进一步说明:
[0027]图1至图6示出了一种机械手末端执行器，包括左右对称分布左手爪11和右手爪12，左手爪11和右手爪12的端部分别通过螺栓连接有可更换的爪头4。左手爪11分别通过第一铆钉211和第二铆钉212与左关节短连杆311和左中间连杆312连接，右手爪12分别通过第三铆钉225和第四铆钉226与右关节短连杆321和右中间连杆322连接。左关节短连杆311前端与左手爪11连接，后部与基座5连接;右关节短连杆321前端与右手爪12连接，后部与基座5连接;左中间连杆312前端与左手爪11连接，中部与基座5连接，后部与左关节长连杆313连接;右中间连杆322前端与右手爪12连接，中部与基座5连接，后部与右关节长连杆323连接；左关节长连杆313的后部与拨轮6的一个分叉相连，右关节长连杆323的前部与拨轮6的另外一个分叉相连。
[0028]爪头4内侧工作面加工成弧面结构41以适应被采摘果实，弧面结构41内还粘附有软垫层以保护被采摘果实，弧面结构41内还可贴触觉传感器，弧面结构41根据被采摘果实仿形加工而成；当采摘不同果蔬时可更换不同的爪头4;
[0029]图2给出了机械手末端执行器的左视图，图3给出了机械手末端执行器的后视图。图4给出了蜗轮蜗杆传动局部视图，包括蜗杆71和蜗轮72，蜗轮72通过轴8与拨轮6同轴相连，蜗轮72与蜗杆71的中部啮合;蜗杆71前部通过轴承与轴承盖75相连，后部通过联轴器74与电机73相连;电机73通过电机固定螺栓761与基座5连接。
[0030]图5给出了拨轮6的结构，拨轮6的形状为短圆柱，绕其表，均匀、对称分布有6片拨轮分叉，每片上有两个安装圆孔。
[0031]图6给出了该机械手末端执行器与机械臂9的连接示意图，包括基座5;基座5通过左连接板51、右连接板52与机械臂9连接，左连接板51、右连接板52与机械臂9之间分别通过螺栓螺母固定。
[0032]本实用新型机械手末端执行器，当需要夹持农产品时，控制电机73转动，驱动蜗杆71、蜗轮72，转动拨轮6，通过左关节长连杆313、右关节长连杆323，左中间连杆312、右中间连杆322，带动左手爪11、右手爪12同时运动，实现夹持动作的开、合；当电机73正转时，末端执行器夹紧，电机73反转时，末端执行器松开。
[0033]本实用新型机械手末端执行器，可在左手爪11、右手爪12内侧，贴压力传感器，设定压力值，根据传感器检测检测压力，构成反馈系统，降低对农产品表面品质的破坏。当力的大小到达设定值时，控制电机74停转，在蜗轮71、蜗杆72的自锁条件下，左手爪和右手爪保持夹持力不变，从而达到稳定抓取工件的目的。
[0034]本实用新型的机械手末端执行器，通过使用拨轮，简化了末端执行器的结构，成本低，已与维修、保养;并使用了指尖贴敷的触觉传感器和蜗轮蜗杆传动装置，保证了工件夹持的稳定性。
[0035]上面结合附图对本实用新型进行了示例性的描述，显然本实用新型的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进将本实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围内。
【主权项】
1.一种机械手末端执行器，包括基座(5)和左右对称设置在基座(5)上部的左手爪(11)和右手爪(12)，以及拨轮(6)、驱动装置和机械臂(9)，拨轮(6)设置在基座(5)前面，驱动装置设置在基座(5)后面且与拨轮(6)相对应，机械臂(9)设置在基座(5)下端;左手爪(11)和右手爪(12)的下部外端分别通过关节短连杆与基座(5)连接，左手爪(11)和右手爪(12)的下部内端分别依次通过中间连杆、关节长连杆与拨轮(6)的一个分叉相连，中间连杆的中部与基座(5)连接，其特征在于:左手爪(11)和右手爪(12)的上端分别设置有可更换的爪头(4)，爪头(4)内侧工作面加工成弧面结构(41)，弧面结构(41)内还粘附有软垫层，弧面结构(41)根据被采摘果实仿形加工而成。2.根据权利要求1所述的机械手末端执行器，其特征在于:弧面结构(41)内还设置有压力传感器。3.根据权利要求1所述的机械手末端执行器，其特征在于:拨轮(6)呈短圆柱形状，绕其表，均布有6片拨轮分叉，每片上有两个安装圆孔。4.根据权利要求1所述的机械手末端执行器，其特征在于:驱动装置包括蜗杆(71)、蜗轮(72)、电机(73)和联轴器(74)，蜗轮(72)通过轴(8)与拨轮(6)同轴相连，蜗轮(72)与蜗杆(71)的中部啮合;蜗杆(71)前部通过轴承与轴承盖(75)相连，后部通过联轴器(74)与电机(73)相连;电机(73)通过电机固定螺栓与基座(5)连接。5.根据权利要求1所述的机械手末端执行器，其特征在于:基座(5)通过左连接板(51)和右连接板(52)与机械臂(9)连接。6.根据权利要求1所述的机械手末端执行器，其特征在于:关节短连杆与左手爪(11)、右手爪(12)和基座(5)之间的连接均是可转动连接，中间连杆与左手爪(11)、右手爪(12)、关节长连杆之间的连接均是可转动连接，关节长连杆与拨轮(6)的分叉相连接均是可转动连接，中间连杆的中部与基座(5)连接均是可转动连接。
【专利摘要】本实用新型涉及一种机械手末端执行器，包括基座（5）和左右对称设置在基座（5）上部的左手爪（11）和右手爪（12），以及拨轮（6）、驱动装置和机械臂（9），拨轮（6）设置在基座（5）前面，驱动装置设置在基座（5）后面且与拨轮（6）相对应，机械臂（9）设置在基座（5）下端；左手爪（11）和右手爪（12）的下部外端分别通过关节短连杆与基座（5）连接，左手爪（11）和右手爪（12）的下部内端分别依次通过中间连杆、关节长连杆与拨轮（6）的一个分叉相连，中间连杆的中部与基座（5）连接；左手爪（11）和右手爪（12）的上端分别设置有爪头（4），爪头（4）内侧工作面加工成弧面结构（41），弧面结构（41）内还粘附有软垫层。
【IPC分类】B25J15/08, A01D46/30, B25J15/00
【公开号】CN205325704
【申请号】CN201620072721
【发明人】史颖刚, 郭阳, 刘利, 李汝春, 张凯利, 郭娇娇, 姜豪, 周俊童, 谢春宇, 王壮壮, 张春辉
【申请人】西北农林科技大学
【公开日】2016年6月22日
【申请日】2016年1月26日