本发明涉及物料抓取领域，具体而言，涉及一种送料结构及具有其的机器人。
背景技术
车床在进行大批量零件车削加工时，主轴需要频繁的上料和取料。
在现有技术中，针对主轴的上料多是人工操作，在车削加工时，操作人员需要不断地取料和上料，操作过程耗时较长，严重影响生产效率，而且人工操作需要重复定位，从而难以保证排量加工的精度。
技术实现要素：
本发明的主要目的在于提供一种送料结构及具有其的机器人，以解决现有技术中的人工上料效率较低的问题。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种送料结构，包括：安装座；夹爪机构，夹爪机构具有用于夹取预设部件的容纳间隙，夹爪机构为至少两个，各个夹爪机构间隔地设置在安装座上；其中，安装座绕预设轴线可转动地设置，以带动各个夹爪机构转动。
进一步地，夹爪机构为两个，安装座具有第一安装面和第二安装面，第一安装面和第二安装面之间具有预设夹角，两个夹爪机构分别设置在第一安装面和第二安装面上；其中，预设轴线位于第一安装面和第二安装面的中心对称面上。
进一步地，送料结构还包括：旋转驱动部，旋转驱动部与安装座驱动连接，以驱动安装座绕预设轴线转动。
进一步地，夹爪机构包括：夹爪件，夹爪件设置在安装座上，夹爪件具有容纳间隙；缓冲组件，缓冲组件设置在夹爪件上，缓冲组件包括推料部，推料部设置在容纳间隙远离预设部件的一侧；其中，推料部位置可调节地设置，以使预设部件驱动推料部相对于容纳间隙移动。
进一步地，夹爪件包括：本体部，本体部设置在安装座上，缓冲组件设置在本体部上，推料部沿靠近或远离本体部的方向可移动地设置；夹爪部，夹爪部为多个，多个夹爪部沿本体部的周向方向间隔设置，多个夹爪部之间形成容纳间隙，推料部位于容纳间隙与本体部之间；其中，至少一个夹爪部沿本体部的径向方向可移动地设置，以使容纳间隙具有夹紧预设部件的第一状态和释放预设部件的第二状态。
进一步地，夹爪机构还包括：弹性件，弹性件设置在推料部与夹爪件之间，以在预设部件推动推料部沿远离容纳间隙的方向移动时，推料部压缩弹性件。
进一步地，缓冲组件还包括：连接件，连接件设置在夹爪件上，推料部与连接件相连接；其中，连接件的至少部分相对于夹爪件可移动地设置，以使推料部驱动连接件的至少部分移动。
进一步地，连接件包括：固定块，固定块设置在夹爪件上；连接杆，连接杆穿设在固定块上，推料部与连接杆相连接；其中，连接杆相对于固定块可移动地设置，以使推料部驱动连接杆移动。
进一步地，推料部包括：固定段，固定段与容纳间隙相对设置；推料杆，推料杆为多个，多个推料杆沿固定段的周向方向间隔设置；其中，连接件为多个，多个连接件与多个推料杆一一相对应地设置，连接件与推料杆远离固定段的一端相连接。
进一步地，送料结构还包括：调整组件，调整组件与安装座间隔设置，调整组件上设置有走气通道，走气通道的出气口用于与排气管相连接；其中，排气管的排气口用于与接收夹爪机构上的预设部件的接料机构相对设置，以通过排气口向接料机构吹气。
进一步地，送料结构还包括：转接板，转接板的一侧与调整组件相连接，转接板的另一侧与安装座相连接；其中，安装座绕预设轴线可转动地设置在转接板上。
进一步地，夹爪机构为两个，安装座的周向外表面的截面为直角三角形，周向外表面包括第一安装面、第二安装面和第三安装面，第一安装面垂直于第二安装面，第三安装面位于第一安装面和第二安装面之间，两个夹爪机构分别设置在第一安装面和第二安装面上，转接板平行于第三安装面；其中，调整组件具有第四安装面和第五安装面，第四安装面与转接板相连接，第五安装面与接料机构相对设置，第五安装面用于与排气管相连接，以使排气管的排气口与接料机构相对设置。
进一步地，调整组件包括：连接座，连接座用于与机器臂相连接；调节座，调节座设置在连接座上，调节座上设置有走气通道；其中，连接座上设置有安装槽，调节座上设置有安装凸起，安装凸起位置可调节地设置在安装槽内。
根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括送料结构，送料结构为上述的送料结构。
本发明的送料结构通过安装座上的至少两个夹爪机构可以将预设部件快速地送到预设工位上。其中，安装座绕预设轴线可转动地设置，以带动各个夹爪机构转动。在具体上料过程中，其中一个夹爪机构将预设部件送到预设工位上，而其它的夹爪机构可以用于夹取预设工位上的成品，或者夹持有预设部件的其它夹爪机构等待下一次上料。本发明的送料结构通过安装座上的至少两个夹爪机构可以将预设部件快速地送到预设工位上，解决了现有技术中的人工上料效率较低的问题。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本发明的送料结构的实施例的结构示意图；
图2示出了根据本发明的送料结构的分解结构示意图；
图3示出了根据本发明的送料结构的调节座的剖面结构示意图；
图4示出了根据本发明的送料结构的夹爪机构的结构示意图；
图5示出了根据本发明的送料结构的夹爪机构的分解结构示意图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
10、夹爪件；11、本体部；12、夹爪部；20、预设部件；30、缓冲组件；31、推料部；311、固定段；312、推料杆；32、连接件；321、固定块；322、连接杆；3221、限位部；323、第一调节块；324、第二调节块；325、套筒部；40、弹性件；50、转接部；
60、安装座；70、旋转驱动部；80、调整组件；81、走气通道；82、连接座；821、安装槽；83、调节座；831、安装凸起；90、排气管；100、转接板；110、调节块。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
本发明提供了一种送料结构，请参考图1至图5，送料结构包括：安装座60；夹爪机构，夹爪机构具有用于夹取预设部件20的容纳间隙，夹爪机构为至少两个，各个夹爪机构间隔地设置在安装座60上；其中，安装座60绕预设轴线可转动地设置，以带动各个夹爪机构转动。
本发明的送料结构通过安装座60上的至少两个夹爪机构可以将预设部件20快速地送到预设工位上。其中，安装座60绕预设轴线可转动地设置，以带动各个夹爪机构转动。在具体上料过程中，其中一个夹爪机构将预设部件20送到预设工位上，而其它的夹爪机构可以用于夹取预设工位上的成品，或者夹持有预设部件20的其它夹爪机构等待下一次上料。本发明的送料结构通过安装座60上的至少两个夹爪机构可以将预设部件20快速地送到预设工位上，解决了现有技术中的人工上料效率较低的问题。
在本实施例中，当夹爪机构为两个时，一个夹爪机构用于将预设部件20送到预设工位，另一个夹爪机构可以用于将预设工位上的成品取下。
优选地，夹爪机构为两个，安装座60具有第一安装面和第二安装面，第一安装面和第二安装面之间具有预设夹角，两个夹爪机构分别设置在第一安装面和第二安装面上；其中，预设轴线位于第一安装面和第二安装面的中心对称面上。
在本实施例中，一个夹爪机构用于将预设工位上的成品取下，然后另外一个夹爪机构将预设部件送人到预设工位上，在整个过程中，安装座60绕预设轴线转动来完成两个夹爪机构的切换。
为了能够使得安装座60绕预设轴线转动，如图1所示，送料结构还包括：旋转驱动部70，旋转驱动部70与安装座60驱动连接，以驱动安装座60绕预设轴线转动。
针对夹爪机构的具体结构，如图4和图5所示，夹爪机构包括：夹爪件10，夹爪件10设置在安装座60上，夹爪件10具有容纳间隙；缓冲组件30，缓冲组件30设置在夹爪件10上，缓冲组件30包括推料部31，推料部31设置在容纳间隙远离预设部件20的一侧；其中，推料部31位置可调节地设置，以使预设部件20驱动推料部31相对于容纳间隙移动。
在本实施例中，夹爪机构通过夹爪件10能够实现对预设部件20的快速夹取。其中，夹爪件10具有用于夹取预设部件20的容纳间隙，缓冲组件30设置在夹爪件10上，缓冲组件30的推料部31设置在容纳间隙远离预设部件20的一侧，推料部31位置可调节地设置，以使预设部件20驱动推料部31相对于容纳间隙移动。在具体取料过程中，夹爪件10的容纳间隙将预设部件20夹起，在夹取过程中，预设部件20会与推料部31相接触，由于推料部31位置可调节地设置，从而避免了预设部件20与推料部31的刚性碰撞。
针对夹爪件10的具体结构，如图5所示，夹爪件10包括：本体部11，本体部11设置在安装座60上，缓冲组件30设置在本体部11上，推料部31沿靠近或远离本体部11的方向可移动地设置；夹爪部12，夹爪部12为多个，多个夹爪部12沿本体部11的周向方向间隔设置，多个夹爪部12之间形成容纳间隙，推料部31位于容纳间隙与本体部11之间；其中，至少一个夹爪部12沿本体部11的径向方向可移动地设置，以使容纳间隙具有夹紧预设部件20的第一状态和释放预设部件20的第二状态。
在本实施例中，夹爪件10包括本体部11和夹爪部12，其中，夹爪部12为多个，多个夹爪部12沿本体部11的周向方向间隔设置，多个夹爪部12之间形成容纳间隙。在具体安装时，缓冲组件30设置在本体部11上，推料部31沿靠近或远离本体部11的方向可移动地设置，推料部31位于容纳间隙与本体部11之间。
在本实施例中，在取料过程中，至少一个夹爪部12沿本体部11的径向方向向外移动，以使容纳间隙具有将预设部件20放置在其内的第二状态，然后至少一个夹爪部12沿本体部11的径向方向向内移动，使容纳间隙具有夹紧预设部件20的第一状态。
优选地，夹爪件10为夹爪气缸，夹爪部12为夹爪气缸的夹爪。
在本实施例中，夹爪部12为3个。
优选地，夹爪部12上设置有柔性件，柔性件用于与预设部件20相接触，柔性件由柔性材料制备而成。
优选地，柔性件上设置有防滑凸起，防滑凸起用于与预设部件20相接触。
在本实施例中，柔性件由硅胶或橡胶制备而成。
为了防止推料部31与夹爪件10刚性接触，如图4所示，夹爪机构还包括：弹性件40，弹性件40设置在推料部31与夹爪件10之间，以在预设部件20推动推料部31沿远离容纳间隙的方向移动时，推料部31压缩弹性件40。
在本实施例中，弹性件40为弹簧，弹簧设置在推料部31与夹爪件10之间，预设部件20推动推料部31沿远离容纳间隙的方向移动时，推料部31压缩弹簧，弹簧可以起到一定的缓冲作用。
为了能够将弹性件40稳定地设置在推料部31与夹爪件10之间，夹爪机构还包括：转接部50，转接部50设置在推料部31远离容纳间隙的一侧，弹性件40套设在转接部50上，以使弹性件40通过转接部50与推料部31相连接。
在本实施例中，转接部50与推料部31通过螺钉连接，弹性件40套设在转接部50上，从而可以使弹性件40通过转接部50与推料部31相连接。
为了能够使得缓冲组件30稳定地设置在夹爪件10上，如图5所示，缓冲组件30还包括：连接件32，连接件32设置在夹爪件10上，推料部31与连接件32相连接；其中，连接件32的至少部分相对于夹爪件10可移动地设置，以使推料部31驱动连接件32的至少部分移动。
针对连接件32的具体结构，如图5所示，连接件32包括：固定块321，固定块321设置在夹爪件10上；连接杆322，连接杆322穿设在固定块321上，推料部31与连接杆322相连接；其中，连接杆322相对于固定块321可移动地设置，以使推料部31驱动连接杆322移动。
在本实施例中，通过在连接件32上设置有固定块321，且固定块321与夹爪件10通过紧固件连接。而与推料部31相连接的连接杆322穿设在固定块321上。
在本实施例中，为了能够使得推料部31可移动地设置，连接杆322相对于固定块321可移动地设置，以使推料部31驱动连接杆322移动。
优选地，连接杆322远离推料部31的一端设置有限位部3221，连接件32还包括：第一调节块323；第二调节块324，固定块321夹设在第一调节块323和第二调节块324之间，连接杆322可移动地穿设在第一调节块323和第二调节块324上；其中，限位部3221用于与第二调节块324限位接触。
优选地，连接件32还包括：套筒部325，套筒部325设置在第二调节块324与限位部3221之间，以使限位部3221通过套筒部325与第二调节块324限位接触；其中，连接杆322可移动地穿设在套筒部325内。
在本实施例中，第一调节块323和第二调节块324可以夹紧固定块321，且可以与套筒部325一起来调节连接杆322的移动距离，从而可以用来调节推料部31的移动距离。
针对推料部31的具体结构，如图5所示，推料部31包括：固定段311，固定段311与容纳间隙相对设置；推料杆312，推料杆312为多个，多个推料杆312沿固定段311的周向方向间隔设置；其中，连接件32为多个，多个连接件32与多个推料杆312一一相对应地设置，连接件32与推料杆312远离固定段311的一端相连接。
在本实施例中，推料部31由固定段311和多个推料杆312组成，其中，固定段311与容纳间隙相对设置，多个推料杆312沿固定段311的周向方向间隔设置。
相应地，连接件32为多个，多个连接件32与多个推料杆312一一相对应地设置，连接件32与推料杆312远离固定段311的一端相连接，从而可以保证推料部31稳定地设置在夹爪件10上。
优选地，固定段311与推料杆312一体成型。
为了能够对预设工位上的成品进行清洁处理，如图1和图3所示，送料结构还包括：调整组件80，调整组件80与安装座60间隔设置，调整组件80上设置有走气通道81，走气通道81的出气口用于与排气管90相连接；其中，排气管90的排气口用于与接收夹爪机构上的预设部件20的接料机构相对设置，以通过排气口向接料机构吹气。
在本实施例中，预设工位位于接料机构上，而调整组件80上的排气管90可以用于通入冷却液或者气体，以此实现对接料机构上的成品的清理。
在本实施例中，走气通道81为多个，多个走气通道81相互连通，用于与走气接头相连接的进气口为多个，且位于调整组件80的不同位置。
考虑到具体连接关系，如图1所示，送料结构还包括：转接板100，转接板100的一侧与调整组件80相连接，转接板100的另一侧与安装座60相连接；其中，安装座60绕预设轴线可转动地设置在转接板100上。
在本实施例中，安装座60位于转接板100的下方，而调整组件80与旋转驱动部70位于转接板100的上方。
优选地，夹爪机构为两个，安装座60的周向外表面的截面为直角三角形，周向外表面包括第一安装面、第二安装面和第三安装面，第一安装面垂直于第二安装面，第三安装面位于第一安装面和第二安装面之间，两个夹爪机构分别设置在第一安装面和第二安装面上，转接板100平行于第三安装面；其中，调整组件80具有第四安装面和第五安装面，第四安装面与转接板100相连接，第五安装面与接料机构相对设置，第五安装面用于与排气管90相连接，以使排气管90的排气口与接料机构相对设置。
在本实施例中，安装座60为三角块，三角块的周向外表面包括第一安装面、第二安装面和第三安装面，第一安装面垂直于第二安装面，第三安装面位于第一安装面和第二安装面之间。调整组件80至少包括一个三角块结构，调整组件80的三角块结构与转接板100相连接，最终使得调整组件80的顶面为水平面，以方便连接机器臂。
针对调整组件80的具体结构，如图2所示，调整组件80包括：连接座82，连接座82用于与机器臂相连接；调节座83，调节座83设置在连接座82上，调节座83上设置有走气通道81；其中，连接座82上设置有安装槽821，调节座83上设置有安装凸起831，安装凸起831位置可调节地设置在安装槽821内。
在本实施例中，连接座82用于与机器臂相连接，调节座83用于与转接板100相连接，从而使得安装座60通过调节座83与机器臂相互连接。
在本实施例中，安装槽821为梯形槽，安装凸起831为梯形凸起，梯形凸起位置可调节地设置在梯形槽内。
在本实施例中，安装凸起831与安装槽821之间设置有调节块110，调节块110可以根据安装凸起831与安装槽821的大小关系选择相应的适配块。
在本实施例中，送料结构主要用于对车床进行上料。
本发明还提供了一种机器人，包括送料结构，送料结构为上述的送料结构。
从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：
本发明的送料结构通过安装座60上的至少两个夹爪机构可以将预设部件20快速地送到预设工位上。其中，安装座60绕预设轴线可转动地设置，以带动各个夹爪机构转动。在具体上料过程中，其中一个夹爪机构将预设部件20送到预设工位上，而其它的夹爪机构可以用于夹取预设工位上的成品，或者夹持有预设部件20的其它夹爪机构等待下一次上料。本发明的送料结构通过安装座60上的至少两个夹爪机构可以将预设部件20快速地送到预设工位上，解决了现有技术中的人工上料效率较低的问题。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。