一种电液双缸折弯机滑块位置控制方法
【专利摘要】本发明公开了一种电液双缸折弯机滑块位置控制方法，包括工进和保压步骤，当滑块未到达积分作用有效位置点时，作用大小由比例增益调节：当滑块运动到达积分作用有效位置点时，作用大小由积分增益调节：当滑块继续运动到达积分作用切换位置点时，记录此时的控制量阈值u(Y2)；当滑块继续向下死点运行时，控制器的积分作用从u(Y2)减小到0。本发明方法，滑块在接触到工件、压制成型、换向离开工件的整个工作过程中，控制器的作用自适应连续变化，系统受力无冲击、无突变，滑块运动轨迹平滑，运动部件损耗低。相比于常规方法扩大了参数作用域，不仅能够保证系统稳态精度，而且加快了系统的响应性，使滑块更快速地到达目标位置，大大提高了加工效率。
【专利说明】一种电液双缸折弯机滑块位置控制方法
所属【技术领域】
[0001]本发明属于折弯机自动化控制【技术领域】，涉及电液折弯机控制技术，具体为一种电液双缸折弯机滑块位置控制方法。
【背景技术】 [0002]电液双缸折弯机广泛应用于板材加工领域,板材加工的质量取决于对滑块位置控制的稳定性和精确性。
[0003]电液双缸折弯机通过两个比例伺服阀控制液压缸，液压缸装有位移传感器用于实时监测和反馈实际位置，位移传感器采集到的信号经过滤波、信号转换等处理送入控制器，控制器内含专用控制软件，根据设定的运动命令信号和反馈信号，分析计算后求得系统的控制信号，分别送给两个比例伺服阀，根据电信号的强弱来控制比例伺服阀的开口流量，从而控制两个液压缸的位置，带动滑块上下运行。
[0004]根据工艺的要求，折弯过程包括以下几个步骤:
[0005]快下:控制器正向打开比例伺服阀，打开充液阀，油缸上腔充油，下腔排出油液经差动回路流往上腔，液压缸依靠自重快速下降，使得滑块从上死点快速运行到变速点。
[0006]工进:控制器在收到变速点信号后，关闭充液阀，打开比例压力阀，差动回路保持不变，比例伺服阀的正向开口减小，使得滑块慢速运行到下死点。
[0007]保压:在收到下死点信号后，控制器通过比例压力阀给系统持续加压，差动回路保持不变，滑块的位置继续由比例伺服阀控制，系统关闭比例伺服阀的输出，系统达到平衡状态并维持一段时间。
[0008]卸荷:控制器控制比例伺服阀反向打开，同时油路中建立起反向压力。
[0009]回程:比例伺服阀开口继续增大，在反向压力的作用下，滑块快速移动返回上死点，在收到上死点信号后，阀全部关闭，完成一个折弯工作周期。
[0010]由于液压回路的滞后性，系统中一直存在跟随误差。基于此种特性，目前的折弯过程控制广泛采用PI控制方法，即根据给定位置和实际位置之间的跟随误差构成控制偏差，将偏差的比例(P)、积分(I)通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制，离散化的控制规律为:
[0011]
【权利要求】
1.一种电液双缸折弯机滑块位置控制方法，包括工进和保压步骤，其特征是: 所述工进步骤，当滑块未到达积分作用有效位置点(Yi)时，比例作用输出有效，作用大小由比例增益调节:u (k) =KPe (k) 其中:k为采样序号，k=0，l，2-，KP为比例增益，e(k)为第k次采样时刻输入的偏差值，u(k)为第k次采样时刻控制器输出的控制量； 当滑块运动到达积分作用有效位置点(Yl)时，积分作用输出有效，作用大小由积分增益调节:
2.根据权利要求1所 述一种电液双缸折弯机滑块位置控制方法，其特征是:按照下式得到的U_p(k)对控制器输出的控制量进行修正:
【文档编号】B21D11/22GK103611767SQ201310692114
【公开日】2014年3月5日 申请日期:2013年12月16日 优先权日:2013年12月16日
【发明者】冯日月, 范中华, 齐丹丹, 张得礼, 扶文树 申请人:南京埃斯顿自动化股份有限公司, 南京航空航天大学