件241、二爪夹具242、、三爪夹具243、第一滑块25、第二滑块26、转移台3、转移台一层31、滚筒311、转移台二层32、转移台三层33、回转机构4。
【具体实施方式】
[0030]下面结合附图并通过【具体实施方式】来进一步说明本实用新型的技术方案。
[0031]如图1所示，一种加载机械手的AGV小车，包括AGV小车1、直角坐标型机械手2、转移台3、回转机构4、驱动装置、身份识别仪器和传感器装置；
[0032]所述AGV小车I包括车体11和车轮12;所述车轮12安装于所述车体11的底部;所述车轮12包括驱动轮121;
[0033]如图3所示，所述直角坐标型机械手2包括X轴直线导轨21、Y轴所述直线导轨22、Z轴直线导轨23和机械手24;所述Z轴直线导轨23通过所述回转机构4竖直安装于所述AGV小车I的上端面;所述Z轴直线导轨23上有沿所述Z轴直线导轨23滑动的第一滑块25;所述Y轴直线导轨22水平安装在所述第一滑块25上，并相对第一滑块25在Y轴方向上移动;Y轴直线导轨22面向所述转移台3的一端设置有第二滑块26，所述X轴直线导轨21水平安装在所述第二滑块26上，并相对第二滑块26在X轴方向上移动;所述第二滑块26面向所述转移台3的一面设置有转轴，所述转轴的轴线与所述Y轴直线导轨22平行;所述机械手24安装在所述转轴上；
[0034]如图2所示，所述转移台3安装在所述AGV小车I的上端面，面向所述直角坐标型机械臂2设置；
[0035]所述回转架构4设置于所述AGV小车I和直角坐标型机械手2之间，所述直角坐标型机械手2随回转机构4的转动而转动；
[0036]所述驱动装置设置于所述车体11内；
[0037]所述身份识别仪器设置于所述X轴直线导轨22靠近所述机械手的一端；
[0038]所述传感器装置安装于所述车体11的底部。
[0039]所述Z轴直线导轨21通过第一滑块26实现所述机械手25在Z轴方向上的直线运动；所述Y轴直线导轨23在第一滑块26上通过丝杆传动方式，实现所述机械手25在Y轴方向上的直线运动;所述X轴直线导轨22在第二滑块27上通过丝杆传动方式实现所述机械手25在X轴方向上的直线运动;所述滑块由伺服电机驱动。
[0040]所述回转机构4由伺服电机、减速器和同步带构成，实现直角坐标型机械手2在Z轴方向上的旋转运动。
[0041 ]所述身份识别仪器读取目标物体的身份识别信息，避免转移错目标物体而影响效率。
[0042]优选的，所述驱动轮121沿小车运动方向左右对称安装于所述车体底部，所述驱动电机分别驱动所述驱动轮进行前进、后退和转向动作。
[0043]优选的，所述转移台3从上往下依次是转移台一层31、转移台二层32和转移台三层33;所述转移台一层31和所述转移台二层32之间通过Y轴轴向安装的导轨连接;所述转移台二层32和所述转移台三层33之间通过X轴轴向安装的导轨连接;所述转移台一层31上沿X轴轴向安装有不少于I个的滚筒311。
[0044]所述转移台3可以实现目