锻压自动生产线的制作方法

本实用新型涉及锻压设备技术领域，特别涉及一种锻压自动生产线。

背景技术：

锻造是利用锻压机械对金属坯料施加压力，使其产生塑性变形以获得具有一定机械性能、一定形状和尺寸锻件的加工方法，通过锻造能消除金属在冶炼过程中产生的铸态疏松等缺陷，优化微观组织结构，同时由于保存了完整的金属流线，锻件的机械性能一般优于同样材料的铸件。目前在工厂的锻压生产中，多采用人工将需要锻造工件放置到锻压机的工作台上，然后启动锻压机对工件进行锻造，生产效率低。

授权公告号为CN207103726U的中国实用新型专利文件公开了一种两轴双臂锻压机器人，包括控制柜，所述控制柜上方设有旋转底座，所述旋转底座的上方固定有Z轴运动模块，所述Z轴运动模块滑动连接有X轴运动模块，所述Z轴运动模块包括第一导轨和电缸，所述电缸位于第一导轨的两侧，所述X轴运动模块包括导轨和伸缩臂，所述伸缩臂上设置有齿条，所述X轴运动模块的内部设有伺服电机，所述伺服电机的输出端上连接有齿轮，所述齿轮与齿条之间啮合连接，所述伸缩臂的一端端部安装有取料夹，所述X轴运动模块的上方设有坦克链。

上述的两轴双臂锻压机器人，能通过取料夹来夹持工件，通过X轴运动模块和Z轴运动模块将工件放置到指定位置；但是由于两轴双臂锻压机器人的取料夹在工作状态只有X轴和Z轴两个方向的运动自由度，因此只有将工件放置在特定的范围内，两轴双臂锻压机器人才能完成工件的移动工作，不便于实现锻压生产的自动化。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种锻压设备,能够将工件自动传输到锻机的相应位置上进行锻压加工，自动化程度高、节省人力、生产效率高。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种锻压自动生产线，包括传输工件的传输线、接收传输线传输而来的工件的中转装置、对工件进行锻压加工的锻压机以及将中转装置处的工件夹持放置到锻压机处进行锻压的两轴双臂锻压机器人；

所述锻压机包括机架和缸体竖直固定在机架上的液压缸；

所述中转装置包括水平设置的中转平台、用来承接传输线传输工件的承接板，所述承接板包括放置中转工件的存放部和放置待两轴双臂锻压机器人夹取工件的夹取部；

所述中转装置还包括：

中转检测模块，所述中转检测模块设置于中转平台处并且实时检测存放部是否放置有工件，所述中转检测模块检测存在工件时输出电流信号；

传输模块，所述传输模块包括水平设置在中转平台处的电动推杆以及设于电动推杆上的驱动单元，所述驱动单元连接中转检测模块并且响应于中转检测模块输出的驱动电流信号，所述驱动单元接收到驱动电流信号时控制电动推杆完成一次伸缩工作，将存放部的工件推送至夹取部；

夹取检测模块，所述夹取检测模块设置于中转平台处并且实时检测夹取部是否放置有工件，所述夹取检测模块检测存在工件时输出电流信号；

机器人控制模块，所述机器人控制模块连接夹取检测模块并且响应于夹取检测模块输出的驱动电流信号以驱动两轴双臂锻压机器人完成一次夹取；

锻压控制模块，所述锻压控制模块连接夹取检测模块并且响应于中转检测模块输出的驱动电流信号，驱动锻压机的液压缸完成一次锻压。

通过采用上述方案，传输线将工件传输至承接板的存放部，中转检测模块检测到存放部的工件，发出驱动电流信号，传输模块接收到中转检测模块发出的驱动电流信号，电动推杆将存放部的工件推送至夹取部；夹取检测模块检测到夹取部的工件，发出相应的驱动电流信号，机器人控制模块接收到夹取检测模块输出的驱动电流信号，驱动两轴双臂机器人完成一次夹取工作；锻压控制模块接收到夹取检测模块输出的驱动电流信号，并将驱动锻压机的液压缸完成一次锻压。

较佳的，所述中转检测模块包括与中转平台固定连接的存放接近开关；所述存放部处开设有感应槽，所述存放接近开关的感应部正对感应槽。

通过采用上述方案，当传输线将工件传输至存放部时，存放接近开关通过感应槽感应到工件的存在，存放接近开关导通，发出驱动电流信号。

较佳的，所述夹取检测模块包括与中转平台固定连接的夹取接近开关，所述夹取接近开关的感应部正对夹取部。

通过采用上述方案，当电动推杆将工件推送至夹取部时，夹取接近开关检测到工件，并发出驱动电流信号。

较佳的，所述驱动单元包括：

伸长控制单元，所述伸长控制单元接收到驱动电流信号时控制电动推杆伸长；

延时单元，所述延时单元连接伸长控制单元并且在伸长一段时间后控制电动推杆收缩。

通过采用上述方案，当驱动单元接收到夹取检测模块发出的驱动电流信号后，伸长单元控制电控推杆伸长，延迟单元与伸长控制单元连接，在电动推杆伸长一段时间后控制电动推杆收缩，从而完成电动推杆一次推送工件的工作过程。

较佳的，所述机器人控制模块包括接收夹取检测模块输出的电流信号的电磁线圈以及控制两轴双臂锻压机器人控制电路导通的常开触点。

通过采用上述方案，电磁线圈接收到夹取检测模块输出的电流信号后导通，将控制双臂锻压机器人的控制电路的常开触点闭合，从而两轴双臂机器人进行动作，将夹取部处的工件夹取放置到锻压机的锻压位置上。

较佳的，所述锻压控制模块包括：

反应延时单元，所述反应延时单元连接夹取检测模块并且在夹取检测模块的驱动电流信号后进行延时动作；

锻压驱动单元，所述锻压驱动单元与反应延时单元相连且接收延时后的驱动电流信号，驱动锻压机的液压缸完成一次伸缩。

通过采用上述方案，反应延时单元接收夹取检测模块传输来的驱动电流信号并进行延时处理；锻压驱动单元接受延时后的驱动电流信号，驱动锻压机的液压缸完成一次伸缩，从而对工件完成一次锻压加工。

较佳的，所述承接板的横截面为V字型，所述存放部的横截面大小大于夹取部的横截面大小。

通过采用上述方案，承接板的横截面为V字型，从而能对工件的中转传输运动起到限位作用；存放部的横截面较大，从而对传输线传输而来的工件有较好的承接效果；夹取部的横截面较小，从而方便两轴双臂机器人对工件进行夹取。

较佳的，所述传输线包括架体、分别在水平方向上与架体转动连接的主动辊和从动辊、连接主动辊和从动辊的传输带以及驱动主动辊进行转动的传输电机。

通过采用上述方案，传输电机驱动主动辊进行转动，从而带动传输带在主动辊和从动辊之间进行传输运动，从而将放置在传输带上的工件传输至存放部。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

1.通过传输线将工件传输至存放部，通过存放检测模块和夹取检测模块检测工件的位置和状态，进而通过两轴双臂锻压机器人将工件夹取放置到锻压机的锻压位置处，锻压机对工件进行锻压，完成工件的锻压加工；

2.通过反应延时单元来对夹取检测模块传出的驱动电流信号进行延时动作，从而能使两轴双臂锻压机器人和锻压机能够顺序工作，从而对工件进行锻压加工；

3.所述承接板的横截面为V字型，从而能够对中转传输过程中的工件进行限位导向；存放部的横截面大小大于夹取部的横截面大小，存放部的截面较大能够对传输线传输来的工件起到较好的承接作用；夹取部的横截面较小方便对工件进行夹取。

附图说明

图1为实施例中的锻压自动生产线的结构示意图；

图2为实施例中的传输线隐藏部分架体的结构示意图；

图3为实施例中的中转装置的结构示意图；

图4为实施例中的承接板的结构示意图；

图5为实施例中凸出中转检测模块的电路示意图；

图6为实施例中凸出延时单元的电路示意图；

图7为实施例中凸出伸长控制单元的电路示意图；

图8为实施例中凸出夹取检测模块的电路示意图；

图9为实施例中凸出机器人控制模块的电路示意图；

图10为实施例中凸出反应延时单元的电路示意图；

图11为实施例中凸出锻压驱动单元的电路示意图。

图中，1、传输线；11、架体；12、主动辊；13、从动辊；14、传输带；15、传输电机；2、中转装置；21、中转平台；22、承接板；221、存放部；222、夹取部；223、感应槽；23、中转检测模块；231、存放接近开关；24、传输模块；241、电动推杆；242、推块；243、驱动单元；2431、伸长控制单元；2432、延时单元；25、夹取检测模块；251、夹取接近开关；26、机器人控制模块；27、锻压控制模块；271、反应延时单元；272、锻压驱动单元；3、两轴双臂锻压机器人； 4、锻压机；41、液压缸；42、机架。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

实施例：一种锻压自动生产线，参照图1，包括传输线1、中转装置2和锻压机4，中转装置2处设置有两轴双臂锻压机器人3。锻压机包括机架42和液压缸41，液压缸41的缸体竖直固定在机架42上。传输线1用来将放置在传输线1上的工件传输至中转装置2处，然后两轴双臂机器人将中转装置2处的工件进行夹取，将其放置在锻压机4的锻压位置处，进而对工件进行锻压。

参照图1和图2，传输线1包括架体11、主动辊12、从动辊13、传输带14以及传输电机15。主动辊12和从动辊13的轴线处于同一水平面内且分别与架体11转动连接；传输带14的两端分别套接在主动辊12和从动辊13上；传输电机15固定在架体11上，传输电机15的输出轴与主动辊12同心固定连接，通过传输电机15带动主动辊12进行转动，从而带动传输带14在主动辊12和从动辊13之间进行传输运动，将放置在传输带14上的工件传输至中转装置2处。

参照图3和图4，中转装置2包括中转平台21，中转平台21上固定有承接板22，承接板22包括存放部221和夹取部222。承接板22的长度方向与传输线1的传输方向相垂直；存放部221靠近传输线1一端，夹取部222靠近锻压机4一端，承接板22的横截面为V型且夹取部222的V型截面较小，从而方便两轴双臂锻压机器人3进行夹取。

中转装置2还包括中转检测模块23、传输模块24、夹取检测模块25、机器人控制模块26以及锻压控制模块27。中转检测模块23用来检测存放部221是否存在工件，当存放部221存在工件时，中转检测模块23发出驱动电流信号，传输模块24接收到中转检测模块23发出的驱动电流信号后，将放置在存放部221的工件推送至夹取部222处。夹取检测模块25用来检测夹取部222是否有工件，当夹取部222存在工件时，夹取检测模块25发出驱动电流信号，机器人控制模块26接收到夹取检测模块25的驱动电信号，然后驱动两轴双臂锻压机器人3进行动作，将放置在夹取部222的工件夹取并放置到锻压机4的锻压部位。锻压控制模块27接收到夹取检测模块25的驱动电信号后，在工件放置在锻压位置后对工件进行一次锻压加工。

参照图3和图5，存放部221上开设有感应槽223，中转检测模块23包括存放接近开关231，存放接近开关231固定安装在中转平台21上且存放接近开关231的感应部正对感应槽223。当传输线1上的工件传输至存放部221时，存放接近开关231感应到工件，从而存放接近开关231闭合，中转检测模块23发出驱动电流信号。

参照图3和图5，传输模块24包括水平设置在中转平台21处的电动推杆241以及设于电动推杆241上的驱动单元243；电动推杆241的活塞杆上固定有推块242，推块242沿承接板22长度方向在承接板22内与承接板22滑动连接。驱动单元243连接中转检测模块23并且响应于中转检测模块23输出的驱动电流信号，驱动单元243接收到驱动电流信号时控制电动推杆241完成一次伸缩动作，从而通过推块242将存放部221的工件推送至夹取部222。驱动单元243包括伸长控制单元2431和延时单元2432；伸长控制单元2431接收到驱动电流信号时控制电动推杆241伸长，延时单元2432连接伸长控制单元2431并且在伸长一段时间后控制电动推杆241收缩。

参照图5和图6，伸长控制单元2431包括电磁线圈KA1，电磁线圈KA1的一端与存放接近开关231串联接入电源VCC,电磁线圈KA1的另一端串联电阻R1后接地设置。通过电磁线圈KA1的导通，控制与电动推杆241串联的常开触点闭合，从而使电动推杆241进行伸长运动。

参照图5和图7，延时单元2432包括连接电源VCC的第一三五定时器，第一三五定时器的4号管脚与8号管脚并联并且与电源VCC耦接设置，在电源VCC与第一三五定时器的3号管脚之间耦接有电阻R4，在第一三五定时器的8号管脚与7号管脚之间耦接有相互串联设置的滑动变阻器R2和电阻R3，在电阻R3的另一端耦接有电容C1，第一三五定时器的7号管脚经电容C1后接地设置，第一三五定时器的6号管脚与7号管脚并联设置，第一三五定时器的1号管脚接地设置，第一三五定时器的2号管脚串联有常开触点KA1并且经由常开触点KA1后接地，在第一三五定时器的3号管脚上还耦接有电磁线圈KA2和电阻R5，电磁线圈KA2的另一端接地设置。

参照图6和图7，电动推杆241包括小电机M1以及与小电机M1输出轴连接的活塞杆，在小电机M1所在的电路中串联常开触点KA1，在小电机M1的两端均耦接有常开触点KA2，在小电机M1与任意一个串联设置的常开触点KA2所在的电路的两端并联常闭触点KA2。

参照图3和图8，夹取检测模块25包括夹取接近开关251，夹取接近开关251固定安装在中转平台21上且夹取接近开关251的感应部正对存放部221。夹取接近开关251一端耦接电源VCC，另一端串联相互并连接的电磁线圈KA3和电磁线圈KA4后与电阻R11串联后接地设置。电动推杆241将工件推送至夹取部222时，夹取接近开关251感应到工件，从而夹取接近开关251闭合，夹取检测模块25发出驱动电流信号，电磁线圈KA3和电磁线圈KA4导通。

参照图8和图9，机器人控制模块26包括接收并响应夹取检测模块25输出的驱动电流信号的电磁线圈KA4以及控制两轴双臂锻压机器人3控制电路导通的常开触点KA4。两轴双臂锻压机器人3一端与常开触底KA4耦接后与电源VCC相连，另一端接地设置。两轴双臂锻压机器人3的两端并联有常闭触点KA3-2和与常闭触点KA3-2串联的保护电阻R9，当电磁线圈KA3没有导通的时候，电流通过常闭触点KA3-2和保护电阻R9后直接接地，两轴双臂锻压机器人3不导通，当电磁线圈KA3和电磁线圈KA4导通后，常开触点KA4闭合，常闭触点KA3-2断开，从而将两轴双臂锻压机器人3导通，两轴双臂锻压机器人3动作，将夹取部222处的工件夹取放置到锻压机4的相应位置处。

参照图10和图11，锻压控制模块27包括反应延时单元271和锻压驱动单元272，反应延时单元271连接夹取检测模块25并且在夹取检测模块25的驱动电流信号后进行延时动作；锻压驱动单元272与反应延时单元271相连，接收延时后的驱动电流信号，驱动锻压机4的液压缸41完成一次伸缩。

参照图10，反应延时单元271包括连接电源VCC的第二三五定时器，第二三五定时器的4号管脚与8号管脚并联并且与电源VCC耦接设置，在电源VCC与第二三五定时器的3号管脚之间耦接有电阻R8，在第二三五定时器的8号管脚与7号管脚之间耦接有相互串联设置的滑动变阻器R6和电阻R7，在电阻R7的另一端耦接有电容C2，第二三五定时器的7号管脚经电容C2后接地设置，第二三五定时器的6号管脚与7号管脚并联设置，第二三五定时器的1号管脚接地设置，第二三五定时器的2号管脚串联有常开触点KA3-1并且经常开触点KA3-1后接地，在第二三五定时器的3号管脚上还耦接有电磁线圈KA5和电阻R10，电磁线圈KA5的另一端接地设置。

参照图10和图11，锻压驱动单元272包括控制液压缸41活塞杆进行伸长的电磁阀YV1和控制液压缸活塞杆缩短的电磁阀YV2。电磁阀YV1和电磁阀YV2的电路上分别从串联有控制液压缸41上行和下行形成的行程开关SQ1和SQ2。电磁线圈KA5导通时，常开触点KA5闭合，电磁线圈KA6导通，长开触点KA6断开，电磁阀YV1导通，液压缸41的活塞杆向下进行运动；当运动到指定位置后，行程开关SQ1断开，电磁线圈KA6失电，长开触点KA6闭合，电磁阀YV2得电，液压缸41活塞杆上行。

具体操作方式如下：

传输线1将放置在传输带14上工件传输到承接板22上，存放接近开关231通过存放部221上的感应槽223感应到存放部221上工件的存在，存放接近开关231导通，中转检测模块23发出驱动电流信号；传输模块24接收到中转检测模块23发出的驱动电流信号后，电动推杆241通过推块242将存放部221的工件推送至夹取部222，并在延时单元2432的作用下完成电动推杆241的归位。夹取接近开关251检测到夹取部222上的工件，夹取接近开关251闭合，夹取检测模块25发出驱动电流信号，通过电磁线圈KA4和电磁线圈KA3控制两轴双臂锻压机器人3导通，从而两轴双臂锻压机器人3开始动作，将夹取部222的工件夹取放置到锻压机4的指定位置。夹取检测模块25检测发出的驱动电流信号，经反应延时单元271进行延时处理，电磁线圈KA5延时得电后，锻压机4的液压缸41进行一次伸缩运动，对工件完成一次锻压。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。