专利名称：组合结构型机床、搬送装置及加工设备的制作方法
技术领域：
本申请主张2010年10月26日申请的日本特愿2010-239419号的优先权，将其全部通过参照作为构成本申请的一部分的内容而引用。
背景技术：
本发明涉及将机床或其工件搬送用的搬送装置变成重组或扩充自由的组合结构型，能够变身成各种形态而能够应对混合流水生产等的组合结构型机床、搬送装置、加工设备。以往，提出过在机床中使设置在床身上的进给台、主轴箱、刀架等成为组合结构型，通过单元重组构成例如车削中心或构成加工中心的组合结构型机床的方案(例如专利文献I)。该重组形式的机床作为模块结构机床或块组装型(Block build)机床为我们所知。并且，作为将工件搬入、搬出车床等机床的搬送装置，有在沿导轨行驶的行驶体上设置升降体，在升降体下端的装载头上设置卡盘来保持工件的形式。这种搬送装置在直线路径上行驶。但是，仅凭直线路径机床的配置受限制，难以有效地利用工厂的场地面积。因此，也提出有行驶路径中包含曲线部的方案(例如专利文献2、3 )。现有技术文献专利文献专利文献1:日本实开昭61-205701号公报专利文献2:日本特开平4-283039号公报专利文献3:日本特开2010-149269号公报发明的概要发明要解决的课题现有技术的组合结构型机床，被单元化的只有进给台、主轴箱、刀架等中的结构零部件，这些单元所具备的电动机等驱动源的配线针对组合后的种种形态而分别单独设计进行配线作业。因此配线作业复杂，现场重组变得困难。尤其在成为卡盘更换装置等的附属要件的单元驱动用的放大器等中，由于以往设置在控制台中，因此，根据是否设置该附属的单元而配线大不相同，配线作业更加复杂化。并且，现有技术的组合结构型加工设备还没有想到搬送装置的单元化，在进行机床的重组或扩充的时候，有设计适合重组、扩充后的机床的搬送装置的必要。因此，虽然采用组合结构型机床，但目前还没有一个能充分发挥其重组的自由性的效果。例如，现有技术的龙门形式等搬送装置中的轨道以对方管进行加工、设置线性引导体这一形式设置了轨道。因此，如果发生布置变更的话，则整个轨道都有更换的必要。但是，对应于近年来多品种少量生产或产品开发的促进引起的产品变更的要求，期待设置在工厂内的机床或加工设备的迅速变更。
发明内容
本发明的目的就是要提供一种包括配线系统的连接作业、重组或扩充的自由度高、在现场重组能够容易并且快速地进行的组合结构型机床、搬送装置及加工设备，以及该机床用单元及行驶引导单元。用于解决课题的手段本发明的组合结构型机床是具备多种机构单元的机床，上述各机构单元具有与其他的机构单元或机床中的其他构成要件互相机械地连接的连接机构；至少一个机构单元为具有可动部分和/或驱动源的组装部件，并且具有单元部配线和连接该单元部配线的端子。根据该结构，各机构单元具有机械地连接的连接机构，至少一个机构单元为具有可动部分和驱动源两者或者任一个的组装部件，具有单元部配线和连接该单元部配线的端子。因此包括配线系统的连接作业在内的重组或扩充的自由度高、在现场能够容易并且快速地进行重组。因此，能够迅速地应对适应混合流水生产的加工设备的变更。另外，本发明所谓的“机床”并不局限于进行切削加工等机械加工的车床等狭义的机床，为包括冲床、激光加工机等钣金加工机的广义的机床。本发明的组合结构型机床中具备底座和多种机构单元，至少一个机构单元为具有可动部分和/或驱动源的组装部件。上述底座具有能够装卸地设置任一个上述机构单元的多个单元设置座、底座部配线、连接有该底座部配线的主控制装置侧和机构单元侧的端子；上述各机构单元为能够装卸地设置在上述底座的上述单元设置座上、或者能够装卸地搭载在设置于上述底座的单元设置座上的机构单元上的单元，具有连接到上述底座的机构单元侧的端子上或者连接到设置于其他机构单元中的单元部配线的端子上的端子以及单元部配线。在该结构的情况下，至少一部分机构单元具有单元部配线及其端子。因此在重组机构单元时，通过在底座或机构单元所具备的端子之间进行连接完成机床的配线作业。因此包括配线系统的连接作业在内的重组或扩充的自由度高、在现场能够容易并且快速地进行重组。因此，能够迅速地应对适应混合生产的加工设备的变更。并且，由于具有设置机构单元的底座，在该底座上具有单元设置座、底座部配线和该配线的端子，因此能够更容易并且迅速地进行重组。在该组合结构型机床中，也可以上述各机构单元中的至少一个具有驱动该机构单元的上述驱动源的单元内置控制电路，该单元内置控制电路通过该机构单元的单元部配线和上述底座的底座部配线连接到上述主控制装置上。上述单元内置控制电路为例如成为电动机驱动电流的具有强电系的控制功能的电路。在这样在机构单元中设置了驱动该单元的驱动源的单元内置控制电路的情况下，没有在主控制装置内设置新的驱动电路或者改变主控制装置内的驱动电路的必要，主控制装置通过程序的一部分的改变等能够应对。因此，机床的重组或扩充变得更容易并且迅速。本发明的组合结构型搬送装置是对机床进行工件的搬入搬出的搬送装置，具备具有行驶引导部的带有引导部的框体和沿上述行驶引导部行驶的行驶体；上述行驶体具有工件的保持机构；上述带有引导部的框体由沿行驶方向排列连接的多个行驶引导单元构成。由于这样连接多个行驶引导单元而构成，因此搬送路径的重组或扩充能够容易并且迅速地进行。上述行驶引导单元可以是具有电气部件和电气配线中的任一个的单元。由于这样使搬送装置的行驶引导部单元化，而且在这些各行驶引导单元中设置有电气部件和电气配线中的任一个，因此包括电气系统在内的搬送路径的重组或扩充能够容易并且迅速地进行。使上述搬送装置的上述行驶体行驶的驱动源为线性电动机，该线性电动机由沿上述行驶引导部排列的多个初级侧的电枢和设置在上述行驶体上的可动件构成，上述各行驶引导单元中作为上述电气部件设置有上述电枢和检测上述可动件的位置的传感器。这样，在行驶体的行驶驱动源采用线性电动机，在行驶引导单元中设置了电枢和可动件的位置检测用传感器的情况下，包括驱动系统在内的搬送路径的重组或扩充能够容易并且迅速地进行。在上述各行驶引导单元具备给上述各电枢提供驱动电力的逆变器以及通过控制该逆变器来控制电枢的控制部的情况下，包括引导体、驱动系统和电气系统在内的搬送路径的重组或扩充能够容易并且迅速地进行。作为上述多个行驶引导单元包括成为上述行驶引导部的直线部的行驶引导单元和成为曲线部的行驶弓I导单元。如果行驶弓I导单元具有直线部用和曲线部用，则通过单元的组合结构，能够使搬送路径为L字形状、环状等自由的路径形状。本发明的组合结构型加工设备为由机床和对该机床进行工件的搬入搬出的搬送装置构成的加工设备，上述机床为具备多种机构单元的组合结构型机床；上述各机构单元具有与其他的机构单元或机床中的其他构成要件互相机械地连接的连接机构；至少一个机构单元为具有可动部分和/或驱动源的组装部件，并且具有单元部配线和连接该单元部配线的端子。根据该结构的组合结构型加工设备，机床为组合结构型机床，各机构单元具有机械地连接的连接机构，至少一个机构单元为具有可动部分和/或驱动源的组装部件，具有单元部配线和连接该单元部配线的端子。因此，对于机床，包括配线系统的连接作业在内的重组或扩充的自由度高，在现场能够容易并且迅速地进行重组。因此，能够迅速地应对适应混合流水生产的加工设备的变更。本发明的组合结构型加工设备为由机床和对该机床进行工件的搬入搬出的搬送装置构成的加工设备，上述机床为具备多种机构单元的组合结构型机床，上述底座具有能够装卸地设置任一个上述机构单元的多个单元设置座、底座部配线、连接有该底座部配线的主控制装置侧和机构单元侧的端子；上述各机构单元为能够装卸地设置在上述底座的上述单元设置座上、或者能够装卸地搭载在设置于上述底座的单元设置座的机构单元上的单元，具有连接到上述底座的机构单元侧的端子上或者连接到设置于其他机构单元的单元部配线的端子上的端子以及单元部配线。在该结构的情况下，机床为组合结构型机床，至少一个机构单元具有单元部配线及其端子。因此在重组机构单元时，通过在底座或机构单元所具备的端子之间进行连接完成机床的配线作业。因此，包括配线系统的连接作业在内的重组或扩充的自由度高、在现场能够容易并且快速地进行重组。因此，能够迅速地应对适应混合流水生产的加工设备的变更。并且，组合结构型机床具有设置机构单元的底座，该底座上具有单元设置座、底座部配线和该配线的端子。因此，能够更容易并且迅速地进行重组。本发明的另外的组合结构型加工设备为由机床和对该机床进行工件的搬入搬出的搬送装置构成的加工设备，上述搬送装置为组合结构型搬送装置，具备具有行驶引导部的带有引导部的框体和沿上述行驶引导部行驶的行驶体，上述行驶体具有工件的保持机构，上述带有引导部的框体由沿行驶方向排列连接的多个行驶引导单元构成。在该结构的情况下，由于搬送装置为组合结构型搬送装置，连接多个行驶引导单元而构成，因此搬送路径的重组或扩充能够容易并且迅速地进行，还能够容易地应对机床的设置位置的变更或形态的变化。上述各行驶引导单元可以具有电气部件和电气配线中的任一个。此时，包括电气部件的设置或电气配线作业在内的搬送路径的重组或扩充能够容易并且迅速地进行。本发明的组合结构型加工设备为由机床和对该机床进行工件的搬入搬出的搬送装置构成的加工设备，上述机床为具备多种机构单元的组合结构型机床，上述各机构单元具有与其他的机构单元或机床中的其他构成要件互相机械地连接的连接机构，至少一部分机构单元为具有可动部分和/或驱动源的组装部件，并且具有单元部配线和连接该单元部配线的端子，上述搬送装置为组合结构型搬送装置，具备具有行驶引导部的带有引导部的框体和沿上述行驶引导部行驶的行驶体，上述行驶体具有工件的保持机构，上述带有引导部的框体能够采用由沿行驶方向排列连接的多个行驶引导单元构成的部件。这样，在使机床和搬送装置一起为组合结构型的情况下，加工设备的形态的变更的自由度更高。而且，由于机床的一部分机构单元具有单元部配线及其端子，因此包括配线系统的连接作业在内的重组或扩充的自由度能够高，能够在现场容易并且迅速地进行重组。对于搬送装置也由于连接行驶引导单元而构成，因此能够容易并且迅速地进行重组或扩充作业。因此，能够迅速地应对适应混合流水生产的加工设备的灵活的改变。本发明的组合结构型加工设备为由机床和对该机床进行工件的搬入搬出的搬送装置构成的加工设备，述机床为具备底座和多种机构单元的组合结构型机床，至少一个机构单元为具有可动部分和/或驱动源的组装部件，上述底座具有能够装卸地设置任一个上述机构单元的多个单元设置座、底座部配线、连接有该底座部配线的主控制装置侧和机构单元侧的端子；上述各机构单元为能够装卸地设置在上述底座的上述单元设置座上、或者能够装卸地搭载在设置于上述底座的单元设置座上的机构单元上的单元，具有连接到上述底座的机构单元侧的端子上或者连接到设置于其他机构单元的单元部配线的端子上的端子以及单元部配线。即使在该结构的情况下，由于使机床和搬送装置一起为组合结构型，因此加工设备的形态的变更的自由度更高。而且，由于机床的一部分机构单元具有单元部配线及其端子，因此包括配线系统的连接作业在内的重组或扩充的自由度能够高，能够在现场容易并且迅速地进行重组。并且，组合结构型机床具有设置机构单元的底座，在该底座上具有单元设置座、底座部配线和该配线的端子。因此能够更容易并且迅速地进行重组。对于搬送装置也由于连接行驶引导单元而构成，因此能够容易并且迅速地进行重组或扩充作业。因此，能够迅速地应对适应混合流水生产的加工设备的灵活的改变。在上述机床的上述各机构单元中的至少一个具有驱动该机构单元的上述驱动源的单元内置控制电路，该单元内置控制电路通过该机构单元的单元部配线和端子、以及上述底座的底座部配线和各端子连接到上述主控制装置上的情况下，对于重组等没有在主控制装置内设置新的驱动电路或者改变主控制装置内的驱动电路的必要，主控制装置通过程序的一部分的改变等能够应对。因此，机床的重组或扩充变得更容易并且迅速。在上述各行驶引导单元具有电气部件和电气配线中的任一个的情况下，包括电气系统在内的搬送路径的重组或扩充能够容易并且迅速地进行。在使上述搬送装置的上述行驶体行驶的驱动源为线性电动机，由沿上述行驶引导部排列的多个初级侧的电枢和设置在上述行驶体上的可动件构成，在上述各行驶引导单元中设置了上述电枢和可动件的位置检测用传感器的情况下，包括驱动系统在内的搬送路径的重组或扩充能够容易并且迅速地进行。在上述各行驶引导单元具备给上述各电枢提供驱动电力的逆变器以及通过控制该逆变器控制电枢的控制部的情况下，包括引导体、驱动系统和电气系统在内的搬送路径的重组或扩充能够容易并且迅速地进行。在作为上述多个行驶引导单元包括成为上述行驶引导部的直线部的行驶引导单元和成为曲线部的行驶引导单元的情况下，通过单元的组合，能够使搬送路径为L字形状、环状等自由的路径形状。由于本发明的机床用机构单元由具有可动部分和驱动源的组装部件构成，具有连接到上述底座的上述机构单元侧的端子上或者连接到设置在下级侧机构单元中的单元部配线的端子上的端子和单元部配线、以及驱动上述驱动源的单元内置控制电路，因此包括配线系统的连接作业在内的重组或扩充的自由度高，在现场重组能够容易并且迅速地进行。而且，控制系统的变更也能够迅速地进行。由于本发明的组合结构型搬送装置用行驶引导单元具备成为行驶引导部的长度方向的一部分的行驶引导部、设置了该行驶引导部的框体部、设置在该框体部的电枢、以及设置在上述框体部上检测上述可动件的位置的传感器，因此搬送路径的重组或扩充能够容易并且迅速地进行。权利要求范围和/或说明书和/或附图中公开的至少2个结构的任何组合都包含在本发明中。尤其是权利要求范围的各请求项的2个以上的任何组合也都包含的本发明中。
本发明从将添加的附图作为参考的以下的优选实施形态的说明应该更明了地理解。但是，实施形态和附图只是图示和说明，并非是为了限定本发明的范围而利用的。本发明的范围由添加的权利要求的范围确定。在添加的附图中，多个附图中的同一零部件的编号表不同一部分。图1 (A)为表示本发明的一个实施形态的组合结构型加工设备的概念结构的说明图，(B)为上述加工设备中的机床的立体图；图2为上述组合结构型加工设备的一个组合形态例的立体图；图3为表示上述加工设备的组合结构型机床的底座和单元组的各例的立体图；图4为上述组合结构型加工设备的一个组合形态例的立体图；图5为表示上述机床的机构单元的一例的立体图6为表示上述机床的机构单元的其他例的立体图；图7 (A)为表示上述机床的刀具头的一例的立体图，(B)为表示其他例的立体图，(C)为表示再一其他例的立体图；图8 (A)为表示上述组合结构型加工设备的搬送装置的成为直线部的行驶引导单元的立体图，(B)为表示成为曲线部的行驶引导单元的立体图，(C)为表示行驶体的立体图；图9 (A)为表示直线的上述行驶引导单元例的俯视图，(B)为其主视图，(C)为其水平剖视图；图10 (A)为表示曲线的上述行驶引导单元例的俯视图，(B)为其主视图，(C)为其水平剂视图；图11为上述组合结构型加工设备的控制系统的概念结构的方框图；图12为将上述组合结构型加工设备的机械部分的立体图和控制系统的概念结构的方框图组合起来的说明图；图13为表示上述组合结构型加工设备的控制系统的概念结构的详细例的方框图；图14为上述组合结构型加工设备的其他组合形态例的立体图；图15 (A)和(B)为表示上述组合结构型加工设备的再一其他的各组合形态例的立体图；图16 (A) (F)为表示上述组合结构型加工设备的再一其他的各组合形态例的立体图；图17为上述搬送装置的带有引导部的框体的一个组合形态例的俯视图；图18为上述带有引导部的框体的形态例的主视图；图19为表示上述带有引导部的框体的行驶引导部与行驶体的关系的俯视图；图20为表示上述带有引导部的框体、线性电动机和行驶体的关系的俯视图；图21为上述组合结构型加工设备的一个组合形态例的部分省略的主视图；图22为上述搬送装置的剖视侧视图；图23 (A)为上述搬送装置中的行驶体的俯视图，(B)为其主视图；(C)为其仰视图，(D)为其后视图；图24为表示上述搬送装置的行驶引导部与行驶体的横截面视图；图25为将图22的局部放大表示的剖视图；图26为线性电动机的局部剖视图；图27为上述线性电动机的单独电动机的俯视图；图28为表示上述线性电动机的单独电动机的配置的俯视图；图29为表示上述线性电动机与传感器的关系的剖视图；图30为上述线性电动机的驱动系统的方框图；图31 (A)和(B)为上述搬送装置的带有引导部的框体的再一其他的组合形态例的俯视图。
具体实施方式
与图1 (A)和(B)至图30—起说明本发明的一个实施形态。图1 (A)表示该组合结构型加工设备的概念结构，该图(B)表示该组合结构型加工设备中的机床的具体例。在图1 (A)中，该组合结构型加工设备由机床2和对该机床2进行工件W的搬入搬出的搬送装置I构成。机床2为组合结构型机床，具备底座2A和多种机构单元2U (2U1,2U2,2U3)o这些各机构单元2U如后面与图3等一起说明的那样，为与机外准备的其他的机构单元2U交换自由的单元。在图1 (A)中，各机构单元2U分别为具有单元主体2Ua、相对于该单元主体2Ua可动的可动部分2Ub、以及使该可动部分2Ub动作的驱动源2Uc的组装部件。底座2A为成为床身或底架等的要件，具有能够装卸地设置任一个机构单元2U的多个单元设置座61、底座部配线62、连接有该底座部配线62的主控制装置31侧和机构单元2U的端子63、64。单元设置座61具有成为能够装卸地设置机构单元2U的座的部分和安装孔(未图示)。单元设置座61也可以是引导用的轨道。各机构单元2U为刀架、进给台、主轴箱等机床中具有特定工作功能的要件，能够装卸地设置在底座2A的上述单元设置座61上，或者能够装卸地搭载在设置在底座2A的单元设置座61上的机构单元2U上。图1 (B)的例中机构单元2Up2U2设置在底座2A上，机构单元2U3设置在机构单元2 上。各机构单元2U具有设置在单元设置座61上的设置部65，单元设置座61和设置部65互相用螺栓等连接件66连接。对于各机构单元2U中具有设置其他的机构单元2U的可能性的单元，在上面等设置单元设置座61u。设置在机构单元2U上的机构单元2U用设置部65设置在上述单元设置座61u上，用连接件66结合。S卩，由上述单元设置座61、61u、设置部65和连接件66构成连
接装置。
底座2A和机构单元2U的各单元设置座61、61u有多种，但按组被标准化成适当确定的尺寸、形状，各机构单元2U的设置部65为按组标准化成与底座2A和机构单元2U的单元设置座61、61u相对应的尺寸、形状。由此,在组内之间机构单元2U的更换是自由的。
各机构单元2U具有单元部配线67，具有连接到底座2A的机构单元侧的端子64上的或者连接到设置于下一级机构单元2U上的单元部配线67的顶端侧的端子68上的端子69。单元部配线67连接在其机构单元2U的驱动源2Uc上。并且，单元部配线67对于在其机构单元2U上具有结合下一级机构单元2U的可能性的单元采用具有对自己具有的驱动源2Ub的配线和用来连接到下一级机构单元2U上的配线的结构。构成该机床2的各机构单元2U中的至少一个具有驱动该机构单元2U的驱动源2Ub的单元内置控制电路2Ud。图1 (A)的例中机构单元2 具有单元内置控制电路2Ud。该单元内置控制电路2Ud通过该机构单元2U的单元部配线67和底座2A的底座部配线62连接到上述主控制装置31上。底座部配线62和单元部配线67虽然在图1 (A)中以I根为代表表示，但这些底座部配线62和单元部配线67中有信号配线和电力配线。信号配线可以并设多种规格的配线。与这些信号配线和电力配线相对应，上述各端子63、64、68、69也有信号配线用和电力配线用。各端子63、64、68、69采用例如插入连接式的阳侧、阴侧等连接器，通过柔性配线或者直接连接。另外，底座部配线62和单元部配线67既可以互相捆扎，也可以分别位于不同的位置。
对于各端子63、64、68、69既可以信号配线用和电力配线用统一在一个地方，也可以位于不同的地方。另外，也可以底座部配线62中信号配线与主控制装置31连接，电力配线连接在位于与主控制装置31不同的位置上的交流商用电源上。图2为对2台组合结构型机床2设置I台组合结构型搬送装置I的例子。机床2是以设置了机体盖的状态图示的。机床2与搬送装置I的组合结构如后述图14 图16所示能够采用各种形态。图3表示机构单元2U的分组例。对底座2A的第I单元设置座Gl1能够选择性地设置组Gl的任意的机构单元2U。组Gl的机构单元2U上能够选择性地设置标准转台的机构单元2Uen、旋转刀具转台的机构单元2Uei2、带Y轴功能的机构单元2Uei3。底座2A的第2单兀设置座612由引导导轨构成,设置组G2的机构单兀2Ue21。该机构单兀2Ue21由使正交的2个轴方向的移动可能的进给台装置即横向滑板装置(XZ滑动件)构成。该图中机构单元2Ue21仅表示了一种，但也可以准备多种而可以任意更换。在组G2的机构单元2Ue21即横向滑板装置上能够选择性地设置组G3的任意的机构单元2U。组G3的机构单元2U上具有成为高刚性用的主轴箱装置的机构单元2Ue31和成为高速用的主轴箱装置的机构单元2Ue32。对于组G3的机构单元2Ue31、2Ue32能够搭载组G4的机构单元2U。作为组G4的机构单元2U图示例中准备了在工件把持状态下更换主轴的卡盘的卡盘自动更换用主轴的机构单元2Ue41。该卡盘自动更换用主轴的机构单元2Ue41根据希望搭载。除此以外，在底座2A的单元设置座(未图示)上作为组G5的机构单元2U能够设置卡盘更换装置的机构单元2Ue51。卡盘更换装置的机构单元2Ue51为更换卡盘自动更换用主轴的机构单元2Ue41中的卡盘的装置。将使用图3的机构单元2U构成的机床2的一例表示在图4中。该图的机床2为对图3的底座2A设置标准转台的机构单元2Uen和由XZ滑动件构成的机构单元2Ue21、在由XZ滑动件构成的机构单元2Ue21上设置成为高速用的主轴箱装置的机构单元2Ue32的例子。该机床2成为主轴移动型的车床。在这样组合结构的机床的主体上安装机体盖成为I台机床2。图5表示上述旋转刀具转台的机构单元2Uei2的具体例。该机构单元2Uei2为在作为单元主体2Ua (图1 (A))的转台支承台81上分度旋转自由地搭载成为可动部分2Ub的刀架即转台82，将旋转刀具83搭载在转台82上的单元。在图中使将旋转刀具83从转台82取下图示。在转台支承台81上设置旋转驱动转台82的驱动源2Uc (图1 (A)，并且内置有单元内置控制电路2Ud (图1 (A))。图6表示上述带Y轴功能的机构单元2Uei3的具体例。该例为在升降支承台装置84上设置搭载了转台82的升降台85的例子。升降支承台装置84为在单元主体2Ua(图1(A))即升降支承台装置主体84a上通过升降轨道84b升降自由地设置升降体84c，设置升降驱动升降体84c的驱动源2Uc (图1 (A))的装置。升降体84c和转台82成为机构单元2U中的可动部分2Ub (图1 (A))。并且，该例中作为机构单元2U的驱动源2Uc设置使升降体84c升降的驱动源和使转台82旋转的驱动源。在升降支承台装置主体84a中内置有单元内置控制电路2Ud (图1 (A))。另外，图5、图6的转台82采用例如10边转台等。图7 (A) (C)表示设置在图5、图6的转台82上的刀具头86的各例。图7 (A)的例为将由2把外径加工用的车刀构成的刀具87互相平行地安装到共同的刀架88上的例子。图7 (B)的刀具头86为将由2把内径加工用的车刀构成的刀具87互相平行地安装到共同的刀架88上的例子。图7 (C)的刀具头86为将2把旋转刀具87A互相平行地安装到共同的刀架88上的例子。各刀具头86中刀架88安装到上述转台82 (图5、图6)上。在使用这些各刀具头86的情况下，由于具有2把刀具，因此能够减少换刀。在图1 (A)中，搬送装置I具备将行驶引导部4设置在框体12a上的带有引导部的框体12和沿行驶引导部4行驶的行驶体3。在行驶体3上设置有具有成为工件保持装置的卡盘19的行驶体搭载机构3B。带有引导部的框体12由沿行驶方向排列连接的多个行驶引导单元12U (12UA，12UB)构成。行驶引导单元12U为将行驶引导部4和设置了该行驶引导部4的框体12a沿长度方向分割成多个的单元，设置在框体12a上的电器元器件或电气配线也被分配给每个行驶引导单元12U。另外，将框体12a的各行驶引导单元12U的部分称为框体部12aa。使行驶体3行驶的驱动源为由沿行驶引导部4排列的初级侧电枢即多个单独电动机(Individual motor)6和设置在行驶体3上的可动件7构成的同步型线性电动机5。各单独电动机6隔开间隔排列。各行驶引导单元12U中作为上述电气部件设置有上述单独电动机6和检测可动件7的位置的传感器15。传感器15由线性传感器构成，设置在每个单独电动机6中。作为线性电动机5的控制单元的行驶控制单元10由后面说明的I台综合控制单元IOA (图30)和像图1 (A)那样设置在每台单独电动机6中控制该单独电动机6的单独电动机控制单元8构成。各单独电动机控制单元8具有逆变器和通过控制该逆变器控制单独电动机6的控制部，位于各单独电动机6的附近设置在上述框体12a上。如图8 (A) (C)所示，行驶引导单元12U中具有成为带有引导部的框体12的直线部的行驶引导单元12队和成为曲线部的行驶引导单元12Ub。这些行驶引导单元12Ua、12Ub能够以任意的组合顺次连接。各行驶引导单元12UA、12UB在两端具有支柱11，但可以省略互相连接的地方的支柱11。在省略的情况下，既可以准备只有一端具有支柱11的行驶引导单元12U，将它们连接起来，也可以从两端具有支柱11的行驶引导单元12中取下一端的支柱11，将它们连接起来。图9 (A) (C)、图10 (A) (C)分别为从各方向、剖面看的成为直线部的行驶引导单元12队和成为曲线部的行驶引导单元12Ub的图。这些行驶引导单元12UA、12UB都是单独电动机控制单元8每相邻的2个汇集在一起搭载在共同的电路底座上，成为一个电动机驱动电路9。另外，各单独电动机控制单元8用设置在各行驶引导单元12中的配线(未图示)连接，在行驶引导单元12的两端设置有其配线的端子(未图示)。图11为表示该组合结构型加工设备中的控制系统的配线关系的方框图。上述主控制装置31由计算机式的数值控制单元32和计算机式的加工设备综合控制单元33构成，加工设备综合控制单元33与上位计算机35连接。加工设备综合控制单元33与数值控制单元32既可以相互离开配置，也可以设置在相同的框体或控制台中。加工设备综合控制单元33为控制该组合结构型加工设备整体的装置，主要是进行顺序控制的机构，由可编程序控制器等构成。加工设备综合控制单元33具有控制机床2的功能和控制搬送装置I及附属设备72的功能，机床2的控制中有关数值控制的部分由数值控制单元32进行。上位计算机35为进行生产管理的机构，用局域网(以下简称为“LAN”)等与加工设备综合控制单元33连接，付与生产计划等生产指示。机床2的各机构单元2U中必须由反馈控制进行轴向移动控制的机构单元2U——例如图示例中成为十字移动装置的机构单元2U、成为主轴箱的机构单元2U以及成为旋转刀具的机构单元2U，在机构单元2U内不具有内置控制电路2Uc，其各驱动源2Ub连接在数值控制单元32上，由数值控制单元32直接控制。对于机床2的各机构单元2U中用顺序控制驱动的机构单元2U在机构单元2U内设置内置控制电路2Uc，加工设备综合控制单元33的指令付与内置控制电路2Uc，由内置控制电路2Uc进行机构单元2U内的驱动源2Ub的控制。因此，在将机构单元2U与其他种类的单元重组的情况下，加工设备综合控制单元33只要付与0N/0FF等简单的控制信号就可以，详细的控制由内置控制电路2Uc进行。这些信号传递用的各配线通过与图1 (A)—起前述的底座部配线62或单元部配线67及其端子64、68、69等进行。对于搬送装置1，各部具有内置控制单元，都是依照加工设备综合控制单元33的指令由其内置的控制单元控制驱动源。即，作为行驶引导单元的结合体的带有引导部的框体12具有驱动作为行驶驱动源的线性电动机5的行驶控制单元10。行驶体搭载机构3B具有前后移动和升降移动的各驱动源16a、17a (图11中仅代表性地图示了一个)，设置有内置控制电路16b。旋转卡盘19具有开闭用的驱动源19a，具有内置控制电路19b。这些线性电动机5的行驶控制、行驶体搭载机构3B的各驱动源16a、17a的控制以及旋转卡盘19的驱动源19a的控制按加工设备综合控制单元33的指令通过内置的行驶控制单元10、内置控制电路16b、19b进行。对于储料器等附属设备72也设置控制驱动源72a的内置控制电路72b，依加工设备综合控制单元33的指令通过其内置控制电路72b进行控制。另外，对行驶体搭载机构3B和旋转卡盘19的内置控制电路16b、19b从加工设备综合控制单元33或操作盘34通过无线LAN进行信号传输。图12为将组合结构型加工设备中的机械部分的立体图和控制系统的方框图组合的说明图。该例为将I台搬送装置I组合到2台机床2中的例子。对各机床2设置的加工设备综合控制单元33通过LAN38、39连接到数值控制单元32和操作盘34上。加工设备综合控制单元33与数值控制单元32之间的LAN39中使用能够进行能获得实时性的高速通信的LAN。加工设备综合控制单元33与数值控制单元32既可以互相分开配置，也可以设置在相同的框体或控制台中。上位计算机35通过LAN37和集线器36连接到各机床2的操作盘34和数值控制单元32上。各操作盘34具有个人计算机等计算机、液晶显示装置等图像显示装置和输入键。加工设备综合控制单元33与成为附属设备控制单元的内置控制电路72b通过CAN (Controller Area Network,控制器局域网)通信网40连接。图13为对图11所示的方框图改变了表示形态进行辅助的图。但是，与图11所示的内容部分不同。该例中从操作盘34通过集线器101和作为无线LAN终端的无线通信机构49a与行驶体搭载机构3B的作为无线LAN终端的无线通信机构47通信，与行驶体搭载机构3B的内置控制电路16b、19b通信。内置控制电路16b由内置控制电路主体16ba和双轴放大器16bb构成。通过双轴放大器16bb控制Y轴和Z轴的驱动源16a、17a。通过内置控制电路主体16ba将指令付与替换2个卡盘19的位置的旋转电动机104的放大器105。感应板106通过CAN通信网40与加工设备综合控制单元33连接，RIO (遥控10)板107通过RIO配线与加工设备综合控制单元33连接。图14至图16 (A) (F)为表示搬送装置I中的行驶引导单元12U的各种组合结构与机床2的关系的说明图。图14为基本的组合例，由I台机床2和一条直线的行驶引导单元12UA构成。图15 (A)的例中将多根直线的行驶引导单元12UA连接，排列设置多台机床2。图15 (B)的例中用2条直线的行驶引导单元12队和I条曲线的行驶引导单元12Ub设置L字形的带有引导部的框体12，在各直线部配置机床2。图16 (A)的例中连接多条直线的行驶引导单元12UA，设置2台机床2，同时分别配置作为附属设备的搬入储料器111、机外计测器112和搬出输送设备113。图16 (B)的例中在I条曲线行驶引导单元12Ub的两侧分别连接多条或者I条直线行驶引导单元12UA，在直线部配置机床2，同时在曲线部设置机外计测器112。并且，对带有引导部的框体12设置2台行驶体3。图16 (C)的例中将2条曲线的行驶引导单元12UB和多条直线的行驶引导单元12UA连接成U字形的行驶路径，在各直线部配置机床2，在曲线部设置机外计测器112。图16 (D)的例中通过4条曲线的行驶引导单元12UB和直线的行驶引导单元12UA的组合构成正方形状的环形路径，在2个直线部设置机床2。并且，在直线部设置有搬出输送设备113。图16 (E)的例中通过4条曲线的行驶引导单元12UB和直线的行驶引导单元12Ua的组合构成细长形状的矩形环状路径，在各直线部配置有机床2。行驶体3在相同的带有引导部的框体12上设置3台。图16 (F)的例中在2个地方并设图16 (D)的组合结构型加工设备，在两个组合结构型加工设备之间设置有输送设备114。这样，通过将曲线的行驶引导单元12UB和直线的行驶引导单元12UA组合，能够构筑种种路径的带有引导部的框体12。并且，由于作为行驶体3的驱动源使用了在带有引导部的框体12上排列了成为初级侧电枢的单独电动机6的线性电动机5，在一个带有引导部的框体12上设置多台行驶体3也能够容易并且迅速地进行。另外，如图31 (A)、(B)分别所示，通过仅组合圆弧状的曲线行驶引导单元12UB，还能够构筑圆环状的带有引导部的框体12或S字形状的带有引导部的框体12。接着，对于组合了上述结构的行驶引导单元12U的搬送装置I及其行驶引导单元12U，与图17 图30—起说明详细结构。如图17、图18所示，带有引导部的框体12在I条曲线的行驶引导单元12UB的两侧分别连接直线的行驶引导单元12UA，成为L字形状的路径。如图22所示，行驶体3为具有行驶车轮21 (211、21o)的台车，在下面设置有行驶体搭载机构3B。在该行驶体搭载机构3B上设置有把持工件W的保持机构即卡盘19和使该卡盘19移动的移动机构20。移动机构20具有搭载在行驶体3上沿与行驶方向(X方向)正交的前后方向(Z方向)进退的前后移动台16、升降自由地设置在该前后移动台16上的棒状升降体17、设置在该升降体17下端的工件保持头18。在该工件保持头18上设置有2个上述卡盘19。2个卡盘19利用工件保持头18内的卡盘方向变换机构(未图示)能够在朝下与朝向正面之间轮换。该卡盘方向变换机构的驱动源为与图13 —起前述的旋转电动机104。在图21中，前后移动台16被设置在行驶体3上的电动机等电动式驱动源16a前后移动，升降体17被设置在前后移动台16上的电动机等电动式驱动源17a升降驱动。卡盘19具有被螺线管等电动式驱动源19a开闭驱动、保持工件W的卡盘爪(未图示)。如图19俯视图所示那样，行驶引导部4由互相配置成直角的2个直线部4A、4A和连接在这2个直线部4A之间的圆弧状曲线部4B构成。曲线部4B用I条曲线的行驶引导单元12UB构成，直线部4A、4A分别由I条直线的行驶引导单元12UA构成。设置有遍及这些直线部4A和曲线部4B而连续地、分别位于曲线部4B的外径侧和内径侧的互相平行的向内和向外的外径侧引导面4o和内径侧引导面4i,以及朝上下方向的一对车轮引导面4u。车轮引导面4u沿外径侧引导面4ο和内径侧引导面4i分别设置。如图24剖视图所示，图示例中外径侧引导面4o和内径侧引导面4i位于比在车轮引导面4u上行驶的行驶车轮211、21o靠上方。行驶体3上除行驶车轮211、21o外还围绕铅垂轴心旋转自由地设置有被外径侧引导面4ο引导的外径侧辊23和被内径侧引导面4i引导的内径侧辊24。如图23 (A) (D)所示行驶体3那样，外径侧辊23和内径侧辊24沿行驶方向的前后分别排列设置3个以上。图示例中外径侧辊23分别配置在行驶体3的前后端和中央，合计设置3个。这3个以上的外径侧辊23配置成沿外径侧引导面4ο中成为上述曲线部4Β(图19)的部分的圆弧形状的圆弧状。内径侧辊24配置成沿内径侧引导面4i的成为直线部4A的部分的直线状，合计设置4个。内径侧辊24设置在行驶体3前后端的2个地方和中央成为行驶车轮21i的前后两侧的2个地方。行驶体主体3A的俯视形状在图示例中采用外径侧的侧缘成为沿外径侧引导面4ο的成为曲线部4Β的部分的圆弧状的形状，但只要是不与行驶引导部4产生干涉的形状，能够设计成自由的形状。行驶体3的行驶车轮21为了分别在上述两侧的2个车轮引导面4u上滚动而分别设置在宽度方向的两侧。外径侧的行驶车轮21ο旋转自由地设置在围绕垂直轴心O方向转换自由地支承在行驶体3上的可动车轮支承体28上。这些各可动车轮支承体28上设置有向外径侧突出的杆状的方向操作元件25，在方向操作元件25的顶端设置有由围绕垂直轴心旋转自由的辊构成的凸轮从动件25a。这些方向操作元件25顶端的引导凸轮从动件25a的凸轮面26 (图24)沿行驶方向遍布全长设置在行驶引导部4上。该凸轮面26在行驶体3进入曲线部4B (图19)的地方强制转换行驶车轮21ο的方向地设置。在图21中，行驶体3的行驶驱动如前所述由同步型线性电动机5进行。线性电动机5采用由设置在框体12上的多个单独电动机6和一个可动件7构成的离散型线性电动机。各单独电动机6为分别能够起独立的I台线性电动机的初级侧电枢的作用的部分，横跨行驶体3的整个行驶区域沿行驶引导部4隔开间隔排列。可动件7由永久磁铁构成，设置在行驶体3上。驱动线性电动机5的行驶控制单元10由分别驱动各单独电动机6的多个单独电动机控制单元8和给这些多个单独电动机控制单元8付与位置指令的综合控制单元IOA (后面与图30 —起说明)构成。各单独电动机控制单元8每2台汇聚在一起作为一个电动机驱动电路9，各电动机驱动电路9设置在框体12上。如图26、图27所示，各单独电动机6为由3相交流电流驱动的电动机，采用按各相(U、V、W相)设置了一个电极6U、6V、6W的3极电枢。这些电极6U、6V、6W的排列方向作为可动件7的移动方向X。各电极6U、6V、6W分别由铁芯6Ua、6Va、6Wa和线圈6Ub、6Vb、6Wb构成。铁芯6Ua、6Va、6Wa为从共同的铁芯底座部6d突出成梳齿状的部件。多个排列的各单独电动机6互相为相同的结构，因此可动件行驶方向的长度A都是相同的长度。另外，虽然该例中单独电动机6的极数采用了 3，但也可以采用3的整数倍例如9极。可动件7为在可动件基体7a上沿移动方向X排列设置多个由永久磁铁构成的N、S磁极的元件。N、S磁极对的数目任意设计就可以。可动件7的长度B采用横跨多个单独电动机6的长度。在图30中，行驶控制单元10的综合控制单元IOA应答从上位控制单元付与的位置指令，将驱动各单独电动机6的位置指令付与各单独电动机控制单元8。即，将座标变换成各个单独电动机6的座标系的位置指令付与应该驱动的单独电动机6的单独电动机控制单元8。综合控制单元IOA由微型计算机或个人计算机等计算机及其程序，以及电路元件等构成。各单独电动机控制单元8由使电机电流流过单独电动机6的强电系电动机驱动电路(未图示)和控制该电动机驱动电路的弱电系控制部(未图示)构成，为将各电路元件安装到基板上的装置。强电系的电动机驱动电路由设置了多个开关元件的逆变器等构成，连接在驱动用的直流电源(未图示)上。单独电动机控制单元8的上述弱电系的控制部以及综合控制单元IOA由微型计算机及其程序和电路元件等构成。各单独电动机控制单元8具有利用级联控制进行位置、速度及电流的反馈控制的功能。位置反馈根据检测相对于单独电动机6的可动件7的当前位置的传感器15的检测值与位置指令的指令值的偏差进行确定的位置环路增益的反馈控制。速度反馈使用从传感器15的位置检测值通过微分获得的速度检测值来进行。电流反馈利用电流检测器等电流检测机构14检测施加给单独电动机6的驱动电流，使用确定的电流环路增益生成与电流检测值与电流指令值的偏差相对应的电流指令值，控制电动机驱动电流。该电流控制部为用矢量控制等进行控制的部分，具有于可动件7的磁极位置相对应地进行电流控制的功能。如图28所示，传感器15为线性标尺，沿成为单独电动机6的线圈排列方向的直线方向设置，能够在比单独电动机6稍微长的范围内进行位置检测。传感器15具体如图29所示，为沿长度方向排列配置多个传感元件15a的部件，各传感元件15a由检测可动件7的磁力的磁性传感元件构成。各传感元件15a具体检测各可动件7的磁极对7P的磁极位置。即，按照磁极对7P的长度tp而产生生成一个N侧和S侧的峰值的磁力，但通过检测其N侧或S侧的峰值位置检测磁极位置。并且，传感器15从各传感元件15a的输出检测成为可动件7的位置的一个位置检测值。另外，传感器15既可以仅作为检测位置的位置传感器，磁极传感器与传感器15分开设置，也可以将传感器15的传感元件15a中的特定的一个作为由磁极进行的电流检测用的磁极传感器使用。另外，虽然上述说明中直接检测可动件7的位置地进行说明，但直接检测时传感器15的配置困难。因此在该实施形态下如图20和图25所示，在行驶体3上位于可动件7的侧边、使行驶方向的磁极位置与可动件7的各磁极相同地设置多个位置检测用磁铁29。传感器15通过使用该位置检测用磁铁29来检测可动件7的磁极位置。在图30中，用单独电动机6、单独电动机控制单元8和传感器15构成一组单独电动机组6A。该单独电动机组6A像图21那样沿行驶引导部4设置在框体12上。各行驶引导单元12U中设置多个或一个该单独电动机组6A。像图20那样，在行驶引导部4的曲线部4B也与直线部4A —样设置有单独电动机组6A。在曲线部4B的单独电动机组6A中，单独电动机控制单元8 (图30)具有与曲线相对应修正传感器15的检测值的功能。如图22所示，在行驶体3上如前所述搭载有成为工件W的把持机构的卡盘19和使该卡盘19沿成为与行驶体3的行驶方向不同的方向的前后方向和上下方向移动的移动机构20。该移动机构20和卡盘19的各驱动源16a、17a、19a (图21)为电动式，向这些驱动源的供电由非接触供电装置41进行。非接触供电装置41如图25所示用由沿行驶引导部4设置的各极的初级侧的配线42a构成的供电机构42和设置在行驶体3上、沿配线42a保持接近状态地移动的由次级侧的线圈构成的受电机构43构成。配线42a用配线支承件44支承着。配线支承件44设置在设置了行驶引导部4的框体12a或者支承框体12a的支柱11上。各层由线圈构成的受电机构43通过可动侧支承件45支承在行驶体3上。成为受电机构43的各层的线圈连接在上述移动机构20的驱动源16a、17a、19a上。供电机构42的配线42a用具有可动侧支承件45穿过的缝隙46a的盖46覆盖着。该非接触供电装置41的配线42a既可以设置在行驶引导单元12U中，也可以与行驶引导单元12U分开设置。另外，由于受电机构43受电的电流为感应电流产生的交流电流，因此上述单独电动机控制单元8具有整流交流电流的整流电路(未图示)，该整流电路成为对上述逆变器的直流电源。并且，在行驶体3上搭载有构成上述无线LAN的无线通信机构47。利用由该无线通信机构47通信的信号进行上述卡盘19、移动机构20的各电动式驱动源16a、17a、19a的控制的指令传递机构48搭载在行驶体3上。指令传递机构48也可以是只在无线通信机构47与驱动源16a、17a、19a之间进行信号的传递的配线。并且，指令传递机构48除驱动指令夕卜，包括将设置在行驶体3上的各种传感器类(未图示)的信号向上述无线通信机构47输送的配线。行驶体3上的无线通信机构47与设置在控制整个该搬送系统的主控制装置31中的无线通信机构49a之间进行通信。另外，搭载在行驶体3上的各驱动源全部采用电动式，与地面侧连接的配线、配管类全部没有。根据上述结构的组合结构型加工设备，像图1 (A)那样，机床2采用组合结构型，底座2A和各机构单元2U具有底座部配线62或单元部配线67及其端子63、64、68、69。因此，当重组机构单元2U时，通过在底座2A或机构单元2U所具备的端子64、68、69之间进行连接完成机床2的配线作业。因此，与以往只是将机构部分单元化不同，将配线系统的连接作业包含在内，重组、扩充的自由度高，能够在现场容易并且迅速地进行重组。对于各机构单元2U的驱动源2Ub中用顺序控制驱动的驱动源2Ub由于在机构单元2U中设置了驱动该驱动源2Ub的单元内置控制电路2Ud，因此没有在主控制装置31内设置新的驱动电路或改变主控制装置31内的驱动电路的必要，主控制装置31能够以稍微的程序改变等来应对。因此，机床2的重组或扩充变得更容易并且迅速。由于除机床2的单元化外，对搬送装置I也使带有引导部的框体12单元化，因此能够自由地形态变更成适应于机床2的形态变更或设置台数、配置变更等的结构。由此，能够迅速地形态变更成适应混合流水生产的最合适的加工设备。由于各行驶引导单元12U具有成为线性电动机5的各电枢的单独电动机6和检测行驶引导部4的位置的传感器15，因此重组能够更容易并且迅速地进行。由于各行驶引导单元12U具备给各单独电动机提供驱动电力的逆变器以及具有通过控制该逆变器控制单独电动机的控制部的单独电动机控制单元8，因此能够更容易并且迅速地进行重组。由于在行驶引导单元12U中存在成为直线部的行驶引导单元12UA和成为曲线部的行驶引导单元12UB，因此通过其组合结构，能够使搬送路径像与图14至图16 (A) (F)一起前述的那样变成L字形状、环状等自由性的路径形状。并且，根据上述结构的搬送装置1，由于行驶体3的驱动中使用了由沿行驶引导部4排列的单独电动机6和设置在行驶体3上的成为次级侧可动件7构成的线性电动机5，因此即使在行驶引导部4的曲线部4B也能够精度良好地定位行驶体3。因此，即使设置位于曲线部4B、成为对行驶体3的工件移交机构的移载台71，通过精度良好的停止定位，也能够进行工件W的稳固的移交，并且使工件的姿势、把持位置等合适。通过这样将行驶路径的曲线部4B用于工件的移交，工厂内各种设备配置的限制被缓和，能够有效地利用有限的工厂内的场地面积。
虽然行驶体3上搭载有卡盘19或使该卡盘19移动的移动机构20，但由于用非接触供电装置41进行供电，因此与用在行驶体3上设置了次级侧的可动件7的线性电动机5驱动的结构相配合，不需要驱动电力供给用的电缆配线。因此没有用来在行驶体3与地面部之间供电的电缆，搬送路径的更自由的配置成为可能。而且，该实施形态中将无线通信机构47搭载在行驶体3上，用由该无线通信机构47通信的信号进行卡盘19或移动机构20的控制。这样，通过除非接触供电外还利用无线通信机构47进行控制用的信号收发，能够使包括控制指令传递系统在内的行驶体3与地面部之间的配线全部不需要。因此，能够使搬送路径的更自由的配置成为可能。并且，行驶体3的行驶驱动中使用线性电动机5，该线性电动机5中次级侧的可动件7为N、S磁极沿行驶方向交互排列的永久磁铁，设置有检测该可动件7的磁极或者检测以与可动件7的磁极同样的排列设置在行驶体上的检测用的磁铁29的磁极的传感器15。用检测该磁极的传感器15的输出进行行驶体3的定位控制。因此，能够进行更加精度良好的定位控制，即使在曲线部4B中也能够以高的精度进行定位。因此，能够更稳固并且以更恰当的角度进行曲线部4B中的对移载台71等的工件W的移交。如上所述，虽然参照
了本发明的优选实施形态，但在不脱离本发明的旨意的范围内种种追加、变更或删除都是可能的。因此，这样的形态也包含在本发明的范围内。标记说明1.搬送装置；2.机床；2A.底座；2U.机构单元；2仏、2%、2%.机构单元；2Ua.单元主体；2Ub.可动部；2Uc.驱动源；2Ud.单元内置控制电路；2Uen.标准转台的机构单元；2UG12.旋转刀具转台的机构单元；2Uei3.带Y轴功能的机构单元；2Ue21.组G2的机构单元；2UG31.成为主轴箱装置的机构单元；2Ue32.成为主轴箱装置的机构单元；2Ue41、2Ue51.机构单元；3B.行驶体搭载机构；4.行驶引导部；5.线性电动机；6.单独电动机；7.可动件；8.单独电动机控制单元；9.电动机驱动电路；10.行驶控制单元；10A.综合控制单元；12a.框体；12.带有引导部的框体；12U.行驶引导单元；12Ua.直线部的行驶引导单元；12Ub.曲线部的行驶引导单元；14.电流检测机构；15.传感器；19.卡盘(工件保持机构)；16a、17a、19a.驱动源；21 (211、21o)行驶车轮；31.主控制装置；32.数值控制单元；33.加工设备综合控制单元；34.操作盘；41.非接触供电装置；47.无线通信机构；61.单元设置座；61u.单元设置座；62.底座部配线；63、64.端子；65.设置部；67.单元部配线；68、69.端子；W.工件
权利要求
1.一种组合结构型机床，是具备多种机构单元的机床， 上述各机构单元具有与其他的机构单元或机床中的其他构成要件互相机械地连接的连接机构； 至少一个机构单元为具有可动部分和/或驱动源的组装部件，并且具有单元部配线和连接该单元部配线的端子。
2.如权利要求1所述的组合结构型机床，还具备底座，该底座具有能够装卸地设置任一个上述机构单元的多个单元设置座、底座部配线、连接有该底座部配线的主控制装置侧和机构单元侧的端子； 上述各机构单元为能够装卸地设置在上述底座的上述单元设置座上、或者能够装卸地搭载在设置于上述底座的单元设置座上的机构单元上的单元，具有连接到上述底座的机构单元侧的端子上或者连接到设置于其他机构单元中的单元部配线的端子上的端子以及单元部配线。
3.如权利要求2所述的组合结构型机床，上述各机构单元中的至少一个具有驱动该机构单元的上述驱动源的单元内置控制电路，该单元内置控制电路通过该机构单元的单元部配线和上述底座的底座部配线连接到上述主控制装置上。
4.一种组合结构型搬送装置，是对机床进行工件的搬入搬出的搬送装置，具备具有行驶引导部的带有引导部的框体和沿上述行驶引导部行驶的行驶体； 上述行驶体具有工件的保持机构； 上述带有引导部的框体由沿行驶方向排列连接的多个行驶引导单元构成。
5.如权利要求4所述的组合结构 型搬送装置，上述行驶引导单元中具有电气部件和电气配线中的任一个。
6.如权利要求5所述的组合结构型搬送装置，使上述搬送装置的上述行驶体行驶的驱动源为线性电动机，该线性电动机由沿上述行驶引导部排列的多个初级侧的电枢和设置在上述行驶体上的可动件构成，各行驶引导单元中作为上述电气部件设置有上述电枢和检测上述可动件的位置的传感器。
7.如权利要求6所述的组合结构型搬送装置，上述各行驶弓I导单元具备给上述各电枢提供驱动电力的逆变器以及通过控制该逆变器来控制电枢的控制部。
8.如权利要求4至7中的任一项所述的组合结构型搬送装置，作为上述多个行驶引导单元包括成为上述行驶引导部的直线部的行驶引导单元和成为曲线部的行驶引导单元。
9.一种组合结构型加工设备，由机床和对该机床进行工件的搬入搬出的搬送装置构成，上述机床为具备多种机构单元的组合结构型机床； 上述各机构单元具有与其他的机构单元或机床中的其他构成要件互相机械地连接的连接机构； 至少一部分机构单元为具有可动部分和/或驱动源的组装部件，并且具有单元部配线和连接该单元部配线的端子。
10.如权利要求9所述的组合结构型加工设备，还具备底座，该底座具有能够装卸地设置任一个上述机构单元的多个单元设置座、底座部配线、连接有该底座部配线的主控制装置侧和机构单元侧的端子； 上述各机构单元为能够装卸地设置在上述底座的上述单元设置座上、或者能够装卸地搭载在设置于上述底座的单元设置座的机构单元上的单元，具有连接到上述底座的机构单元侧的端子上或者连接到设置于其他机构单元的单元部配线的端子上的端子以及单元部配线。
11.如权利要求9所述的组合结构型加工设备，上述搬送装置为组合结构型搬送装置，具备带有引导部的框体和行驶体，该带有引导部的框体具有行驶引导部，该行驶体沿上述行驶引导部行驶； 上述行驶体具有工件的保持机构； 上述带有引导部的框体由沿行驶方向排列连接的多个行驶引导单元构成。
12.如权利要求11所述的组合结构型加工设备，上述各行驶引导单元具有电气部件和电气配线中的任一个。
13.如权利要求11所述的组合结构型加工设备，上述机床为具备底座和多种机构单元的组合结构型机床； 上述底座具有能够装卸地设置任一个上述机构单元的多个单元设置座、底座部配线、连接有该底座部配线的主控制装置侧和机构单元侧的端子； 上述各机构单元为能够装卸地设置在上述底座的上述单元设置座上、或者能够装卸地搭载在设置于上述底座的单元设置座上的机构单元上的单元，具有连接到上述底座的机构单元侧的端子上或者连接到设置于其他机构单元的单元部配线的端子上的端子以及单元部配线。
14.如权利要求13所述的组合结构型加工设备，上述机床的上述各机构单元中的至少一个具有驱动该机构单元的上述驱动源的单元内置控制电路，该单元内置控制电路通过该机构单元的单元部配线和端子、以及上述底座的底座部配线和各端子被连接到上述主控制装置上。
15.如权利要求13或14所述的组合结构型加工设备，上述各行驶引导单元具有电气部件和电气配线中的任一个。
16.如权利要求13或14所述的组合结构型加工设备，使上述搬送装置的上述行驶体行驶的驱动源为由沿上述行驶引导部排列的多个初级侧的电枢和设置在上述行驶体上的可动件构成的线性电动机，上述各行驶引导单元中设置了上述电枢和检测上述可动件的位置的传感器。
17.如权利要求16所述的组合结构型加工设备，上述各行驶引导单元具备给上述各电枢提供驱动电力的逆变器、以及通过控制该逆变器来控制电枢的控制部。
18.如权利要求13或14所述的组合结构型加工设备，作为上述多个行驶引导单元包括成为上述行驶引导部的直线部的行驶引导单元和成为曲线部的行驶引导单元。
19.一种机床用机构单元，由具有可动部分和驱动源的组装部件构成、用于权利要求2所述的组合结构型机床，具有连接到上述底座的上述机构单元侧的端子上或者连接到设置在下级侧机构单元中的单元部配线的端子上的端子和单元部配线、以及驱动上述驱动源的单元内置控制电路。
20.一种组合结构型加工设备用行驶引导单元，为用于权利要求4所述的组合结构型搬送装置的行驶引导单元，具备:成为上述行驶引导部的长度方向的一部分的行驶引导部，设置了该行驶引导部的框体部，设置在该框体部的电枢，以及设置在上述框体部、检测可动件的位 置的传感器。
全文摘要
本发明的机床(2)具备底座(2A)和多种机构单元(2U)。各机构单元(2U)具有单元部配线(67)。部分机构单元(2U)具有控制其单元内的驱动源(2Uc)的单元内置控制电路(2Ud)。搬送装置(1)具备带有引导部的框体(12)和行驶体(3)。带有引导部的框体(12)连接多个行驶引导单元(12U)而构成。行驶引导单元(12U)准备直线用和曲线用。行驶体(3)的行驶驱动采用由设置在行驶引导单元(12U)上的作为初级侧电枢的多个单独电动机(6)和设置在行驶体(3)上的可动件(7)构成的线性电动机(5)。
文档编号B23Q7/04GK103180097SQ20118005191
公开日2013年6月26日 申请日期2011年9月27日 优先权日2010年10月26日
发明者森龙三, 河合秀贡, 石川和广 申请人:村田机械株式会社