一种遥控抢险消防机器人节能系统的制作方法
【专利摘要】一种遥控抢险消防机器人节能系统，属于控制领域。包括油箱、液压泵、溢流阀、控制转台马达正转两位阀、控制转台马达反转两位阀、控制大动臂油缸上升两位阀、控制大动臂油缸下降两位阀、第一两位阀、第二两位阀、第三两位阀、第四两位阀、蓄能器、计算机控制单元、发电机、叶片等组成的能源再利用装置，将遥控抢险消防机器人大动臂油缸上升和下降时的能量转化为液压能储存在蓄能器中以代替原来的小液压泵来驱动三位四通阀处于不同的侧位，并将转台马达回油的能量转变为电能并储存于蓄电池中，使得能量充分运用，达到节能的目的。
【专利说明】一种遥控抢险消防机器人节能系统
【技术领域】
[0001]本发明涉及遥控抢险消防机器人动臂及转台马达节能系统，属于控制领域。
【背景技术】
[0002]遥控抢险消防机器人能够代替消防员进入火灾现场利用遥控操作消防水炮进行灭火，并取走煤气罐等易燃易爆物品，目前消防机器人的研究可分为三代，第一代是程序控制消防机器人，第二代是具有感觉功能的消防机器人，第三代是智能化消防机器人。目前，工业发达国家正在加快开发具有不同功能的实用型的第二代消防机器人和第三代低级智能化消防机器人，着手研究第三代高级智能机器人。操作人员通过对遥控发射机进行操作发出遥控指令，信号发射端对操作指令信号进行编码、载波调制以及信号放大，然后通过发射天线将控制指令以无线电波的形式发射出去，遥控抢险消防机器人上的接收机将收到的无线电信号放大、解调、译码后送给输出电路来控制两位阀的开闭，继而分别驱动相应的液压缸或马达使各工作部件进行工作，进而实现遥控抢险消防机器人的行走、回转、手臂升降、手臂转动及其张开与闭合，来实现灭火及取走易燃易爆物品，但现有的遥控抢险消防机器人在液压系统节能方面存在不足，应对其液压管路进行改造，已达到节能的目的。
【发明内容】
[0003]本发明提供的一种动臂及转台马达节能系统，能够将遥控抢险消防机器人动臂上升和下降时的能量转化为液压能储存在蓄能器中以代替原来的小液压泵来驱动三位四通阀处于不同的侧位，并将转台马达回油的能量转变为电能储存于蓄电池中。
[0004]一种遥控抢险消防机器人节能系统包括:油箱(I)、溢流阀(2)、液压泵(3)、控制转台马达正转两位阀(4)、控制转台马达反转两位阀(5)、控制机械手转动马达正转两位阀
(6)、控制机械手转动马达反转两位阀(7)、控制右行走马达正转两位阀(8)、控制右行走马达反转两位阀(9)、控制左行走马达正转两位阀(10)、控制左行走马达反转两位阀(11)、第一三位四通阀(12)、左行走马达(13)、第二三位四通阀(14)、右行走马达(15)、第三三位四通阀(16)、机械手转动马达(17)、第四三位四通阀(18)、转台马达(19)、第五三位四通阀
(20)、大动臂油缸(21)、第六三位四通阀(22)、小动臂油缸(25)、第七三位四通阀(24)、爬坡位直油缸(23)、弟八二位四通阀(26)、机械手抓手油缸(27)、控制机械手抓手油缸上升两位阀(28)、控制机械手抓手油缸下降两位阀(29)、控制爬坡位置油缸上升两位阀(30)、控制爬坡位置油缸下降两位阀(31)、控制小动臂油缸上升两位阀(32)、控制小动臂油缸下降两位阀(33)、控制大动臂油缸上升两位阀(34)、控制大动臂油缸下降两位阀(35)、第一两位阀(36)、第二两位阀(37)、第三两位阀(38)、第四两位阀(39)、蓄能器(40)、计算机控制单元(41)、发电机(42)、叶片(43)、蓄电池(44)。其特征在于:当大动臂油缸(21)静止时，第五三位四通阀(20)处于中间位，液压油无法流通；当大动臂油缸(21)上升时，第五三位四通阀(20)处于上侧位，计算机控制单元(41)控制第二两位阀(37)处于连通位，第一两位阀(36)处于断开位，使得液压油通过第二两位阀(37)向蓄能器(40)供油，已储存能量；当大动臂油缸(21)下降时，计算机控制单元(41)控制第一两位阀(36)处于接通位，第二两位阀(37)处于断开位，无杆腔排出的液压油进入蓄能器(40)并防止大动臂油缸(21)吸空；转台马达(19)静止时，第四三位四通阀(18)处于中间位，液压油无法流通；转台马达(19)正转时，第四三位四通阀(18)处于上侧位，计算机控制单元控制第三两位阀(38)处于断开位，第四两位阀(39)处于接通位，驱动转台马达(19)正转后的液压油经第四两位阀(39)流向蓄能器(40)，在通向蓄能器(40)的液压管路中放置叶片(43)，叶片(43)通过轴与发电机(42)进行同轴连接，当油液流经管路时会带动叶片(43)旋转以驱动同轴联动的发电机
(42)转动从而发电并储存于蓄电池(44);转台马达(19)反转时，第四三位四通阀(18)处于下侧位，第三两位阀(38)处于接通位，第四两位阀(39)处于断开位，驱动转台马达(19)反转后的液压油经第三两位阀(38)流向蓄能器(40)，在通向蓄能器(40)的液压管路中放置叶片(43)，叶片(43)通过轴与发电机(42)进行同轴连接，当油液流经管路时会带动叶片
(43)旋转以驱动同轴联动的发电机(42)转动从而发电并储存于蓄电池(44);该节能系统通过增加蓄能器(40)、发电机(42)和叶片(43)对大动臂油缸(21)上升和下降及转台马达
(19)的液压能储存利用，从而达到机器人节能的效果。
[0005]本发明较现有技术所具有的优点:
1、由蓄能器代替了小液压泵向各个两位阀提供液压能，从而控制各个三位四通阀使其处于不同的侧位，不在需要小液压泵，因而节省能量。
[0006]2、由流经转台马达的回油带动叶片旋转，使得同轴联动的发电机发生转动从而发电，并储存于蓄电池中或用于机器人的电路系统，以达到能量的充分运用。
【专利附图】
【附图说明】
[0007]图1为本发明所述机器人动臂及转台马达节能系统的布置示意图。
【具体实施方式】
[0008]1、油箱；2、溢流阀；3、液压泵；4、控制转台马达正转两位阀；5、控制转台马达反转两位阀；6、控制机械手转动马达正转两位阀；7、控制机械手转动马达反转两位阀；8、控制右行走马达正转两位阀；9、控制右行走马达反转两位阀；10、控制左行走马达正转两位阀；
11、控制左行走马达反转两位阀；12、第一三位四通阀；13、左行走马达；14、第二三位四通阀；15、右行走马达；16、第三三位四通阀；17、机械手转动马达；18、第四三位四通阀；19、转台马达；20、第五三位四通阀；21、大动臂油缸；22、第六三位四通阀；23、爬坡位置油缸；24、第七三位四通阀；25、小动臂油缸；26、第八三位四通阀；27、机械手抓手油缸；28、控制机械手抓手油缸上升两位阀；29、控制机械手抓手油缸下降两位阀；30、控制爬坡位置油缸上升两位阀；31、控制爬坡位置油缸下降两位阀；32、控制小动臂油缸上升两位阀；33、控制小动臂油缸下降两位阀；34、控制大动臂油缸上升两位阀；35、控制大动臂油缸下降两位阀；36、第一两位阀；37、第二两位阀；38、第三两位阀；39、第四两位阀；40、蓄能器；41、计算机控制单元；42、发电机；43、叶片；44、蓄电池。
[0009]下面结合附图对本发明做进一步说明。
[0010]一种遥控抢险消防机器人节能系统包括由油箱1、溢流阀2、液压泵3、控制转台马达正转两位阀4、控制转台马达反转两位阀5、控制机械手转动马达正转两位阀6、控制机械手转动马达反转两位阀7、控制右行走马达正转两位阀8、控制右行走马达反转两位阀9、控制左行走马达正转两位阀10、控制左行走马达反转两位阀11、第一三位四通阀12、左行走马达13、第二三位四通阀14、右行走马达15、第三三位四通阀16、机械手转动马达17、第四三位四通阀18、转台马达19、第五三位四通阀20、大动臂油缸21、第六三位四通阀22、小动臂油缸25、第七三位四通阀24、爬坡位置油缸23、第八三位四通阀26、机械手抓手油缸27、控制机械手抓手油缸上升两位阀28、控制机械手抓手油缸下降两位阀29、控制爬坡位置油缸上升两位阀30、控制爬坡位置油缸下降两位阀31、控制小动臂油缸上升两位阀32、控制小动臂油缸下降两位阀33、控制大动臂油缸上升两位阀34、控制大动臂油缸下降两位阀35、第一两位阀36、第二两位阀37、第三两位阀38、第四两位阀39、蓄能器40、计算机控制单元41、发电机42、叶片43、蓄电池44。
[0011]一种遥控抢险消防机器人节能系统的连接方式为:液压泵3入口与油箱I相连，在油箱I与主油路间并联有溢流阀2防止液压泵3超载，液压泵3将液压油分别输送到第一三位四通阀12、第二三位四通阀14、第三三位四通阀16、第四三位四通阀18、第五三位四通阀20、第六三位四通阀22、第七三位四通阀24、第八三位四通阀26的进油口，当接收机没有接到任何信号指令时，机器人处于静止状态，无任何的动作；当接收机接收到转台马达19正转的信号指令时，控制转台马达正转两位阀4就会处于左侧位状态，此时来自于蓄能器40的液压油就会经过控制转台马达正转两位阀4到达第四三位四通阀18的上方，在液压油的作用下，第四三位四通阀18将会处于上侧位，来自液压泵3的液压油进入第四三位四通阀18，经出油口到达转台马达19进油口以驱动转台马达19运转，此时计算机控制单元41控制第四两位阀39处于接通位、第三两位阀38处于断开位，驱动转台马达19正转后的液压油经第四两位阀39流向蓄能器40，在通向蓄能器40的液压管路中放置叶片43，叶片43通过轴与发电机42进行同轴连接，当有液压油流过管路时，就会驱动叶片43旋转以驱动同轴联动的发电机42转动从而发电并储存于蓄电池44，油液最后进入蓄能器40完成转台马达19正转；当接收机接收到转台马达19反转的信号指令时，控制转台马达反转两位阀5就会处于左侧位状态，此时来自于蓄能器40的液压油就会经过控制转台马达反转两位阀5到达第四三位四通阀18的下方，在液压油的作用下，第四三位四通阀18将会处于下侧位，来自液压泵3的液压油进入第四三位四通阀18，经出油口到达转台马达19进油口以驱动转台马达19反向运转，此时计算机控制单元41控制第三两位阀38处于接通位，第四两位阀39处于断开位，驱动转台马达19反转后的液压油经第三两位阀38流向蓄能器40，在通向蓄能器40的液压管路中放置叶片43，叶片43通过轴与发电机42进行同轴连接，当油液流经管路时会带动叶片43旋转以驱动发电机42转动从而发电并储存于蓄电池44，油液最后进入蓄能器40完成转台马达19反转；当接收机接收到机器人前行的指令信号时，控制左行走马达正转两位阀10和控制右行走马达正转两位阀8会处于左侧位状态，来自蓄能器40的液压油就会经过控制左行走马达正转两位阀10和控制右行走马达正转两位阀8分别到达第一三位四通阀12和第二三位四通阀14的上方，在此液压油的作用下使得第一三位四通阀12和第二三位四通阀14处于上侧位，来自液压泵3的液压油经第一三位四通阀12到达左行走马达13，经第二三位四通阀14到达右行走马达15驱动机器人前行，驱动左行走马达13和驱动右行走马达15运转后的液压油经过第一三位四通阀12和第二三位四通阀14经回油路流回油箱I ;当接收机接收到机器人后退的指令信号时，控制左行走马达反转两位阀11和控制右行走马达反转两位阀9会处于左侧位状态，来自蓄能器40的液压油就会经过控制左行走马达反转两位阀11和控制右行走马达反转两位阀9，分别到达第一三位四通阀12和第二三位四通阀14的下方，在此液压油的作用下使得第一三位四通阀12和第二三位四通阀14处于下侧位，来自液压泵3的液压油经第一三位四通阀12到达左行走马达13，经第二三位四通阀14到达右行走马达15驱动机器人后退，驱动左行走马达13和驱动右行走马达15运转后的液压油经过第一三位四通阀12和第二三位四通阀14经回油路流回油箱I ;当要求机器人机械手转动马达17正向转动时，接收机接收到此信号指令，控制机械手转动马达正转两位阀6处于左侧位状态，此时来自于蓄能器40的液压油就会经过控制机械手转动马达正转两位阀6到达第三三位四通阀16的上方，在液压油的作用下，第三三位四通阀16将会处于上侧位，来自液压泵3的液压油进入第三三位四通阀16经出油口到达机械手转动马达17进油口以驱动马达正向运转，驱动机械手转动马达17正转后的液压油经第三三位四通阀16流回油箱I ;当需要机械手转动马达17反向旋转时，控制机械手转动马达反转两位阀7处于左侧位状态，此时来自于蓄能器40的液压油就会经过控制机械手转动马达反转两位阀7到达第三三位四通阀16的下方，在液压油的作用下，第三三位四通阀16将会处于下侧位，来自液压泵3的液压油进入第三三位四通阀16，经出油口到达机械手转动马达17进油口以驱动马达反向运转，驱动机械手转动马达17反转后的液压油经第三三位四通阀16流回油箱I ;当接收机接收到大动臂油缸21上升的信号指令时，控制大动臂上升两位阀34就会处于左侧位，来自蓄能器40的液压油就会通过控制大动臂上升两位阀34到达第五三位四通阀20的上方，促使第五三位四通阀20处于上侧位，来自液压泵3的液压油就会通过第五三位四通阀20进入大动臂油缸21无杆腔，使得大动臂油缸21上升，此时计算机控制单元41控制第二两位37阀处于接通位、第一两位阀36处于断开位，有杆腔的液压油就会进入蓄能器40进行储存；当发射机发出大动臂油缸21下降指令时，接收机接收到大动臂油缸21下降指令信号，控制大动臂下降两位阀35就会处于左侧位状态，来自蓄能器40的液压油就会通过控制大动臂下降两位阀35到达第五三位四通阀20的下方，促使第五三位四通阀20处于下侧位，来自液压泵3的液压油就会通过第五三位四通阀20进入大动臂油缸21有杆腔，大动臂由于自身重力会下降，此时计算机控制单元41控制第二两位阀37处于断开位，第一两位阀36处于接通位，无杆腔的液压油就会进入蓄能器40进行储存并防止大动臂油缸21处于吸空状态；当机器人要爬坡时，控制爬坡位置油缸上升两位阀30就会处于左侧位状态，来自蓄能器40的液压油就会通过控制爬坡位置油缸上升两位阀30到达第六三位四通阀22的上方，促使第六三位四通阀22处于上侧位，来自液压泵3的液压油就会通过第六三位四通阀22进入爬坡位置油缸23无杆腔，使得爬坡位置油缸23上升，爬坡位置油缸23有杆腔的液压油经第六三位四通阀22流回油箱I ;当机器人爬完坡时，控制爬坡位置油缸下降两位阀31就会处于左侧位状态，来自蓄能器40的液压油就会通过控制爬坡位置油缸下降两位阀31到达第六三位四通阀22的下方，促使第六三位四通阀22处于下侧位，来自液压泵3的液压油就会通过第六三位四通阀22进入爬坡位置油缸23有杆腔，使得爬坡位置油缸23下降，爬坡位置油缸23无杆腔的液压油经第六三位四通阀22流回油箱I ;当机器人需要抓取东西时，控制机械手抓手油缸上升两位阀28会处于左侧位状态，来自蓄能器40的液压油就会通过控制机械手抓手油缸上升两位阀28到达第八三位四通阀26的上方，促使第八三位四通阀26处于上侧位，来自液压泵3的液压油就会通过第八三位四通阀26进入机械手抓手油缸27无杆腔，使得机械手抓手油缸27上升，以抓取东西，机械手抓手油缸27有杆腔的液压油经第八三位四通阀26流回油箱I ;当要放下所抓取的东西时，控制机械手抓手油缸下降两位阀29会处于左侧位状态，来自蓄能器40的液压油就会通过控制机械手抓手油缸下降两位阀29到达第八三位四通阀26的下方，促使第八三位四通阀26处于下侧位，来自液压泵3的液压油就会通过第八三位四通阀26进入机械手抓手油缸27有杆腔，使得机械手抓手油缸27下降，从而放下东西，机械手抓手油缸27无杆腔的液压油经第八三位四通阀26流回油箱I ;当接收机接收到小动臂油缸25上升的信号指令时，控制小动臂上升两位阀32就会处于左侧位，来自蓄能器40的液压油就会通过控制小动臂上升两位阀32到达第七三位四通阀24的上方，促使第七三位四通阀24处于上侧位，来自液压泵3的液压油就会通过第七三位四通阀24进入小动臂油缸25无杆腔，使得小动臂油缸25上升，小动臂油缸25有杆腔的液压油经第七三位四通阀24流回油箱I ;当接收机接收到小动臂油缸25下降的信号指令时，控制小动臂油缸下降两位阀33就会处于左侧位，来自蓄能器40的液压油就会通过控制小动臂下降两位阀33到达第七三位四通阀24的下方，促使第七三位四通阀24处于下侧位，来自液压泵3的液压油就会通过第七三位四通阀24进入小动臂油缸25有杆腔，使得小动臂油缸25下降，小动臂油缸25有杆腔的液压油经第七三位四通阀24流回油箱I。
[0012]大动臂油缸静止:当大动臂油缸21无动作时，接收机没有信号指令，控制大动臂上升两位阀34和控制大动臂下降两位阀35都处于断开状态，第五三位四通阀20处于中间位置，大动臂油缸有杆腔和无杆腔与油路连接中断。
[0013]大动臂油缸上升:当接收机接收到大动臂油缸21上升的信号指令时，控制大动臂上升两位阀34就会处于左侧位，来自蓄能器40的液压油就会通过控制大动臂上升两位阀34到达第五三位四通阀20的上方，促使第五三位四通阀20处于上侧位，来自液压泵3的液压油就会通过第五三位四通阀20进入大动臂油缸21无杆腔，使得大动臂油缸21上升，此时计算机控制单元41控制第二两位37阀处于接通位、第一两位阀36处于断开位，有杆腔的液压油就会进入蓄能器40进行储存。
[0014]大动臂油缸下降:当发射机发出大动臂油缸21下降指令时，接收机接收到大动臂油缸21下降指令信号，控制大动臂下降两位阀35就会处于左侧位状态，来自蓄能器40的液压油就会通过控制大动臂下降两位阀35到达第五三位四通阀20的下方，促使第五三位四通阀20处于下侧位，来自液压泵3的液压油就会通过第五三位四通阀20进入大动臂油缸21有杆腔，大动臂由于自身重力会下降，此时计算机控制单元41控制第二两位37阀处于断开位、第一两位阀36处于接通位，无杆腔的液压油就会进入蓄能器40进行储存并防止大动臂油缸21处于吸空状态。
[0015]转台马达静止:当转台马达19无动作时，接收机没有信号指令，控制转台马达正转两位阀4和控制转台马达反转两位阀5都处于断开状态，第四三位四通阀18处于中间位置，无油路接通，转台马达19静止无转动。
[0016]转台马达正转:接收机接收到转台马达19正转的信号指令时，控制转台马达正转两位阀4就会处于左侧位状态，此时来自于蓄能器40的液压油就会经过控制转台马达正转两位阀4到达第四三位四通阀18的上方，在液压油的作用下，第四三位四通阀18将会处于上侧位，来自液压泵3的液压油进入第四三位四通阀18经出油口到达转台马达19进油口以驱动马达运转，此时计算机控制单元41控制第四两位阀39处于接通位、第三两位阀38处于断开位，驱动转台马达19正转后的液压油经第四两位阀39流向蓄能器40，在通向蓄能器40的液压管路中放置叶片43，叶片43通过轴与发电机42进行同轴连接，当油液流经管路时会带动叶片43旋转以驱动发电机42转动从而发电并储存于蓄电池44，油液最后进入蓄能器40完成转台马达19正转。
[0017]转台马达反转:当接收机接收到转台马达19反转的信号指令时，控制转台马达反转两位阀5就会处于左侧位状态，此时来自于蓄能器40的液压油就会经过控制转台马达反转两位阀5到达第四三位四通阀18的下方，在液压油的作用下，第四三位四通阀18将会处于下侧位，来自液压泵3的液压油进入第四三位四通阀18经出油口到达转台马达19进油口以驱动转台马达19反向运转，此时计算机控制单元41控制第三两位阀38处于接通位、第四两位阀39处于断开位，驱动转台马达19反转后的液压油经第三两位阀38流向蓄能器40，在通向蓄能器40的液压管路中放置叶片43，叶片43通过轴与发电机42进行同轴相连，当油液流经管路时会带动叶片43旋转以驱动发电机42转动从而发电并储存于蓄电池44，油液最后进入蓄能器40完成转台马达19反转。
[0018]上面结合附图对本发明的实施方式做了详细的阐述、但本发明在相关专业技术人员的能力范围之内、在不脱离实际情况的前提下可以做出适当的变化。
【权利要求】
1.一种遥控抢险消防机器人节能系统包括:油箱、溢流阀、液压泵、控制转台马达正转两位阀、控制转台马达反转两位阀、控制机械手转动马达正转两位阀、控制机械手转动马达反转两位阀、控制右行走马达正转两位阀、控制右行走马达反转两位阀、控制左行走马达正转两位阀、控制左行走马达反转两位阀、第一三位四通阀、左行走马达、第二三位四通阀、右行走马达、第三三位四通阀、机械手转动马达、第四三位四通阀、转台马达、第五三位四通阀、大动臂油缸、第六三位四通阀、小动臂油缸、第七三位四通阀、爬坡位置油缸、第八三位四通阀、机械手抓手油缸、控制机械手抓手油缸上升两位阀、控制机械手抓手油缸下降两位阀、控制爬坡位置油缸上升两位阀、控制爬坡位置油缸下降两位阀、控制小动臂油缸上升两位阀、控制小动臂油缸下降两位阀、控制大动臂油缸上升两位阀、控制大动臂油缸下降两位阀、第一两位阀、第二两位阀、第三两位阀、第四两位阀、蓄能器、计算机控制单元、发电机、叶片、蓄电池；其特征在于:当大动臂油缸静止时，第五三位四通阀处于中间位，液压油无法流通；当大动臂油缸上升时，第五三位四通阀处于上侧位，计算机控制单元控制第二两位阀处于连通位，第一两位阀处于断开位，使得液压油通过第二两位阀向蓄能器供油，已储存能量；当大动臂油缸下降时计算机控制单元控制第一两位阀处于接通位，第二两位阀处于断开位，无杆腔排出的液压油进入蓄能器并防止吸空；转台马达静止时第四三位四通阀处于中间位，液压油无法流通；转台马达正转时，第四三位四通阀处于上侧位，计算机控制单元控制第三两位阀处于断开位，第四两位阀处于接通位，驱动转台马达正转后的液压油经第四两位阀流向蓄能器，在通向蓄能器的液压管路中放置叶片，叶片通过轴与发电机进行同轴连接，当油液流经管路时会带动叶片旋转以驱动同轴联动的发电机转动从而发电并储存于蓄电池中；转台马达反转时，第四三位四通阀处于下侧位，第三两位阀处于接通位，第四两位阀处于断开位，驱动转台马达反转后的液压油经第三两位阀流向蓄能器，在通向蓄能器的液压管路中放置叶片，叶片通过轴与发电机进行同轴连接，当油液流经管路时会带动叶片旋转以驱动同轴联动的发电机转动从而发电并储存于蓄电池中；该节能系统通过增加蓄能器、发电机和叶片对大动臂油缸上升和下降及转台马达的液压能储存利用，从而达到机器人节能的效果。
2.如权利要求1所述的一种遥控抢险消防机器人节能系统的节能方法:当大动臂油缸无动作时，接收机没有信号指令，控制大动臂油缸上升两位阀和控制大动臂油缸下降两位阀都处于断开状态，第五三位四通阀处于中间位置，大动臂油缸有杆腔和无杆腔与油路连接中断；当接收机接收到大动臂油缸上升的信号指令时，控制大动臂油缸上升两位阀就会处于左侧位，来自蓄能器的液压油就会通过控制大动臂油缸上升两位阀到达第五三位四通阀的上方，促使第五三位四通阀处于上侧位，来自液压泵的液压油就会通过第五三位四通阀进入大动臂油缸无杆腔，使得大动臂油缸上升，此时计算机控制单元控制第二两位阀处于接通位、第一两位阀处于断开位，有杆腔的液压油就会进入蓄能器进行储存；当发射机发出大动臂油缸下降指令时，接 收机接收到大动臂油缸下降指令信号，控制大动臂油缸下降两位阀就会处于左侧位状态，来自蓄能器的液压油就会通过控制大动臂油缸下降两位阀到达第五三位四通阀的下方，促使第五三位四通阀处于下侧位，来自液压泵的液压油就会通过此第五三位四通阀进入大动臂油缸有杆腔，大动臂油缸由于自身重力会下降，此时计算机控制单元控制第二两位阀处于断开位，第一两位阀处于接通位，无杆腔的液压油就会进入蓄能器进行储存并防止大动臂油缸处于吸空状态；当转台马达无动作时，接收机没有信·号指令，控制转台马达正转两位阀和控制转台马达反转两位阀都处于断开状态，第四三位四通阀处于中间位置，无油路接通，转台马达静止无转动；接收机接收到转台马达正转的信号指令时，控制转台马达正转两位阀就会处于左侧位状态，此时来自于蓄能器的液压油就会经过控制转台马达正转两位阀到达第四三位四通阀的上方，在液压油的作用下，第四三位四通阀将会处于上侧位，来自液压泵的液压油进入第四三位四通阀经出油口到达转台马达进油口以驱动马达运转，此时计算机控制单元控制第四两位阀处于接通位、第三两位阀处于断开位，驱动转台马达正转后的液压油经第四两位阀流向蓄能器，在通向蓄能器的液压管路中放置叶片，叶片通过轴与发电机进行同轴连接，当油液流经管路时会带动叶片旋转以驱动同轴联动的发电机转动从而发电并储存于蓄电池中，油液最后进入蓄能器完成转台马达正转；当接收机接收到转台马达反转的信号指令时，控制转台马达反转两位阀就会处于左侧位状态，此时来自于蓄能器的液压油就会经过控制转台马达反转两位阀到达第四三位四通阀的下方，在液压油的作用下，第四三位四通阀将会处于下侧位，来自液压泵的液压油进入第四三位四通阀经出油口到达转台马达进油口以驱动转台马达反向运转，此时计算机控制单元控制第三两位阀处于接通位、第四两位阀处于断开位，驱动转台马达反转后的液压油经第三两位阀流向蓄能器，在通向蓄能器的液压管路中放置叶片，叶片通过轴与发电机进行同轴连接，当油液流经管路时会带动叶片旋转以驱动同轴联动的发电机转动从而发电并储存于蓄电池中，油液最后进入蓄能器完成转台马达反转。
【文档编号】A62C27/00GK103893940SQ201410151142
【公开日】2014年7月2日 申请日期:2014年4月16日 优先权日:2014年4月16日
【发明者】沈玉凤, 曹丙伟, 赵泽明 申请人:山东理工大学