专利名称：三维摄像装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及生成具有视差的多个图像的单眼的三维摄像技术。
背景技术：
近年来，使用了 CXD和CMOS等的固体摄像元件(以下有称为“摄像元件”的情况。) 的数码相机和数字电影的高功能化、高性能化引人注目。特别是由于半导体制造技术的进步，使得固体摄像元件的像素结构的微细化得到推进。其结果是，固体摄像元件的像素和驱动电路的高集成化得以实现。因此，短短几年，摄像元件的像素数就从100万像素左右显著增加到1000万像素以上。此外，通过摄像所得到的图像的质量也飞跃性地提高。另一方面，关于显示装置，利用由薄型的液晶和等离子体构成的显示器，可以不占用空间而进行高分辨率、高对比度的显示，实现了高性能。这样的映像的高品质化的流动，正在从二维图像向三维图像扩展。如今，虽然还需要偏振光眼镜，但高画质的三维显示装置开始被开发。关于三维摄像技术，作为具有简单的构成的代表性的技术，有使用由2个摄像机构成的摄像系统、而使右眼用的图像和左眼用的图像分别得以取得这样的技术。在这样的所谓双眼摄像方式中，因为使用2个摄像机，所以摄像装置变得大型、且成本也提高。因此， 使用1个摄像机取得具有视差的多个图像的方式受到研究。例如，使用滤色镜同时取得具有视差的2个图像的技术被公开在专利文献1中。图8是模式化地表示使用了该技术的摄像系统的图。该技术的摄像系统具备如下透镜3 ；透镜光阑19 ；配置有透射波长范围不同的2个滤色镜20a、20b的光束限制板20 ；感光胶片21。在此，滤色镜20a、20b是例如分别使红色系、蓝色系的光透过的滤光镜。根据以上的构成，入射光透过透镜3、透镜光阑19和光束限制板20，在感光胶片上成像。这时，在光束限制板20的2个滤色镜20a、20b中，分别只有红色系、蓝色系的光透过。其结果是，在感光胶片上形成由分别透过这两个滤色镜的光所生成的品红系统的颜色的像。在此，因为滤色镜20a、20b的位置不同，所以在感光胶片上所形成的像中产生视差。 在此，若由感光胶片制作照片、且使用贴附有分别作为右眼用和左眼用的红色滤光镜和蓝色滤光镜的眼镜，则能够观看有纵深感的图像。如此，根据专利文献1所公的技术，能够使用2个滤色镜制作具有视差的图像。专利文献1所公开的技术，是在感光胶片上成像、制作具有视差的多个图像的技术，另一方面，使具有视差的图像转换成电信号并得以取得的技术被公开在专利文献2中。 图9是这一技术的光束限制板模式化地得以表示的图。在该技术中，使用的是光束限制板 22，其在与摄像光学系统的光轴垂直的平面上，设有透过红色光的R区域22R、透过绿色光的G区域22G、透过蓝色光的B区域22B。透过这些区域的光由具有红色用的R像素、绿色用的G像素、蓝色用的B像素的彩色摄像元件接收，由此取得由透过各区域的光所形成的图像。另外，在专利文献中，也公开有一种使用与图9的构成相同的构成，取得具有视差的多个图像的技术。图10是模式化地表示专利文献3所公开的光束限制板的图。在该技术中，也是能够通过使入射光透过设于光束限制板23上的R区域23R、G区域23G、B区域 23B，从而制作具有视差的图像。根据上述的专利文献1 3所示的技术，通过在光束限制板上配置R、G、B各色滤光镜，能够生成具有视差的图像。但是，因为使用了光束限制板，所以入射光量减少。另外， 为了提高视差的效果，需要R、G、B各色滤光镜配置在彼此远离的位置、且使它们的面积减小，但若是如此，则入射光量进一步减少。针对以上的技术，使用配置有R、G、B各色滤光镜的光阑，能够得到具有视差的多个图像和光量上没有问题的通常图像的技术被公开在专利文献4中。在该技术中，在光阑关闭的状态下，只有透过R、G、B各色滤光镜的光被接收，在光阑打开的状态下，RGB的滤色镜区域从光路脱离，入射光能够被全部接收。由此，能够在光阑关闭的状态下取得具有视差的图像，在光阑打开的状态下取得光利用率高的通常图像。先行技术文献专利文献专利文献1 特开平2-171737号公报专利文献2 特开2002-344999号公报专利文献3 特开2009-276^4号公报专利文献4 特开2003-1；34533号公报非专利文献非专利文献 1 “ Color Lines Image Specific Color Representation" , Ido Omer and Michael Werman, In Proc. CVPR, vol.2,946-953.
发明内容
根据现有技术，虽然能够取得具有视差的多个图像，但因为在光束限制板上使用滤色镜，所以摄像元件的光接收量减少。为了充分地确保入射光量而有如下方法采用使滤色镜通过机械的驱动而脱离光路的机构，取得光利用率高的通常图像的方法；和使设于光束限制板上的滤色镜的数量达到最小的2个，从而抑制光的减少的方法。前者存在招致装置的大型化和高成本化的问题。后者的情况是，因为透过2个滤色镜的光的波长范围不同， 所以得到的2个图像的浓淡不同。因此存在的课题是，基于块匹配(Block Matching)等的利用灰度值的相似度的对应点检索来进行视差计算有困难。本发明提供一种三维摄像技术，其不用进行机械的驱动、且光利用率高、并可以生成具有视差的多个图像。本发明的三维摄像装置具备如下光透射部，其具有透射波长范围互不相同的第一、第二和第三透射区域；固体摄像元件，其具有光敏元件阵列，以接收透过所述光透射部的光的方式配置；光学系统，其使像在所述固体摄像元件的摄像面上形成；信号处理部，其处理从所述固体摄像元件输出的信号。所述第一、第二和第三透射区域的至少1个，由使青、黄、品红的任意一种波长范围的光透过的构件或透明构件形成。所述光敏元件阵列具有多个单位区块，各单位区块包含R检测单元，其输出与红色波长范围的光的量对应的第一光电转换信号；G检测单元，其输出与绿色波长范围的光的量对应的第二光电转换信号；和 B检测单元，其输出与蓝色波长范围的光的量应的第三光电转换信号。所述信号处理部具有如下图像生成部，其基于使用了所述第一、第二和第三光电转换信号的包含加减运算的处理而将与分别入射所述第一、第二和第三透射区域的光的量对应的3个混色信号生成，由此生成具有视差的3个图像；和视差推定部，其推定所述3个图像间的视差。在有的实施方式中，所述信号处理部还具有距离信息生成部，其根据由所述视差推定部推定的所述视差，生成表示被摄物体的距离的信息。在有的实施方式中，所述视差推定部包括如下像素块提取部，其针对所述3个图像的各像素，从多个候选之中设定视差量的推定值，基于所述推定值从所述3个图像中将图像上的位置彼此偏移的同一尺寸的3个像素块分别提取；偏离判定部，其判定由所述3个像素块的像素值的集合所规定的三维色空间上的点集合的分布从直线偏离了多少程度；视差量决定部，其将由所述偏离判定部判定的从直线偏离的程度最小的所述推定值决定为各像素的视差量。在有的实施方式中，所述第一透射区域由使青、黄和品红之中的一种波长范围的光透过的构件形成，所述第二的透射区域由使青、黄和品红之中的另一种波长范围的光透过的构件形成，所述第三透射区域由透明构件形成。在有的实施方式中，所述第一、第二和第三透射区域分别由使青、黄和品红的波长范围的光透过的构件形成。在有的实施方式中，所述光透射部具有第四透射区域，所述第四透射区域由使红、 绿和蓝的任一种波长范围的光透过的构件或透明构件形成。本发明的信号处理方法，是对于从如下摄像装置输出的信号进行处理的方法，该摄像装置具备光透射部，其具有透射波长范围互不相同的第一、第二和第三透射区域；固体摄像元件，其具有光敏元件阵列，以接收透过所述光透射部的光的方式配置；光学系统， 其使像在所述固体摄像元件的摄像面上形成。在此，所述第一、第二和第三透射区域的至少 1个，由使青、黄、品红的任一种波长范围的光透过的构件或透明构件形成。所述光敏元件阵列具有多个单位区块，各单位区块包含如下R检测单元，其输出与红色波长范围的光的量对应的第一光电转换信号；G检测单元，其输出与绿色波长范围的光的量对应的第二光电转换信号；和B检测单元，其输出与蓝色波长范围的光的量对应的第三光电转换信号。本发明的信号处理方法包括如下步骤基于使用了所述第一、第二和第三光电转换信号的包含加减运算的处理，生成与分别入射所述第一、第二和第三透射区域的光的量对应的3个混色信号，由此生成具有视差的3个图像的步骤；推定所述3个图像之间的视差的步骤。本发明的信号处理方法，也可以还包括如下步骤根据所推定的所述视差，生成表示被摄物体的距离的信息的步骤。在有的实施方式中，推定所述视差的步骤包括如下几步针对所述3个图像的各像素，从多个候选之中设定视差量的推定值，基于所述推定值从所述3个图像中将图像上的位置彼此偏移的同一尺寸的3个像素块分别提取的步骤；判定由所述3个像素块的像素值的集合所规定的三维色空间上的点集合的分布从直线偏离了多少程度的步骤；将判定的从直线偏离的程度最小的所述推定值决定为各像素的视差量的步骤。根据本发明，光利用率高，并且能够生成具有视差的多个图像。此外，在拍摄色彩鲜艳的被摄物体时也能够推定视差量，因此，可以使视差量的推定和光利用率高的图像的取得并立。
图1是表示实施方式1的摄像装置的整体构成的方块图。图2是表示实施方式1的透光板、光学系统和摄像元件的概略结构的模式图。图3是表示实施方式1的透光板的透射区域的配置的图。图4是表示实施方式1的摄像元件的像素构成的图。图5是表示实施方式1的视差量d和距离ζ的关系的图。图6是表示实施方式1的彩色图像、Cil图像、Ci2图像的示例的图。图7为(a)是表示R、G、B色空间中的直线的示例的图，(b)是表示Cy、Ye、Mg色空间中的直线的示例的图。图8是表示实施方式1的信号处理程序的流程图。图9是表示实施方式1的像素块的图。图10是(a)是表示视差推定值比较接近真实视差量时的三维色空间的点集合的分布的示例的图，(b)是表示视差推定值偏离真实视差量时的三维色空间的点集合的分布的示例的图。图11是表示实施方式1的视差推定部的构成的方块图。图12是表示实施方式1的视差量推定程序的流程图。图13是表示实施方式2的透光板的透射区域的配置的图。图14是表示实施方式3的透光板的透射区域的配置的图。图15是表示实施方式3的透光板其他的透射区域的配置的图。图16是专利文献1的摄像系统的模式图。图17是专利文献2的光束限制板的模式图。图18是专利文献3的光束限制板的模式图。
具体实施例方式以下，一边参照附图一边说明本发明的实施方式。在以下的说明中，对于共通的要素附加相同的符号。还有，在本说明书中，有将表示图像的信号或信息仅称为“图像”的情况。(实施方式1)图1是表示本发明的第一实施方式的三维摄像装置(以下称为“摄像装置”。)的整体构成的方块图。本实施方式的摄像装置是数字式的电子照相机，其具有摄像部100和信号处理部200，该信号处理部200基于来自摄像部100的信号而生成表示图像的信号(图像信号)。本实施方式的摄像装置不仅具有拍摄静止画面的功能，而且也可以拍摄动态画 摄像部100具有如下摄像元件(图像传感器)1，其配备有在摄像面上所排列的多个光敏元件；透光板(光透射部)2，其具有透射波长范围互不相同的3个透射区域，使入射光透过；光学透镜3，其用于使像形成在摄像元件1的摄像面上；红外截止滤光片4。摄像部100还具有如下信号发生/接收部5，其使用于驱动摄像元件1的基本信号发生，并且将来自摄像元件1的输出信号接收并送达信号处理部200 ；元件驱动部6，其基于由信号
7发生/接收部5所发生的基本信号来驱动摄像元件1。摄像元件1代表性的是CXD或CMOS 传感器，由公知的半导体制造技术制造。信号发生/接收部5和元件驱动部30，由例如CCD 驱动器等的LSI构成。信号处理部200具有如下图像生成部7，其处理从摄像部100输出的信号并生成图像信号；存储器30，其存储在图像信号的生成所使用的各种数据；接口(IF)部8，其将生成的图像信号送达到外部。另外，信号处理部200具有如下视差推定部40，其推定由图像生成部7生成的多个图像之间的视差；距离信息生成部50，其基于推定的视差生成被摄物体的距离信息。就图像生成部7、视差推定部40、距离信息生成部50而言，能够通过使公知的数字信号处理处理器(DSP)等的硬件和实行图像处理的软件加以组合而被适当地实现， 图像处理包括后述的图像信号生成处理、视差推定处理、距离信息生成处理。存储器30由 DRMA等构成。存储器30记录从摄像部100得到的信号，并且临时性地记录由图像生成部7 生成的图像数据和所压缩的图像数据。这些图像数据经由接口部8被送达到未图示的记录媒体和显示部等。还有，本实施方式的摄像装置，虽然能够配置电子快门、取景器、电源(电池)、闪光灯等的公知的构成要素，但其说明对于本发明的理解不是特需要，因此省略。接下来，一边参照图2 4，一边更详细地说明摄像部100的构成。图2是模式化地表示摄像部100的透光板2、透镜3和摄像元件1的配置关系的图。还有，在图2中，透光板2、透镜3和摄像元件1以外的构成要素被省略。透光板2具有透射波长范围互不相同的3个透射区域C1、C2、C3，且使入射光透过。透镜3是公知的透镜，且使透过透光板2的光会聚，并在摄像元件1的摄像面Ia上成像。还有，在以下的说明中，在与摄像面Ia平行的平面，从区域Cl朝向C2的方向作为χ方向，与χ方向垂直的方向作为y方向。图2所示的各构成要素的配置关系不过是一个例子，本发明并不限于这样的配置关系。例如，就透镜3而言，只要能够在摄像面Ia上形成像，也可以配置得比透光板2更远离摄像元件1。另外，透镜3是由多个透镜群构成的透镜单元，在它们之间配置透光板2也可。另外，不需要透镜3和透光板2是独立的构成要素，其也可以作为一体化的1个光学元件构成。此外，透光板2和摄像元件1的摄像面未必需要平行配置。例如也可以构成为，在两者之间配置反射镜和棱镜等的对光进行反射的光学元件，使透光板2和摄像元件1的摄像面位于相互交叉的平面上。图3是本实施方式的透光板2的正面图。本实施方式的透光板2的形状，与透镜 3同样是圆形，但也可以是其他形状。在区域Cl中，配置有使青色(Cy)的波长范围(G和B 的波长范围)的光透过的滤色镜(Cy滤光镜)。在区域C2中，配置有使黄色(Ye)的波长范围(R和G的波长范围)的光透过的滤色镜(Ye滤光镜)。还有，就本实施方式的区域Cl和C2而言，其构成只要分别使Cy和知的波长范围的光透过、而不透过其他波长范围的光，便不限于滤色镜，也可以由任何一种构件构成。例如，也可以由使一部分的波长范围的光透过、而反射其他的波长范围的光的分色镜等的光学元件构成。在此，区域Cl和区域C2在χ方向上分离地配置。区域Cl和区域C2之间的距离L，按照根据透镜3的尺寸、使取得的图像具有适切的视差的方式决定。距离L例如能够设定为数mm 数cm。另外，透光板2的其他的区域C3是透明区域，由使白色光(W)所包含的全部波长范围的可视光透过的透明构件形成。透明构件只要是使光以高透射率透过的构件，则任意哪种都可以。在本实施方式中，按照区域Cl和区域C2的面积相等而区域C3 的面积比区域Cl、C2的面积大的方式设计。在图2所示的摄像元件1的摄像面Ia上，形成有以二维状排列着多个光敏元件的光敏元件阵列和与光敏元件阵列相对配置的滤色镜阵列。光敏元件阵列和滤色镜阵列具有多个单位区块，各单位区块包含4个光敏元件和与之相对的4个滤色镜。各光敏元件其代表性的是光电二极管，通过光电转换输出与各自的光接收量相应的电信号(以下称为“光电转换信号”或“像素信号”。)。另外，各滤色镜使用公知的颜料等制作，以选择性地透射特定的波长范围的光的方式设计。图4是模式化地表示光敏元件阵列和滤色镜阵列的一部分的图。在摄像面Ia上， 大量的光敏元件120和与之一一相对的滤色镜110被以矩阵状排列。在本实施方式中，接近的4个光敏元件120构成1个单位区块。在各单位区块中，在第一行第一列配置使红色 (R)的波长范围的光透过的滤色镜(R滤光片)。在第一行第二列和第二行第一列配置使绿色(G)的波长范围的光透过的滤色镜(G滤光片)。在第二行第二列配置使蓝的波长范围的光透过的滤色镜(B滤光片)。如此，本实施方式的滤色镜110的排列为，以两行两列为基本的公知的Bayer排列。还有，光敏元件120和滤色镜110的排列，不需要一定是Bayer排列，也可以是公知的任何一种排列。根据以上的构成，在曝光中入射摄像装置的光，通过透光板2、透镜3、红外截止滤光片4、滤色镜110而入射光敏元件120。各光敏元件120接收透过透光板2的各个区域 C1、C2、C3的光之中的且穿过相对的滤色镜的光，并且输出与接收到的光的量(强度)相对应的光电转换信号。由各光敏元件输出的光电转换信号，通过信号发生/接收部5被送达到信号处理部200。信号处理部200的图像生成部7基于从摄像部100送出的信号而生成右眼用图像、左眼用图像和彩色图像。还有，本实施方式的摄像元件1利用上述的滤色镜阵列进行色分离，但也可以在本发明采用不使用滤色镜阵列的摄像元件。例如，能够使用特表2002-513145号公报所公开的具有三重阱结构的摄像元件。如此，只要各单位区块包括检测红色的波长范围的光的 R检测单元、检测绿色的波长范围的光的G检测单元、和检测蓝色的波长范围的光的B检测单元，则哪一种摄像元件都可以利用。另外，在本实施方式中，1个光敏元件检测红、绿、蓝任一种波长范围的光，但也可以使1个光敏元件检测的波长范围进一步细分化。例如，也可以将红光的波长范围λΓ分割成3个波长范围λΓ1、λΓ2、λΓ3，设置分别与λΓ1、λΓ2、λΓ3相对应的3个光敏元件。 这种情况下，能够将3个光敏元件的像素信号的合计作为红光所对应的信号进行处理。以下，说明从各光敏元件输出的光电转换信号。首先，对于与入射到透光板2的区域C1、C2、C3的光的强度相应的信号，分别附加下标“i”，表示为Cil、Ci2、Ci3。另外，将透光板2的透明区域C3、透镜3和红外截止滤光片4合计的光谱透射率设为Tw，Cy滤光片的光谱透射率设为Tcy，Ye滤光片的光谱透射率设为Tye0同样，R、G、B各色滤光镜的光谱透射率分别表示为Tr、Tg、Tb。在此，1^、1\^、176、扑、18、113是依存于入射的光的波长入的函数。表示透过R、G、B的滤色镜并由相对的光敏元件进行接收的光的强度的信号，分别附加下标“S”，表示为Rs、Gs、Bs。另外，可视光的波长范围中的光谱透射率的积分运算由符号ΣCN 102598682 A
(式 4)
表示。例如，关于波长λ的积分运算/ TwTcyTrcU等，表示为Σ TwTcyTr等。在此，积分是在可视光的全部波长范围所进行的。若是如此，则Rs与使Cil Σ TwTcyTrXi2 Σ TwTyeTr 和 Ci3 Σ TwTr 合计的结果成比例。Gs 与使 Cil Σ TwTcyTg、Ci2 Σ TwTyeTg 和 Ci3 Σ TwTg 合计的结果成比例。Bs与使Cil Σ TwTcyTb,Ci2 Σ TwTyeTb,Ci3 Σ TwTb合计的结果成比例。如果这些关系的比例系数设为1，则Rs、Gs、Bs能够由以下的式1 3表示。(式 1) Rs = Cil Σ TwTcyTr+Ci2 Σ TwTyeTr+Ci3 Σ TwTr(式 2) Gs = Cil Σ TwTcyTg+Ci2 Σ TwTyeTg+Ci3 Σ TwTg(式 3) Bs = Cil Σ TwTcyTb+Ci2 Σ TwTyeTb+Ci3 Σ TwTb在式1 3 中，分别由 Mxll、Μχ12、Μχ13 表示 Σ TwTcyTr、Σ TwTyeTr, Σ TwTr，分别由 Μχ21、Μχ22、Μχ23 表示 Σ TwTcyTg, Σ TwTyeTg, Σ TwTg，分别由 Μχ31、Μχ32、Μχ33 表示 Σ TwTcyTb, Σ TwTyeTb, Σ TwTb0 若是如此，则 Rs、Gs、Bs 和 Cil、Ci2、Ci3 的关系能够使用矩阵，由以下的式4表示。算式1
权利要求
1.一种三维摄像装置，其中，具备光透射部，其具有透射波长范围互不相同的第一、第二和第三透射区域，且所述第一、 第二和第三透射区域的至少1个，由使青、黄、品红的任一种波长范围的光透过的构件或透明构件形成；固体摄像元件，其具有光敏元件阵列，以接收透过所述光透射部的光方式配置，所述光敏元件阵列具有多个单位区块，各单位区块包括输出与红色波长范围的光的量相应的第一光电转换信号的R检测单元、输出与绿色波长范围的光的量相应的第二光电转换信号的 G检测单元、和输出与蓝色波长范围的光的量相应的第三光电转换信号的B检测单元； 光学系统，其使像在所述固体摄像元件的摄像面上形成；信号处理部，其处理从所述固体摄像元件输出的信号，所述信号处理部具有图像生成部和视差推定部，并且，所述图像生成部基于使用了所述第一、第二和第三光电转换信号的包括加减运算的处理而将与分别入射所述第一、第二和第三透射区域的光的量相应的3个混色信号生成，由此生成具有视差的3个图像，所述视差推定部推定所述3个图像之间的视差。
2.根据权利要求1所述的三维摄像装置，其中，所述信号处理部还具有距离信息生成部，该距离信息生成部根据由所述视差推定部推定的所述视差，生成表示被摄物体的距离的信息。
3.根据权利要求1或2所述的三维摄像装置，其中， 所述视差推定部包括像素块提取部，其对于所述3个图像的各像素，从多个候选之中设定视差量的推定值， 基于所述推定值，从所述3个图像中将图像上的位置彼此偏离的同一尺寸的3个像素块分别提取；偏离判定部，其判定由所述3个像素块的像素值的集合所规定的三维色空间上的点集合的分布从直线偏离了多少程度；视差量决定部，其将由所述偏离判定部判定的从直线偏离的程度最小的所述推定值决定为各像素的视差量。
4.根据权利要求1 3中任一项所述的三维摄像装置，其中，所述第一透射区域由使青、黄和品红之中的一种波长范围的光透过的构件形成，所述第二的透射区域由使青、黄和品红之中的另一种波长范围的光透过的构件形成，所述第三透射区域由透明构件形成。
5.根据权利要求1 4中任一项所述的三维摄像装置，其中，所述第一、第二和第三透射区域分别由使青、黄和品红的波长范围的光透过的构件形成。
6.根据权利要求5所述的三维摄像装置，其中，所述光透射部具有第四透射区域，所述第四透射区域由使红、绿和蓝的任一种波长范围的光透过的构件或透明构件形成。
7.一种信号处理方法，是对于从如下摄像装置输出的信号进行处理的方法，其中， 该摄像装置具备光透射部，其具有透射波长范围互不相同的第一、第二和第三透射区域，所述第一、第二和第三透射区域的至少1个，由使青、黄、品红的任一种波长范围的光透过的构件或透明构件形成；固体摄像元件，其具有光敏元件阵列，以接收透过所述光透射部的光方式配置，所述光敏元件阵列具有多个单位区块，各单位区块包括输出与红色波长范围的光的量相应的第一光电转换信号的R检测单元、输出与绿色波长范围的光的量相应的第二光电转换信号的 G检测单元、和输出与蓝色波长范围的光的量相应的第三光电转换信号的B检测单元；光学系统，其使像在所述固体摄像元件的摄像面上形成，并且，所述信号处理方法包括如下步骤基于使用了所述第一、第二和第三光电转换信号的包含加减运算的处理，生成与分别入射所述第一、第二和第三透射区域的光的量相应的3个混色信号，由此生成具有视差的3个图像的步骤；推定所述3个图像之间的视差的步骤。
8.根据权利要求7所述的信号处理方法，其中，还包括根据所推定的所述视差来生成表示被摄物体的距离的信息的步骤。
9.根据权利要求7或8所述的信号处理方法，其中，推定所述视差的步骤包括如下几步针对所述3个图像的各像素，从多个候选之中设定视差量的推定值，基于所述推定值从所述3个图像中将图像上的位置彼此偏移的同一尺寸的3个像素块分别提取的步骤；判定由所述3个像素块的像素值的集合所规定的三维色空间上的点集合的分布从直线偏离了多少程度的步骤；将所判定的从直线偏离的程度最小的所述推定值决定为各像素的视差量的步骤。
全文摘要
三维摄像装置具备摄像部(100)和信号处理部(200)。摄像部(100)具有如下具有透射波长范围互不相同的第一、第二和第三透射区域的光透射部(2)；以接收透过光透射部的光的方式所配置的固体摄像元件(1)；使像在固体摄像元件的摄像面上形成的光学系统(3)。信号处理部(200)具有如下基于从固体摄像元件(1)输出的信号，生成与分别入射第一、第二和第三透射区域的光的量所相应的3个图像信号的图像生成部(7)；根据3个图像信号推定视差的视差推定部(40)。
文档编号G03B35/26GK102598682SQ20118000436
公开日2012年7月18日 申请日期2011年8月19日 优先权日2010年9月24日
发明者平本政夫, 石井育规 申请人:松下电器产业株式会社