专利名称：齿轮加工装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种使内齿轮状的工具与被加工齿轮啮合而进行加工的齿轮加工装置。
背景技术：
一直以来，作为对齿轮的精加工，例如有珩磨加工。在这些加工中，在使作为加工对象的被加工齿轮与磨石用齿轮相互啮合的状态下，使其旋转而进行精加工。
例如，在专利文献I中记载了一种进行珩磨加工的齿轮加工装置。在该装置中，利用由主轴台和尾架台组成的工件支承单元从轴向的两端进行夹持，以此来支承作为被加工齿轮的工件，使配置于两个固定件之间且具有内齿轮状的工具的环状的工具单元与工件啮合。在此状态下，使工具单元的工具旋转，由此，使工件与工具带动转动，进行工件的加工。专利文献I :日本特许2880407号公报
发明内容
发明要解决的课题在加工齿轮时，有时实施一种称作凸面加工的加工。凸面加工是在加工过程中，通过使工件支承单元围绕垂直轴旋转来进行的。但是，工件加工单元需要分别用来使主轴台和尾架台接近的工作台，而且还需要使这些工作台用于凸面加工而旋转的工作台。因此，在现有的方式中，需要叠层多个工作台，存在装置体积增大这样的问题。另外，在工件与工具的啮合时作用有较大的外力，因工作台的叠层，也存在抵抗该外力的强度下降这样的问题。本发明就是用于解决上述问题，其目的是，提供一种不仅能够进行凸面加工，体积不会增大，而且能够维持加工时的机械强度的齿轮加工装置。用于解决课题的方法本发明包括基台；配置于所述基台上，并具有与被加工齿轮啮合而进行加工的内齿轮状的工具的工具单元；配置于所述基台上，以自由旋转的方式支承所述被加工齿轮，与所述工具单元相对地接近分开的工件支承单元；和使该工具围绕与通过所述工具的旋转中心的第一轴线正交的第二轴线旋转的第一旋转驱动机构。根据该结构，工具单元能够围绕第二轴线旋转，因此，不必使工件支承单元旋转。因此，不需要用来使工件支承单元旋转的工作台，就能够进行凸面加工，并且装置不会变成大型，而能够形成小型。另外，至少不需要一层工作台，因此，也能够提高加工时的装置的机械强度。此外，为了在被加工齿轮的加工时进行切割，只要移动工具单元或工件支承单元中的任一个即可，但是如果使工件支承单元移动，则具有以下的优点。一般情况下，工件支承单元的重量比工具单元小，因此，如果使工件支承单元移动，那么，移动的控制精度就会提高。其结果，也能够提高加工精度。 在上述齿轮加工装置中，也可以固定第一轴线周围的工具的角度位置，但还可以设置使工具围绕第一轴线旋转的第二旋转驱动机构。由此，不仅能够改变形成于被加工齿轮上的交叉角，并且能够形成各种的交叉角。在上述齿轮加工装置中，工件支承单元例如能够包括在基台上与工具单元的工具接近分开的支承台；和配置于该支承台上，使被加工齿轮旋转驱动的主轴台。在支承台上支承主轴台的支承面能够随着离开与工具啮合的位置而向上方倾斜。根据该结构，能够获得以下的效果。如上所述，工件支承单元的重量比工具单元小，因此，如果在加工时使工件支承单元接近工具，那么，主轴台可能被反作用力向远离工具的方向推压。于是，主轴台浮起，有可能无法维持正确的位置。与此相反，如上所述，如果随着离开与工具的啮合位置，使在支承台上支承主轴台的支承面向上方倾斜，那么，利用支承面就能够阻止主轴台在大致水平方向上所承受的反作用力。这样就能防止主轴台移动，并且能够维持加工时的位置。在上述齿轮加工装置中，上述工件支承单元能够采用各种各样的结构，但是例如也可以包括使被加工齿轮旋转驱动的主轴台；和与该主轴台相对地接近分开，以能够旋转的方式在与主轴台之间夹持被加工齿轮的尾架台。主轴台与尾架台夹着工具单元配置，在夹持被加工齿轮的状态下，能够以同步地相对于工具单元进行接近分开的方式进行控制。根据该结构，用主轴台和尾架台来夹持支承被加工齿轮，因此，能够牢固地固定被加工 齿轮。因此，在加工过程中能够防止被加工齿轮的位置偏移，并且能够提高加工精度。在上述齿轮加工装置中，为了对被加工齿轮实施凸面加工，可以按照以下的方式构成。例如可以由以下部分构成工具单元按照围绕上述第二轴线自由旋转的方式被支承的支承体；和在该支承体上支承工具，围绕上述第一轴线以能够旋转的方式被上述支承体支承的壳体。根据该结构，能够使支承体围绕第二轴线旋转，因此，在加工过程中，通过使支承体围绕第二轴线旋转，能够对被加工齿轮实施凸面加工。另外，支承工具的壳体能够围绕第一轴线朝着支承体旋转，因此，如果使壳体倾斜后进行加工，那么就能够在被加工齿轮上形成交叉角。为了实施上述的凸面加工，上述第一旋转驱动机构例如可以包括以能够围绕与上述第二轴线的延伸的方向平行地延伸的第三轴线旋转的方式被支承在支承体上的旋转部件；与该旋转部件卡合，以能够沿与上述第三轴线正交的方向移动的方式被支承的移动部件；和驱动该移动部件的驱动机构。根据该结构，如果利用驱动机构使移动部件沿着直线方向移动，那么，旋转部件也与移动部件一同移动。由于旋转部件以自由旋转的方式被支承在支承体上，因此，移动部件的直线运动被转换成旋转运动，支承体围绕第二轴线旋转。因此，根据驱动机构的驱动，能够使支承体围绕第二轴线旋转，而能够进行凸面加工。在上述齿轮加工装置中，还可以设置检测被加工齿轮的信息的齿轮检测机构。该齿轮检测机构例如可以包括以自由旋转的方式支承与被加工齿轮啮合的标准齿轮的臂部件；使该臂部件相对于安装于前述主轴台上的被加工齿轮接近分开的驱动机构；检测标准齿轮与被加工齿轮的啮合位置的检测机构；和根据由检测机构所检测出的啮合位置，算出前述被加工齿轮的加工开始位置的控制机构。根据该结构，使标准齿轮与被加工齿轮啮合，因此，能够根据啮合位置检测出被加工齿轮的形状。例如，能够指定应该切削的加工量。因此，能够把握开始加工的位置，因此，能够减少所谓的空气切割。发明效果
如以上所述，根据本发明的齿轮加工装置，能够进行凸面加工，不会增大体积，而且能够保持加工时的机械强度。
图I是表示本发明的齿轮加工装置的一个实施方式的主视图。图2是图I的齿轮加工装置的俯视图。图3是图I的齿轮加工装置的侧视图。图4是图I的A-A线截面图。图5是图3的B-B线截面图。
图6是图4的C-C线截面图。图7是图4的D-D线截面图。图8是图6的动作图。图9是壳体的主视图。图10是图9的E-E线截面图。图11是图2的F-F线向视图。符号说明2工具单元21 壳体23支承体25旋转部件26夹持部件(移动部件)27电机(驱动机构)3工件支承单元31主轴台32尾架台33支承块(支承台)6 工具9工件检测器(齿轮检测器)93臂部件94气缸(驱动机构)
具体实施例方式下面，参照附图，对本发明的齿轮加工装置的一个实施方式进行说明。图I、图2和图3分别是本实施方式的齿轮加工装置的主视图、俯视图和侧视图。此外，在以下的说明中，将图I的左右称作X轴方向，将图I的上下称作Z轴，将图2的上下称作Y轴方向，以此为基准进行说明。如图I 图3所示，本实施方式的齿轮加工装置包括配置于基台I上的工具单元2以和工件支承单元3。工具单元2具有形成为环状的固定工具的壳体21，并按照其轴向大致朝着X轴方向的方式配置，从而与作为工件W的齿轮啮合。工件支承单元3由夹持工件W的主轴台31与尾架台32构成，它们夹着工具单元2，配置于基台I的两侧。首先，参照图4，对工具单元进行详细的说明。图4是图I的A-A线截面图。为了在工件W上实施形成交叉角的凸面加工，工具单元2的壳体21能够围绕Y轴和围绕Z轴旋转。因此，工具单元2包括配置于基台I上，支承上述的壳体21的支承体23。如图4所示，该支承体23具有在基台I上能够围绕Z轴旋转的基部231 ;和从该基部231的两端分别向上方延伸的支承柱232、233，该支承体23整体上形成为U字形。此处，将配置于图4的右侧的支承柱称作第一支承柱232，将配置于左侧的支承柱称作第二支承柱233。在壳体21上安装有朝着径向外方沿着Y轴方向分别向相反方向突出的第一轴部件234(图4的右侧)和第二轴部件235 (图4的左侧)，两个轴部件234、235的轴心与工具6的旋转中心一致，围绕通过该轴心的轴线(第一轴线)N，壳体21以自由旋转的方式被支承柱232、233所支承。 由此，配置于两个支承柱232、233之间的壳体21能够以两个轴部件234、235为中心围绕Y轴旋转。下面，也参照图5，对驱动壳体21的围绕Y轴的旋转的驱动机构(第二旋转驱动机构)进行说明。图5是图3的B-B线截面图。如图4所示，在第一轴部件234的端部安装有蜗轮236。另外，如图5所示，在第一支承柱232的内部设置有与蜗轮236啮合的蜗杆237。该蜗杆237安装于沿着上下方向延伸的旋转轴238上，该旋转轴238被电机239驱动旋转。因此，如果驱动电机239，则使蜗杆237旋转，蜗轮236随之与第一轴部件234 —同旋转。于是，壳体21围绕Y轴旋转。接下来，也参照图6，对壳体21的围绕Z轴的旋转机构进行说明。图6是图4的C-C线截面图。如图4所示，支承体23用于支承壳体21，支承体23的基部231以沿着壳体21的下部的方式形成为圆弧状。与此对应，在基台I上配置支承体23的位置，形成有用于配置支承体23的凹部11。在该凹部11中安装向上方突出的圆柱状的轴部件12，该轴部件12以自由旋转的方式嵌入形成于支承体23的基部231的下表面的贯通孔2311中。另外，贯通孔2311的上面被盖部件2312封闭。轴部件12设置于从壳体21的中心错开的位置，且设置于工具6与工件W啮合的位置K的大致正下方。因此，壳体21围绕通过工具6与工件W啮合的位置的垂直轴(第二轴线)L旋转。另外，如图4和图6所示，在基台I的凹部11中的Y轴方向的两个端部分别配置有圆弧状的滑动板13，在该滑动板13上载置支承体23的基部231的两个端部。在基部231的两个端部的下表面安装多个辊2313，在滑动板13上转动。通过这种滑动板13和辊2313，支承体23能够在基台I上圆滑地旋转。也参照图7和图8，对驱动支承体23的围绕Z轴的旋转的驱动机构(第一旋转驱动机构)进行说明。图7是图4的D-D线截面图。图8是图6的动作图。如图6所示，在支承体23的基部231的端部(图7的左侧)，借助托架24以自如旋转的方式安装圆筒状的旋转部件25。该旋转部件25以能够旋转的方式嵌入安装于托架24上的沿着上下方向(第三轴线方向)延伸的轴部件241中。该旋转部件25被具有一对臂部件的夹持部件(移动部件)26从X轴方向夹持。该夹持部件26能够在沿着X方向延伸的轨道261上移动。另外，在基台I的端部(图6的右侧)，借助托架271安装有电机27，沿着X方向延伸的滚珠丝杠28被该电机27驱动旋转。螺母29与滚珠丝杠28螺合，该螺母29被固定在上述夹持部件26上。根据该结构，如果驱动电机27，则使滚珠丝杠28旋转，如图8所示，螺母29随之与夹持部件26 —同向X方向移动。由于夹持部件26夹持旋转部件25，因此，旋转部件25也向X方向移动。此时，旋转部件25借助托架24被固定在支承体23上，因此，通过旋转部件25的移动，支承体23以轴部件12为中心仅摇动角度α。此外，旋转部件25只是被夹持部件26夹持，并非被完全固定，所以，当螺母29的直线运动被转换成摇动运动时，旋转部件25在夹持部件26的臂部件之间，能够沿Y轴方向略微移动，因此，支承体23顺利地进行摇动运动。下面，参照图9和图10，对壳体进行说明。图9是壳体的主视图，图10是图9的E-E线截面图。如图9和图10所示，壳体21在轴向的中央附近，具有外周面下陷且向径向内方突出的凸部212。在壳体21的凸部212上安装轴承4，借助该轴承，环状的支承部件5以能够旋转的方式配置。另外，在该支承部件5的内周面固定有内齿轮状的工具6。支承部件5包括覆盖壳体21的轴向的一个端部(图10的下侧)与轴承4的基部51 ;和与该基部51连结，且覆盖壳体21的另一个端部(图10的上侧)的延伸部52。由此，在壳体21上，夹着凸部212在轴向形成两个空间。即，在图5的下侧，由支承部件5的基部51和壳体 21形成用于收纳电机的电机收纳部250。另一方面，在图10的上侧，由支承部件5的延伸部52和壳体21形成用于收纳检测器的检测器收纳部260，该检测器对支承部件5的旋转角度位置进行检测。接着，对电机收纳部250的结构进行说明。如图10所示，在电机收纳部250中，安装有采用热传导性高的材料形成为环状的截面为L字形的冷却套7。在冷却套7上固定有形成为环状的电机的定子部81。另一方面，在支承部件5的外周面，在与该定子部81相对的位置固定有形成为环状的电机的转子部82。在定子部81上，通过壳体21的凹部211从外部连结导线(图示省略)，向定子部81供电。此外，定子部81和转子部82可以使用众所周知的部件。接着，对检测器收纳部260进行说明。如图10所示，在检测器收纳部260中收纳有对支承部件5的旋转角度位置进行检测的检测器。该检测器包括固定在支承部件5上的环状的带磁存储标度尺83 ;和固定在壳体21上的磁编码器84。磁编码器84按照与带磁存储标度尺83相对的方式配置，与向壳体21的外部延伸的导线85连接。下面，也参照图11对工件支承单元进行说明。图11是图2的F-F线截面图。如图I所示，工件支承单元3由上述的主轴台31和尾架台32构成，它们在X轴方向上彼此接近分开，以自由旋转的方式夹持工件W。主轴台31配置于支承块(支承台)33上，该支承块配置于基台I上，该支承块33能够在沿着Y轴方向配置的轨道34上移动。有关Y轴方向的移动，通过在与支承块33连结的螺母(图示省略)上螺合滚珠丝杠(图示省略)，利用配置于基台I上的电机332驱动该滚珠丝杠来进行的。如图11所示，支承块33形成为截面呈三角形的形状，主轴台31所配置的支承面331随着离开与工件6的啮合位置，向上方倾斜。在该支承面331上配置有沿着X轴方向配置的轨道35，主轴台31能够沿着该轨道35在X轴方向上移动。如图I所示，主轴台31的移动是通过设置于支承块33上的电机333来进行的。在主轴台31的顶端，以自由旋转的方式设置有向X方向突出且支承工件W的轴部件311，被内置的电机(图示省略)旋转驱动。尾架台32也采用同样的方式构成，且配置于在基台I上通过轨道37能够沿Y轴方向移动的工作台36上。如图2所示，工作台36的移动是通过配置于基台I上的电机361、滚珠丝杠(图示省略)、螺母(图示省略)来进行的。尾架台32本身也能够通过轨道38在工作台36上沿X轴方向移动。另外，在尾架台32的顶端，以自由旋转的方式设置有支承工件W的轴部件321，在与主轴台31的轴部件311之间夹持工件W。主轴台31与尾架台32被控制为一体地沿Y轴方向移动，且两者在夹持工件W的状态下沿Y轴方向移动，使工件W与工具单元2的工具接近分开。接着，对检测工件的形状的工件检测器进行说明。如图I和图11所示，工件检测器9借助托架91安装在支承块33的上部，具备从主轴台31的附近向上方延伸的棒状的支承部92。能够朝着下方向主轴台31侧移动的臂部件93以能够移动的方式被支承在该支承部92上，臂部件93的移动是通过安装于支承部92上的气缸94来进行的。在臂部件93的下方的顶端，安装有用于自由旋转地支承标准齿轮95的轴承。标准齿轮95如后所述，通过与工件W啮合，用来检测出工件的形状、特别是检测应该加工的量。标准齿轮95根据工件W的种类来规定，能够以自由拆装的方式安装在轴承上。另外，在臂部件93和支承部92上设置有对臂部件93相对于支承部92的位置进行检测的传感器(图示省略)，由此，能够检测出标准齿轮95与工件W的啮合位置。
此外，在该加工装置中，虽然省略其图示，但设有用来控制各个部件的驱动，适当地进行加工的控制装置(计算机)。下面，对采用上述方式构成的齿轮加工装置的动作进行说明。首先，对安装在工具单元上的工件的形状进行检测。先在主轴台31的轴部件311上安装工件W。接着，在上述工件检测器9中，在臂部件93的轴承上安装与工件W对应的标准齿轮95后，驱动气缸94使臂部件93移动，使主轴台31的工件W与标准齿轮95啮合。根据两者啮合时臂部件93的位置算出工件W的形状。即，利用控制装置算出应该加工的量，由此来计算工件W与工具6啮合开始加工的位置。根据这样的计算，能够缩小所谓的空气切割。下面，为了在工件W上形成规定的交叉角，使工具单元2的壳体21围绕Y轴旋转，进行定位。接着，使主轴台31和尾架台32相互接近，夹持工件W。在此状态下，使主轴台31的轴部件311与工件W—同旋转。与此同时，驱动各个电机，使工具单元2的工具6与工件W同步旋转。接着，使主轴台31和尾架台32 —体地沿Y轴方向移动，使工件W接近工具6。并使工件W与工具6啮合，使其带动转动，进行工件W的加工。另外，根据需要使壳体21围绕Z轴旋转，对工件W实施凸面加工。此时，检测器对支承部件5的旋转角度位置进行检测，由此控制各个电机的旋转，使工具6与工件W的旋转同步。另外，在这种加工作业的同时，向工具6与工件W的啮合部分喷射切削油，进行加工部位的冷却、润滑、除去切削碎屑。于是，在进行规定时间加工后，停止各个电机的驱动，取下被加工的工件W。之后，在将新的工件W安装在主轴台31上继续进行加工的情况下，也与上述同样，用工件检测器9检测工件W的形状。此时，根据工件W与标准齿轮95啮合时臂部件93的位置算出工件W的形状，但是，如果先存储检查上一次加工的工件W时臂部件93的位置，那么，根据与本次检测出的臂部件93的位置之差，就能够算出加工量。即，根据本次检测出的臂部件93的位置，能够省去重新计算加工开始位置的麻烦。在上述加工过程中，工具单元2按照以下方式进行动作。首先，向轴承4供给润滑油。另外，通过向冷却套7的槽711供给冷却油，冷却套7的基部71以和侧板部72被冷却。由此，定子部81从圆周方向的外方和轴向的外方被冷却，防止定子部81变成高温。在工件W的加工过程中，进行以上的动作，保证工具单元2的稳定的动作。
如以上所述，在本实施方式中，工具单元2能够围绕垂直轴旋转，因此，不必使工件支承单元3旋转。因此，不需要用来使工件支承单元3旋转的工作台，能够进行凸面加工，且装置体积不会增大，而能够形成小型。另外，工件支承单元侧的工作台至少不需要一层，因此，加工时的装置的机械强度也能够提高。此外，由于使重量比工具单元2小的工件支承单元3移动并进行切入，因此，移动的控制精度提高。其结果，也能够提高加工精度。另外，由于使工件支承单元3的支承块33的支承面331倾斜，因此，能够获得以下的效果。如上所述，工件支承单元3的重量比工具单元2小，因此，如果在加工时使工件支承单元3接近工具，那么，主轴台31被反作用力向远离工具的方向推压。由此，主轴台31浮起，有可能无法维持正确的位置。与此相反，如上所述，如果使支承主轴台31的支承面331随着离开与工具6的啮合位置向上方倾斜，那么，利用支承面就能够阻止主轴台31在大致水平方向上所承受的反作用力。这样就能防止主轴台31移动，并且能够维持加工时的位置。以上，对本发明的一个实施方式进行了说明，但本发明并不限定于此，只要不脱离 其宗旨，能够进行各种各样的更改。例如，在上述实施方式中，固定工具单元2，使工件支承单元3接近工具单元2，以此来进行加工，但也可以与此相反，固定工件支承单元3，使工具单元2移动。另外，在工件支承单元3中，用主轴台31与尾架台32夹持工件W，但是，也可以是仅用主轴台31来支承工件W的方式。在上述实施方式中，使壳体21围绕沿着水平方向延伸的轴线N、以及围绕沿着铅直方向延伸的轴线L旋转，但是根据基台I的朝向适当地更改这些轴向。例如，如果壳体21所配置的基台I的面按照沿着铅直方向延伸的方式配置，那么，上述轴线L就变成沿着水平方向延伸的轴。因此，用来使壳体21旋转的轴线方向以基台I为标准适当进行更改。在上述实施方式中，凸面加工是通过使壳体21围绕通过工具6与工件W的啮合位置的轴线L旋转来进行的，但是，如果是与上述轴线N正交，且通过支承体23的基部231的轴线，则没有特别的限定。另外，壳体21能够围绕轴线N旋转，但是，也可以按照将其固定，使其仅能够形成规定的交叉角而不能旋转的方式构成。另外，为了形成交叉角，用来使工具旋转的第一轴线并不限定于上述的沿着工具的直径方向延伸的轴线N，只要是通过工具的旋转中心的轴线即可，使工具围绕该轴线旋转就能够形成交叉角。在上述实施方式中，在工具单元的壳体中配置有内置式的电机，但也可以在工具单元的外部配置电机，借助齿轮和电机等机构使工具单元内的工具旋转。
权利要求
1.一种齿轮加工装置，其特征在于，包括 基台; 配置于所述基台上，并具有与被加工齿轮啮合而进行加工的内齿轮状的工具的工具单元; 配置于所述基台上，以自由旋转的方式支承所述被加工齿轮，与所述工具单元相对地接近分开的工件支承单元；和 使该工具围绕与通过所述工具的旋转中心的第一轴线正交的第二轴线旋转的第一旋转驱动机构。
2.如权利要求I所述的齿轮加工装置，其特征在于 还包括使该工具围绕所述第一轴线旋转的第二旋转驱动机构。
3.如权利要求I或2所述的齿轮加工装置，其特征在于 所述工件支承单元包括 在所述基台上，与所述工具单元的工具接近分开的支承台；和 配置于所述支承台上，使所述被加工齿轮旋转驱动的主轴台， 在所述支承台上支承所述主轴台的支承面随着从与所述工具啮合的位置离开而向上方倾斜。
4.如权利要求I或2所述的齿轮加工装置，其特征在于 所述工件支承单元包括 使所述被加工齿轮旋转驱动的主轴台；和 与所述主轴台相对地接近分开，以能够旋转的方式在与该主轴台之间夹持所述被加工齿轮的尾架台， 所述主轴台与尾架台夹着所述工具单元配置，在夹持所述被加工齿轮的状态下，以同步地与所述工具单元接近分开的方式被控制。
5.如权利要求I所述的齿轮加工装置，其特征在于 所述工具单元包括 按照围绕所述第二轴线自由旋转的方式被支承的支承体； 在所述支承体上支承所述工具，围绕所述第一轴线以能够旋转的方式支承在所述支承体上的壳体。
6.如权利要求5所述的齿轮加工装置，其特征在于 所述第一旋转驱动机构包括 以能够围绕与所述第二轴线的延伸方向平行地延伸的第三轴线旋转的方式被支承在所述支承体上的旋转部件； 与所述旋转部件卡合，以能够沿着与所述第三轴线正交的方向移动的方式被支承的移动部件；和 驱动所述移动部件的驱动机构。
7.如权利要求I所述的齿轮加工装置，其特征在于 还包括对被加工齿轮的信息进行检测的齿轮检测器， 该齿轮形状检测机构具有 以自由旋转的方式支承与所述被加工齿轮啮合的标准齿轮的臂部件；使所述臂部件相对于安装于所述主轴台上的被加工齿轮接近分开的驱动机构； 对所述标准齿轮与所述被加工齿轮的啮合位置进行检测的检测机构 ；和根据由所述检测机构所检测出的所述啮合位置，算出所述被加工齿轮的加工开始位置的控制机构。
全文摘要
本发明提供一种不仅能够进行凸面加工，体积不会增大，而且能够维持加工时的机械强度的齿轮加工装置。本发明的齿轮加工装置包括基台；配置于所述基台上，并具有与被加工齿轮啮合而进行加工的内齿轮状的工具的工具单元；配置于所述基台上，以自由旋转的方式支承所述被加工齿轮，与所述工具单元相对地接近分开的工件支承单元；和使该工具围绕与通过所述工具的旋转中心的第一轴线正交的第二轴线旋转的第一旋转驱动机构。
文档编号B23F23/12GK102873411SQ201210126448
公开日2013年1月16日 申请日期2012年4月26日 优先权日2011年7月13日
发明者池田嘉明, 黑川泰浩 申请人:株式会社神崎高级工机制作所