标物体在X轴和Y轴上短距离的精确定位，当所述机械手24将目标物体成功抓取并放置在所述转移台3上时，滚筒将会响应系统指令自动运转，将目标物体成功运送至正确的地方。所述转移台3通过滚轴可以将目标物体直接传送至目的地或者通过转移台一层31、转移台二层32和转移台三层33实现传送井的功能，间接和多层次的进行传送;所述转移台和直角坐标型机械手2彼此配合，实现精确的定位传送。
[0045]优选的，所述身份识别仪器为二维条码识别仪、二维码识别仪、RFID识别仪中的一种或多种。
[0046]所述身份识别仪器对于目标夹取物体的身份识别信息进行有效识别，避免转移错目标物，提尚工作效率。
[0047]优选的，所述机械手24包括L型件241、二爪夹具242和三爪夹具243;所述L型件241的中部与所述转轴面向所述转移台3的一端连接;所述二爪夹具242和所述三爪夹具243安装于L型件241的两端，通过所述L型件的转动，所述二爪夹具242和所述三爪夹具243可变换正对所述转移台3的位置。
[0048]机械手24利用二爪夹具242和三爪夹具243对货物进行夹取转运，大大提高了工作效率，降低了工人的劳动强度。而且根据货物的大小及形状，所述L型件241随所述转轴在电机的作用下旋转，能随时切换正对所述转移台3的是二爪夹具242还是三爪夹具243。
[0049]优选的，所述传感器装置包括巡线传感器、定位传感器、距离检测传感器。
[0050]所述传感器装置的组合运用，为AGV小车I在磁条线路上能精确定位、精确循线与自我修正，可控性能强大，避免AGV小车I因行驶过程中出现故障时碰撞到人或物件，降低出现危险的风险，提高AGV小车I的使用安全性。
[0051 ]优选的，所述AGV小车I以磁带作为运动导轨。
[0052]所述AGV小车I的底部设置有磁条，而AGV小车I的运行轨迹上安装有磁导轨，所述磁条与所述磁导轨能相互吸引配合，所述AGV小车沿所述磁导轨行走，能够通过磁导轨进行位置导航，使AGV小车I沿着指定的路线进行运动。
[0053]优选的，所述驱动轮121为两个，且两个所述驱动轮121分别连接两个不同的驱动电机。
[0054]优选的，所述驱动轮沿小车运动方向左右对称安装于所述车体底部，所述驱动电机分别驱动所述驱动轮进行前进、后退和转向动作。
[0055]两个驱动轮121分别由不同的驱动电机进行驱动，当所述AGV小车I需要转弯时，驱动电机对转弯方向一侧的驱动轮121进行减速控制，使另一侧的驱动轮121先前行，通过差速实现转向。
[0056]优选的，所述驱动装置包括驱动电源和驱动电机，所述驱动电机的输出端连接于所述驱动轮，并控制所述驱动轮的转动。
[0057]优选的，所述车轮12还包括安装于所述车体11底部的万向轮122。
[0058]相对于万向轮122，所述驱动轮121的直径较大，作为AGV小车I的主动轮安装于所述车体11的底部，万向轮122作为从动轮，使AGV小车I的行驶更加平稳，驱动力可降低，承载能力大大的提尚。
[0059]进一步的，所述万向轮122不少于两组。
[0060]优选的，在车体11底部的前端和后端各安装对称的一对，即车体11底部的四角各安装一个，AGV小车I随万向轮122的左右转动而转向。所述万向轮122安装得越多，AGV小车I的转向越敏感。
[0061 ]所述AGV小车I备自动充电功能，当所述AGV小车在待机位置等待作业命令超过一定时间或者检测到电池电量低于一定值的时候，所述AGV小车会自动到充电室充电，实现自动充电。
[0062]以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在【具体实施方式】及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。
【主权项】
1.一种加载机械手的AGV小车，其特征在于，包括AGV小车、直角坐标型机械手、转移台、回转机构、驱动装置、身份识别仪器和传感器装置； 所述AGV小车包括车体和车轮;所述车轮安装于所述车体的底部;所述车轮包括驱动轮； 所述直角坐标型机械手包括X轴直线导轨、Y轴所述直线导轨、Z轴直线导轨和机械手；所述Z轴直线导轨通过所述回转机构竖直安装于所述AGV小车的上端面;所述Z轴直线导轨上有沿所述Z轴直线导轨滑动的第一滑块;所述Y轴直线导轨水平安装在所述第一滑块上，并相对第一滑块在Y轴方向上移动;Y轴直线导轨面向所述转移台的一端设置有第二滑块，所述X轴直线导轨水平安装在所述第二滑块上，并相对第二滑块在X轴方向上移动;所述第二滑块面向所述转移台的一面设置有转轴，所述转轴的轴线与所述Y轴直线导轨平行;所述机械手安装在所述转轴上； 所述转移台安装在所述AGV小车的上端面，面向所述直角坐标型机械臂设置； 所述回转架构设置于所述AGV小车和直角坐标型机械手之间，所述直角坐标型机械手随回转机构的转动而转动； 所述驱动装置设置于所述车体内； 所述身份识别仪器设置于所述X轴直线导轨靠近所述机械手的一端； 所述传感器装置安装于所述车体的底部。2.如权利要求1所述的加载机械手的AGV小车，其特征在于，所述转移台从上往下依次是转移台一层、转移台二层和转移台三层;所述转移台一层和所述转移台二层之间通过Y轴轴向安装的导轨连接;所述转移台二层和所述转移台三层之间通过X轴轴向安装的导轨连接;所述转移台一层上沿X轴轴向安装有不少于I个的滚筒。3.如权利要求1所述的加载机械手的AGV小车，其特征在于，所述身份识别仪器为二维条码识别仪、二维码识别仪、RFID识别仪中的一种或多种。4.如权利要求1所述的加载机械手的AGV小车，其特征在于，所述机械手包括L型件、二爪夹具和三爪夹具;所述L型件的中部与所述转轴面向所述转移台的一端连接;所述二爪夹具和所述三爪夹具安装于L型件的两端，通过所述L型件的转动，所述二爪夹具和所述三爪夹具可变换正对所述转移台的位置。5.如权利要求1所述的加载机械手的AGV小车，其特征在于，所述传感器装置包括巡线传感器、定位传感器、距离检测传感器。6.如权利要求1所述的加载机械手的AGV小车，其特征在于，所述AGV小车以磁带作为运动导轨。7.如权利要求1所述的加载机械手的AGV小车，其特征在于，所述驱动轮为两个，且两个所述驱动轮分别连接两个不同的驱动电机。8.如权利要求1所述的搭载机械手的AGV小车，其特征在于，所述驱动装置包括驱动电源和驱动电机，所述驱动电机的输出端连接于所述驱动轮，并控制所述驱动轮的转动。9.如权利要求1所述的加载机械手的AGV小车，其特征在于，所述车轮还包括安装于所述车体底部的万向轮。10.如权利要求9所述的加载机械手的AGV小车，其特征在于，所述万向轮不少于两组。
【专利摘要】一种加载机械手的AGV小车，包括AGV小车、直角坐标型机械手、转移台、回转机构、驱动装置、身份识别仪器和传感器装置。本实用新型的AGV小车能够在不同高度夹取货物，简单方便，实现抓取运输二合一，具备多功能、多方位的抓取；其转移台的设计可以通过传送井运送货物至不同楼层，突破以往AGV小车运输的障碍；同时，可以通过身份识别进行智能搬运，代替人工搬运，降低用人成本，提高效率。
【IPC分类】B25J19/00, B25J9/04, B25J15/08, B25J15/10, B25J5/00
【公开号】CN205184756
【申请号】CN201521064330
【发明人】龚理, 秦磊, 禹鑫燚
【申请人】佛山市新鹏机器人技术有限公司
【公开日】2016年4月27日
【申请日】2015年12月17日