专利名称：长轴类零件换装机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型属于机械加工技术领域，具体讲就是涉及一种用于自动化生产过程中加工长轴类零件的换装机械手。
背景技术：
随着工业的发展，自动化设备已经广泛应用于各种生产领域中，在自动化生产过程中有一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置称为机械手，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部、
运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2 3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。机械手的最大优点是可以按照预先设定的运动轨迹运动，广泛应用于机床、生产线的上下料、零件翻转、零件转序及夹具换装等，目前一般的生产厂家在加工零部件是，针对各类不同形状的零件配套专用的机械手来抓取，而对于长轴类零件的换装也是利用专用机械手进行操作，但是目前用于长轴类零件加工的机械手只能完成零件自身两端的加工，无法把各个工序之间有机的结合起来，每进行一道工序的加工都需要通过人工辅助将零部件取下换到下一道工序，自动化程度不高浪费工时和人力。
实用新型内容本实用新型的目的是提供一种用于自动化生产过程中加工长轴类零件的换装机械手，能够实现自动化的完成长轴类零件自身两端的加工的同时，还可以把长轴类零件各个工序间的加工有机的结合，不需要人工辅助，提高了自动化程度。技术方案为了实现上述技术目的，本实用新型设计一种长轴类零件换装机械手，它包括轴端部换装旋转气缸、连接板、工位换装旋转气缸、气爪座、轴端部换装平行气爪和工位换装平行气爪，其特征在于所述连接板为L形，连接板头部一端固定安装在轴端部换装旋转气缸+的旋转端面上，另一端内侧面上安装有工位换装旋转气缸，工位换装旋转气缸的旋转端面上装有气爪座，气爪座下端面装有轴端部换装平行气爪，气爪座与安装有轴端部换装平行气爪相垂直的端面上装有工位换装平行气爪。所述轴端部换装旋转气缸可绕自身轴线旋转；所述工位换装旋转气缸可绕自身轴线旋转。所述轴端部换装旋转气缸可绕自身轴线旋转180°。所述工位换装旋转气缸可绕自身轴线旋转90°。所述轴端部换装平行气爪最多为2个。所述工位换装平行气爪最多为2个。有益效果本实用新型能够实现自动化的完成长轴类零件自身两端的加工的同时，还可以把长轴类零件各个工序间的加工有机的结合，不需要人工辅助，快捷可靠，同时，整个设备结构紧凑，占用空间小，造价便宜，利于推广。
附图I是本实用新型使用时主视方向结构示意图。附图2是本实用新型使用时左视方向结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图和实施例，对本实用新型做进一步说明。如附图I和2所示，一种长轴类零件换装机械手，它包括轴端部换装旋转气缸I、连接板2、工位换装旋转气缸3、气爪座4、轴端部换装平行气爪5和工位换装平行气爪6，其中，所述连接板2为L形，连接板2头部一端固定安装在轴端部换装旋转气缸I的旋转端面上，另一端内侧面上安装有工位换装旋转气缸3，工位换装旋转气缸3的旋转端面上装有气爪座4，气爪座4下端面装有轴端部换装平行气爪5，气爪座4与安装有轴端部换装平行气爪5相垂直的端面上装有工位换装平行气爪6 ；所述轴端部换装旋转气缸I可绕自身轴线旋转；所述工位换装旋转气缸3可绕自身轴线旋转。所述轴端部换装旋转气缸I可绕自身轴线旋转180°。所述工位换装旋转气缸3可绕自身轴线旋转90°。所述轴端部换装平行气爪5最多为2个。所述工位换装平行气爪6最多为2个。工作时，本实用新型的长轴类零件换装机械手安装在机器人头部，当机床加工好零件的一端时，由轴端部换装平行气爪5抓取，把已加工好一端的零件取出，I轴端部换装旋转气缸I旋转，实现零件的掉头动作，机器人再把零件送进机床加工另一端；当两端均加工完毕，由轴端部换装平行气爪5抓取零件成品，取出零件，工位换装旋转气缸3旋转交换工位换装平行气爪6抓取的零件毛坯与轴端部换装平行气爪5抓取的零件成品的位置，然后机器人把零件毛坯送入机床加工，换装完成。本实用新型能够实现自动化的完成长轴类零件自身两端的加工的同时，还可以把长轴类零件各个工序间的加工有机的结合，不需要人工辅助，快捷可靠，同时，整个设备结构紧凑，占用空间小，造价便宜，利于推广。
权利要求1.一种长轴类零件换装机械手，它包括轴端部换装旋转气缸(I)、连接板(2)、工位换装旋转气缸(3)、气爪座(4)、轴端部换装平行气爪(5)和工位换装平行气爪￠)，其特征在于所述连接板(2)为L形，连接板(2)头部一端固定安装在轴端部换装旋转气缸(I)的旋转端面上，另一端内侧面上安装有工位换装旋转气缸(3)，工位换装旋转气缸(3)的旋转端面上装有气爪座(4)，气爪座(4)下端面装有轴端部换装平行气爪(5)，气爪座(4)与安装有轴端部换装平行气爪(5)相垂直的端面上装有工位换装平行气爪(6)； 所述轴端部换装旋转气缸(I)可绕自身轴线旋转； 所述工位换装旋转气缸(3)可绕自身轴线旋转。
2.如权利要求I所述的一种长轴类零件换装机械手，其特征在于所述轴端部换装旋转气缸(I)可绕自身轴线旋转180°。
3.如权利要求I所述的一种长轴类零件换装机械手，其特征在于所述工位换装旋转气缸(3)可绕自身轴线旋转90°。
4.如权利要求I所述的一种长轴类零件换装机械手，其特征在于所述轴端部换装平行气爪(5)最多为2个。
5.如权利要求I所述的一种长轴类零件换装机械手，其特征在于所述工位换装平行气爪(6)最多为2个。
专利摘要一种长轴类零件换装机械手，它包括轴端部换装旋转气缸、连接板、工位换装旋转气缸、气爪座、轴端部换装平行气爪和工位换装平行气爪，其特征在于所述连接板为L形，连接板头部一端固定安装在轴端部换装旋转气缸的旋转端面上，另一端内侧面上安装有工位换装旋转气缸，工位换装旋转气缸的旋转端面上装有气爪座，气爪座下端面装有轴端部换装平行气爪，气爪座与安装有轴端部换装平行气爪相垂直的端面上装有工位换装平行气爪；本实用新型能够实现自动化的完成长轴类零件自身两端的加工的同时，还可以把长轴类零件各个工序间的加工有机的结合,不需要人工辅助，快捷可靠，同时，整个设备结构紧凑，占用空间小，造价便宜，利于推广。
文档编号B23Q7/04GK202655986SQ20122020042
公开日2013年1月9日 申请日期2012年5月5日 优先权日2012年5月5日
发明者王恺 申请人:马丁路德机器人(上海)有限公司