一种伺服热锻成型多工位机械手的制作方法

本实用新型涉及一种热锻机械手技术领域，具体为一种伺服热锻成型多工位机械手。

背景技术：

机械手是一种能够模仿人体手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有的用于热锻成型的机械手装置，由于在现有的工厂热锻工艺生产中，其一台热锻机可同时生产多个成型件，而现有的机械手一次只能完一个工位，其夹取和安装工件时只能一个一个地完成，无法快速地对多个成型件进行快速地完成所需要的动作，使机械手不能与热锻机之间进行完美的协调配合，造成热锻机生产线的堵塞，影响其工厂的生产效率，无形中给工厂造成了生产成本的增加。

因此，针对上述叙述到的问题，而提供一种伺服热锻成型多工位机械手。

技术实现要素：

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种伺服热锻成型多工位机械手。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：一种伺服热锻成型多工位机械手，包括防水防尘挡板、同步杆、伺服电机、取料镦扁夹爪、成型夹爪、冲孔夹爪、直线导轨、复位弹簧和夹爪固定座，所述防水防尘挡板安装在夹爪驱动气缸的前端，所述同步杆安装在夹爪驱动气缸的后端，所述取料镦扁夹爪和成型夹爪以及冲孔夹爪均设置在防水防尘挡板的前端，所述防水防尘挡板安装在机械手底座的前端，所述取料镦扁夹爪和成型夹爪以及冲孔夹爪的中间位置均设置有支撑臂，所述支撑臂安装在夹爪驱动气缸的前端，所述夹爪驱动气缸安装在机械手底座的内部，所述取料镦扁夹爪和成型夹爪以及冲孔夹爪三个夹爪的两端均设置有调节臂，所述调节臂的尾部均设置有导杆，所述直线导轨设置在滚珠丝杠的两边，所述滚珠丝杠的右端设置有滚珠丝杠固定座，所述滚珠丝杠固定座的右端设置有联轴器，所述联轴器与伺服电机连接在一起,所述伺服电机固定在右墙板的右壁面上，所述滚珠丝杠和联轴器以及滚珠丝杠固定座的两边分别设置有左墙板和右墙板，所述后直线导轨的左端设置有限位挡板，所述复位弹簧设置在导柱的两端，所述夹爪固定座安装在直线导轨的顶部位置。

优选的，所述夹爪固定座在直线导轨的顶部设置为可滑移结构。

优选的，所述直线导轨在滚珠丝杠的两边均设置为一条平行的直线导轨，且所述直线导轨的切面形状设置为对称的凹梯形结构。

优选的，所述滚珠丝杠的转动时，夹爪固定座在滚珠丝杠上可来回移动。

优选的，所述导杆在机械手底座的前端设置为可伸缩结构。

优选的，所述取料镦扁夹爪和成型夹爪以及冲孔夹爪中每个夹爪后端的两根导杆在机械手底座的尾部均安装有同步杆。

优选的，所述防水防尘挡板在机械手底座的前端设置为可分离结构。

优选的，所述夹爪驱动气缸通过驱动同步杆和导杆来回移动实现对夹爪的夹合控制。

本实用新型的有益效果是：该伺服热锻成型多工位机械手设计合理，夹爪固定座在直线导轨的顶部设置为可滑移结构，通过移动夹爪固定座，实现对机械手固定座位置的移动，使机械手夹爪能够移动到所需的工作位置上，满足不同的使用场合和使用要求，提高机械手的实用性，直线导轨在滚珠丝杠的两边均设置为一条平行的直线导轨，且直线导轨的切面形状设置为对称的凹梯形结构，提高夹爪固定座在直线导轨上的安装牢固性，增强夹爪固定座与直线导轨之间的贴合紧密度，有利于提高夹爪固定座的移动平稳性，滚珠丝杠转动时，夹爪固定座在滚珠丝杠上可来回移动，依据螺母与螺杆间的转动和移动规律，将夹爪固定座以螺母的形式将滚珠丝杠的回转运动转化为直线移动来降低结构连接的复杂度，有利于提高该多工位机械手的实用性，导杆在机械手底座的前端设置为可伸缩结构，便于驱动三个夹爪的夹合和张开，提高夹爪的灵敏性和夹紧力，三个夹爪{取料镦扁夹爪和成型夹爪以及冲孔夹爪}后端的两根导杆在机械手底座的尾部均安装有同步杆，夹爪驱动气缸通过驱动同步杆和导杆来回移动实现对夹爪的夹合控制，便于实现机械手左右两端夹爪的同步运动，提高机械手的协调性，有利于整体提高该伺服热锻成型多工位机械手的实用性，防水防尘挡板在机械手底座的前端设置为可分离结构，便于安装和拆卸，易于维护机械手内部的零部件，有利于延长该伺服热锻成型多工位机械手的使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图一；

图2为本实用新型的结构示意图二；

图3为本实用新型的结构示意图三；

图中：1、防水防尘挡板，2、同步杆，3、伺服电机，4、调节臂，5、取料镦扁夹爪，6、成型夹爪，7、冲孔夹爪，8、支撑臂，9、导杆，10、夹爪驱动气缸，11、直线导轨，12、滚珠丝杠，13、联轴器，14、滚珠丝杠固定座，15、左墙板，16、限位挡板，17、机械手底座，18、复位弹簧，19、导柱，20、夹爪固定座和21、右墙板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～3，一种伺服热锻成型多工位机械手，包括防水防尘挡板 1、同步杆2、伺服电机3、取料镦扁夹爪5、成型夹爪6、冲孔夹爪7、直线导轨11、复位弹簧18和夹爪固定座20，所述防水防尘挡板1安装在夹爪驱动气缸10的前端，所述同步杆2安装在夹爪驱动气缸10的后端，且所述同步杆2与夹爪驱动气缸10连接在一起，便于驱动同步杆2运动，提高机械手夹爪运动的同步协调性，所述取料镦扁夹爪5和成型夹爪6以及冲孔夹爪7 中每个夹爪后端的两根导杆9在机械手底座17的尾部均安装有同步杆2，所述夹爪驱动气缸10通过驱动同步杆2和导杆9来回移动实现对夹爪的夹合控制，便于实现机械手左右两端夹爪的同步运动，提高机械手的协调性，有利于整体提高该伺服热锻成型多工位机械手的实用性，所述取料镦扁夹爪5和成型夹爪6以及冲孔夹爪7均设置在防水防尘挡板1的前端，便于直接夹紧和松开热锻成型件，提高机械手工作的实用性，所述防水防尘挡板1安装在机械手底座17的前端，所述防水防尘挡板1在机械手底座17的前端设置为可分离结构，便于安装和拆卸，易于维护机械手内部的零部件，有利于延长该伺服热锻成型多工位机械手的使用寿命，所述取料镦扁夹爪5和成型夹爪6 以及冲孔夹爪7的中间位置均设置有支撑臂8，提高机械手在夹紧过程中的工作支撑力，有利于提高机械手的抓取力，所述支撑臂8安装在夹爪驱动气缸 10的前端，便于支撑机械手的夹爪，所述取料镦扁夹爪5和成型夹爪6以及冲孔夹爪7三个夹爪的两端均设置有调节臂4，便于调节夹爪夹合和松开时的协调性，提高机械手夹爪的实用性，所述调节臂4的尾部均设置有导杆9，所述导杆9在机械手底座17的前端设置为可伸缩结构，便于驱动三个夹爪的夹合和张开，提高夹爪的灵敏性和夹紧力，所述直线导轨11设置在滚珠丝杠12 的两边，所述直线导轨11在滚珠丝杠12的两边均设置为一条平行的直线导轨，且所述直线导轨11的切面形状设置为对称的凹梯形结构，提高夹爪固定座20在直线导轨11上的安装牢固性，增强夹爪固定座20与直线导轨11之间的贴合紧密度，有利于提高夹爪固定座20的移动平稳性，所述滚珠丝杠12 转动时，夹爪固定座20在滚珠丝杠12上可来回移动，依据螺母与螺杆间的转动和移动规律，将夹爪固定座20以螺母的形式将滚珠丝杠12的回转运动转化为直线移动来降低结构连接的复杂度，有利于提高该多工位机械手的实用性，所述滚珠丝杠12的右端设置有滚珠丝杠固定座14，利于驱动丝杠转动，同时可保护固定座内部的零部件，提高丝杠的使用寿命，所述滚珠丝杠固定座14的右端设置有联轴器13，所述联轴器13与伺服电机3连接在一起,所述伺服电机3固定在右墙板21的右壁面上，有利于动能的传递，降低中间的动能损失，便于传动，所述滚珠丝杠12和联轴器13以及滚珠丝杠固定座14的两边分别设置有左墙板15和右墙板21，便于保护机械手内部的零部件，提高零部件的实用性，所述后直线导轨11的左端设置有限位挡板16，避免夹爪固定座20在直线导轨11移动时出现超程现象，提高装置的安全性，所述复位弹簧18设置在导柱19的两端，所述夹爪固定座20安装在直线导轨11的顶部位置，所述夹爪固定座20在直线导轨11的顶部设置为可滑移结构，通过移动夹爪固定座20，实现对机械手固定座17位置的移动，使机械手夹爪能够移动到所需的工作位置上，满足不同的使用场合和使用要求，提高机械手的实用性。

工作原理：当使用该伺服热锻成型多工位机械手时，首先，将联轴器13 连接起来，并使伺服电机3通过联轴器13将动能传输给滚珠丝杠固定座14，带动滚珠丝杠12转动，使夹爪固定座20移动至所需的工作位置，其次，通过控制三个独立的夹爪驱动气缸10驱动导杆9来回移动，以实现三个夹爪(取料镦扁夹爪5、成型夹爪6、冲孔夹爪7)的夹合和松开动作，最终，通过控用三个夹爪的左右上下动作以实现对伺服热锻成形件的抓取功能，提高机械手的实用性，即可正常使用。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。