049]所述的固定架IA由40 X 80、40 X 40两种工业铝型材和角件搭建而成主体的框架，铝型材间的角件用内六角螺栓固定;主体框架主要特征是采用机器人法兰盘相同规格的法兰安装板3Α，用于与机器人很好地安装结合;该法兰安装板3Α处于整体支杆的重心位置，且在吸盘进行抓取不同尺寸板材时，整体重心都保证与法兰安装板3Α的中心重合；
[0050]所述吸盘结构单元采用内六角螺栓成矩阵分布固定在支杆的各受力点上，均匀分布承载物的重量，根据不同尺寸的板材，选用部分或全部的吸盘进行吸取工作，所有组合均保证吸取的板材的重心，抓手的安装法兰中心重合，保证抓取；
[0051 ] 所述吸盘分布结构最常见的吸盘组组合为:1、所有的吸盘(11个)都工作，用于搬运特大重型板材;2、选用吸盘3Β、4Β、8Β、9Β、1B、IIB工作，搬运中型板材，等等；
[0052]所述吸盘结构单元2Α主要是一种电动缸14控制吸盘2上下动作的结构，该结构控制吸盘2的动作，且选择抓板时需要用到的吸盘2，进行组合后抓取不同尺寸的板材，而且电动缸14可以与控制系统进行通信，实时传送吸盘2上缓冲弹簧的弹力数据，整体结构如图3所示；
[0053]所述吸盘2吸盘组的选取，被选用的吸盘2，其电动缸14将吸盘2释放，而不使用的吸盘2，其电动缸14将吸盘提升，整个工作过程中均保持在提升位置，且不进行吸取；
[0054]所述法兰安装板3A采用内六角螺栓安装在支杆的中心和重心重合位置，保证各吸盘位置受力均衡。
[0055]所述吸盘分布结构的特征为采用不对称的矩阵式分布，该结构分布为:法兰安装板3A中心稍偏上位置，吸盘2分布相对密集，而外围相对疏散些，整个分布不是严格对称，而是针对不同尺寸板材的重心位置不同而进行设计，在抓取时，不同尺寸的板材采用不同的吸盘组合，但是抓取后，整体重心都处于法兰安装板3A中心。
[0056]所述吸盘结构单元2主要包括1、被搬运物件2、吸盘5、缓冲弹簧6、支杆安装板11、型材架12、电缆连接头13、电动缸安装板14、电动缸；
[0057]所述各部件采用内六角螺栓固定连接，安装如图3所示；
[0058]所述提升卡片8采用内六角螺栓固定在电动缸14的活塞杆端部，并嵌套到支杆4上，然后用电动缸安装板13将电动缸14安装到固定架IA适当位置，但要保证电动缸14动作时，提升卡片8能有效地提升支杆4。
[0059]本实用新型提供的的一种用于码垛巨型平板材的抓手及吸盘分布结构安装在机器人的法兰盘上，其工作过程为:首先，机器人根据板材的尺寸选择抓手上的吸盘组，特大型板材选用所有的吸盘组，中小型则采用部分吸盘组;在机器人进行运动到吸取位置的过程中，电动缸14向后动作，通过提升卡片8拉动支杆4，将吸盘2收回，同时将电动缸14受力数据传输到控制器，以便分析数据;到达吸取位置后，抓手下压，电动缸14动作，释放吸盘2，这时缓冲弹簧5产生形变而形成弹力，为吸盘2提供支撑，使吸盘2更有效地吸取板材；
[0060]吸取完成后，机器人进行搬送运动，吸盘2牢牢吸住板材；
[0061 ]到达释放位置时，吸盘2停止吸取，电动缸14再次动作，使吸盘2脱离板材。
[0062]本实用新型可作为机器人搬运超大型板材的抓手结构，根据搬运对象的不同，可以采用多台机器人协同作业的抓手，同时抓取板材的不同位置，多个抓手共同使用，能够有效、安全、稳定地抓取板材，如图4所示为两台机器人中应用该结构进行大型板材的抓取。
[0063]采用了该实用新型中的用于码垛巨型平板材的抓手结构，吸盘的分布采用了不对称的矩阵式分布，能够满足不同尺寸的板材抓取需求，在抓取过程中始终保持板材受力均衡，防止受力不均衡而掉落;缓冲弹簧在吸取过程中，能有效地进行缓冲，电动缸能够有效地检测弹簧缓冲力，收集相关数据;采用尽量少的吸盘，仅用11个吸盘，完成不同尺寸板材的抓取，节约了成本，与机器人连接的抓手法兰，使吸盘吸取不同尺寸板材时，均在组合重心位置;各吸盘可以进行任意组合，根据不同尺寸的板材重心分布，抓取不同尺寸的板材，能用于特大型重型板材的稳定、可靠地抓取和搬用，主要运用在抓取搬运玻璃、钢板、木板、箱体等平面，具有更广泛的应用范围。
[0064]在此说明书中，本实用新型已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以作出各种修改和变换而不背离本实用新型的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。
【主权项】
1.一种用于码垛巨型平板材的抓手结构，其特征在于，所述的结构包括固定架、吸盘结构单元和法兰安装板，所述的法兰安装板和所述的吸盘结构单元均安装于所述的固定架的上，且所述的法兰安装板设置于所述的固定架的重心位置，所述的吸盘结构单元包括数个设置于所述的固定架上的吸盘、驱动机构和连接于所述的吸盘和驱动机构之间的传动机构。2.根据权利要求1所述的用于码垛巨型平板材的抓手结构，其特征在于，所述的驱动机构为电动缸。3.根据权利要求2所述的用于码垛巨型平板材的抓手结构，其特征在于，所述的驱动机构还包括电动缸安装板和电动缸接头，所述的电动缸通过所述的电动缸安装板安装至所述的固定架上。4.根据权利要求2所述的用于码垛巨型平板材的抓手结构，其特征在于，所述的传动机构包括吸盘连接杆、支杆、支杆安装板和提升卡片，所述的提升卡片固定于所述的电动缸的活塞杆端部，所述的提升卡片嵌套于支杆上，所述的吸盘依次通过所述的吸盘连接杆、支杆、支杆安装板连接至所述的固定架上。5.根据权利要求4所述的用于码垛巨型平板材的抓手结构，其特征在于，所述的传动机构还包括缓冲弹簧，所述的缓冲弹簧套设于所述的支杆上。6.根据权利要求1所述的用于码垛巨型平板材的抓手结构，其特征在于，所述的抓手结构包括限位光电和限位光电安装板，所述的限位光电通过所述的限位光电安装板安装至所述的固定架上。7.根据权利要求1所述的用于码垛巨型平板材的抓手结构，其特征在于，所述的吸盘在所述的固定架上为不对称且根据被抓取物的重心分布。
【专利摘要】本实用新型涉及一种用于码垛巨型平板材的抓手结构，其中包括固定架、吸盘结构单元和法兰安装板，法兰安装板和吸盘结构单元均安装于固定架的上，且法兰安装板设置于固定架的重心位置，吸盘结构单元包括数个设置于固定架上的吸盘、驱动机构和连接于吸盘和驱动机构之间的传动机构。采用该种结构的用于码垛巨型平板材的抓手结构，吸盘的分布采用了不对称的矩阵式分布，能够满足不同尺寸的板材抓取需求，在抓取过程中始终保持板材受力均衡，防止受力不均衡而掉落；缓冲弹簧在吸取过程中，能有效地进行缓冲，电动缸能够有效地检测弹簧缓冲力，收集相关数据；采用尽量少的吸盘，完成不同尺寸板材的抓取，节约了成本，具有更广泛的应用范围。
【IPC分类】B25J15/06, B65G61/00
【公开号】CN205238064
【申请号】CN201521009570
【发明人】陈坤, 黄祥, 尚明柱, 李智超, 龚堃阳, 王隋凯
【申请人】中建材凯盛机器人（上海）有限公司
【公开日】2016年5月18日
【申请日】2015年12月7日