一种用于汽车焊装生产线上的自适应抓手的制作方法

本实用新型涉及汽车生产线技术领域，具体涉及一种用于汽车焊装生产线上的自适应抓手。

背景技术：
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目前，整车厂的顶盖上件一般采用抓手上件或人工上件，如果顶盖的设计有销孔，那么我们可以使用销孔定位，这样顶盖的位置就可以保证，虽然销孔定位是可以保证定位的准确性，但在工艺上很难达到，这会使夹具设备非常复杂且很难设计。而且对于所有车型来说，顶盖是外部可见，为了保证外观的优美，一般外板不会设计销孔，所以这对于顶盖外板的定位就有了很大的困难。目前，大多数整车厂的自动化率不是很高，顶盖采用人工上件，人工对准，当然这样来保证准确性是没有问题的，但是这样效率低下，工人的劳动量大。对于节拍要求高，自动化率高的整车厂人工上件显然已不能满足。我们为了完成整车厂的要求，必须将人工上件改成机器人抓手上件，采用普通抓手，原理和刚使用之初是没有问题的，但随着搬运次数的增多，机器人机械磨损精度的降低以及抓手本身磨损就会发现，顶盖的定位会出现小的偏差或甚至更大。这样如果我们设有校核检查的工位，我们就会发现此类问题。但一般检测都是在最后进行，也就是说等整个车身焊接完成以后才去检测，意味着顶盖与其他车身件已经连接，即使检测出有偏差，这辆车只能作废而没有其他再校核的措施。

目前，顶盖外板上件以及定位是整车厂的一大难点，设备的反复跟换不但增加了工作量，而且提高了生产成本。

技术实现要素：

针对上述问题，本实用新型要解决的技术问题是提供一种能够保证自动上件的要求，又能够保证定位的准确性的用于汽车焊装生产线上的自适应抓手。

本实用新型的一种用于汽车焊装生产线上的自适应抓手，它包含固定机构、左右调节机构和上下调节机构；所述的固定机构包含机器人连接架、真空发生器、传感器、气缸一、气缸二、旋转连接机构；所述的机器人连接架设置在固定机构的中间；所述的机器人连接架的一侧设有真空发生器；所述的气缸一与旋转连接机构连接；所述的旋转连接机构与上下调节机构连接；所述的气缸二设置在固定机构的底部；所述的气缸一、气缸二上均设有一个传感器；所述的左右调节机构上设有移动限位机构；所述的固定机构的底部与移动限位机构相互配合；所述的左右调节机构的底部设有数个压块；所述的左右调节机构的一侧设有旋转装置；所述的旋转装置与气缸连接；所述的上下调节机构的底部设有数个吸盘。

作为优选，所述的上下调节机构上设有数个托块及压块

本实用新型中固定机构起到与机器人连接及动力传输的作用。采用方钢焊接及螺栓连接的方式，很好的保证了其强度及刚性。使用了两个气缸，其中第一个气缸是动力源，采用旋转机构的设计，将动力传输给上下调节机构，带动上下调节机构的上下移动，以适应车身。第二个气缸起到定位与固定作用，当上下调节机构到位以后，次气缸导杆伸出，带动销子固定第三不部分，保证了其准确性。每个气缸配有两个传感器，将打开和关闭型号传给控制系统，以达到此抓手的有效控制。阀导控制所有的气缸，将所以气缸动作顺序分开，真空发生器给所有洗盘供气。

本实用新型中左右调节机构的调节是根据实际情况自动调节，调节尺寸是左右各3mm，能够很好的适应于各种车身情况。它与固定机构的连接采用了四个导轨连接，导轨是左右滑行的基础，也是连接的基础，同样采用了两个气缸最为动力源，当抓手抓着顶盖到达合车夹具，两个气缸同时打开，四个压块就会到达车身的正确位置，抓手会自动左右微调，以保证抓手到达了正确位置。此部分也使用了旋转机构，将气缸的直线移动通过旋转的传递分解成两个相反方向的移动。

所述的上下调节机构中吸盘主要是吸附车身件，不让其滑落，各个托块及压块保证车身件的正确位置。

本实用新型操作时，既不需要人工调节，也不需要机器人调节，这样避免了机器人磨损以及抓手自己磨损带来的误差，还能够解决由于前面车身件焊接变形带来的误差。

本实用新型的有益效果：能够很好的保证顶盖定位的准确性；替换人工，实现了自动化；以气缸作为动力源，没有污染，实现了绿色发展；旋转机构的巧妙使用使把气缸是直线移动转化成不同方向的多个运动。左右方向不带限位，抓手自动适应，可以满足各种车型的不同情况。上下方向的移动设计使整个装置更具有柔性。

附图说明

为了易于说明，本实用新型由下述的具体实施及附图作以详细描述。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是图1的俯视图；

图中：

具体实施方式

如图1至图2所示，本具体实施方式采用以下技术方案：它包含固定机构1、左右调节机构2和上下调节机构3；所述的固定机构1包含机器人连接架11、真空发生器12、传感器13、气缸一14、气缸二15、旋转连接机构16；所述的机器人连接架11设置在固定机构1的中间；所述的机器人连接架11的一侧设有真空发生器12；所述的气缸一14与旋转连接机构16连接；所述的旋转连接机构16与上下调节机构3连接；所述的气缸二15设置在固定机构1的底部；所述的气缸一14、气缸二15上均设有一个传感器13；所述的左右调节机构2上设有移动限位机构21；所述的固定机构1的底部与移动限位机构21相互配合；所述的左右调节机构2的底部设有数个压块22；所述的左右调节机构的一侧设有旋转装置23；所述的旋转装置23与气缸24连接；所述的上下调节机构3的底部设有数个吸盘31。

作为优选，所述的上下调节机构3上设有数个托块及压块

本具体实施方式中固定机构起到与机器人连接及动力传输的作用。采用方钢焊接及螺栓连接的方式，很好的保证了其强度及刚性。使用了两个气缸，其中第一个气缸是动力源，采用旋转机构的设计，将动力传输给上下调节机构3，带动上下调节机构3的上下移动，以适应车身。第二个气缸起到定位与固定作用，当上下调节机构3到位以后，次气缸导杆伸出，带动销子固定第三不部分，保证了其准确性。每个气缸配有两个传感器，将打开和关闭型号传给控制系统，以达到此抓手的有效控制。阀导控制所有的气缸，将所以气缸动作顺序分开，真空发生器给所有洗盘供气。

本具体实施方式中左右调节机构2的调节是根据实际情况自动调节，调节尺寸是左右各3mm，能够很好的适应于各种车身情况。它与固定机构1的连接采用了四个导轨连接，导轨是左右滑行的基础，也是连接的基础，同样采用了两个气缸最为动力源，当抓手抓着顶盖到达合车夹具，两个气缸同时打开，四个压块就会到达车身的正确位置，抓手会自动左右微调，以保证抓手到达了正确位置。此部分也使用了旋转机构，将气缸的直线移动通过旋转的传递分解成两个相反方向的移动。

所述的上下调节机构3中吸盘31主要是吸附车身件，不让其滑落，各个托块及压块保证车身件的正确位置.

本具体实施方式操作时，既不需要人工调节，也不需要机器人调节，这样避免了机器人磨损以及抓手自己磨损带来的误差，还能够解决由于前面车身件焊接变形带来的误差。

本具体实施方式的操作步骤如下：

1、机器人走到顶盖放件料框，寻找顶盖，当传感器BG11和BG12有了信号，证明抓手已经寻找到工件。

2、MM11和MM12所对应的气缸加紧，KK16和KK17对应的洗盘通气，吸上工件，此动作保证了工件已经很好的固定到抓手。

3、机器人抓着工件，旋转移动到合车夹具，MM11和MM12对应的气缸打开，MM13对应的气缸缩回。此步骤是为了使第三部分活动,以作调整。

4、MM14所对应的气缸打开，第三部分向上移动3mm。此步骤是为了抓手寻找真确的位置做准备。

5、机器人微量移动到顶盖的理论位置。MM15所对应是两个气缸打开，带动四个压块移动直到与车身侧围接触，此时，抓手会自动在左右方向上有微小的移动来寻找正确的位置。

6、四个快都到位加紧以后，说明抓手已经到达了正确的位置，此时MM14对应的气缸关闭，顶盖下降3mm到达上下的正确位置。

7、MM11和MM12对应的气缸加紧，此时已将顶盖固定。

8、开始焊接，以上的所有动作保证了顶盖定位的准确性。

9、焊接结束以后，所以气缸打开，洗盘吹气，使抓手与工件脱离。

10、机器人离开，为下一个工件做准备。

本具体实施方式的有益效果：能够很好的保证顶盖定位的准确性；替换人工，实现了自动化；以气缸作为动力源，没有污染，实现了绿色发展；旋转机构的巧妙使用使把气缸是直线移动转化成不同方向的多个运动。左右方向不带限位，抓手自动适应，可以满足各种车型的不同情况。上下方向的移动设计使整个装置更具有柔性。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征以及本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。