一种桁架机械手的制作方法

本实用新型涉及精密滚齿机机械手领域，尤其是一种桁架机械手。

背景技术：

滚齿机是齿轮加工机床中应用最广泛的一种机床，在滚齿机上可切削直齿、斜齿圆柱齿轮，还可加工蜗轮、链轮等，用滚刀按展成法加工直齿、斜齿和人字齿圆柱齿轮以及蜗轮的齿轮加工机床，滚齿机配上机械手搭配使用，可以完成需要人工不方便操作，甚至人工无法完成的工作，不仅提高了工作效率，也使得滚齿机向更广阔的领域发展，然而由于技术问题的原因，常用的滚齿机的机械手只能在单方向上完成某一作业，无法在其他方向上作业，也无法不同的方向上交替作业，不仅降低了工作效率，也遏制了滚齿机机械手领域的发展，因而需要重新设计一种机械手。

本实用新型就是为了解决以上问题而进行的改进。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种能对滚齿机狭小缝隙中的工件进行操作，结构紧凑合理，具有高刚性、高速、高精度等特征的一种桁架机械手。

本实用新型为解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种桁架机械手，包括横梁组件、抓取组件和运动组件，所述运动组件安装在横梁组件上，所述抓取组件安装在运动组件上，所述运动组件包含X轴滑动板、X轴电机固定板、Z轴减速机固定座、Z轴电机固定板、前置竖梁钢管、前置X轴伺服电机、前置Z轴电机和阀体；

所述前置竖梁钢管位于X轴滑动板的一侧，X轴电机固定板、前置Z轴电机和阀体均安装在X轴滑动板上，所述Z轴减速机固定座呈“L”形状，Z轴减速机固定座的一侧固定在X轴滑动板上，Z轴减速机固定座的另一侧固定在前置竖梁钢管上；

所述Z轴电机固定板位于前置Z轴电机的一端，前置Z轴电机通过Z轴电机固定板与Z轴减速机固定座相连，所述前置X轴伺服电机位于前置Z轴电机的上端，前置X轴伺服电机的下端与X轴电机固定板相连；

所述阀体位于前置X轴伺服电机的一侧，X轴电机固定板的上端设置有润油接口组件和导线槽，所述润油接口组件和导线槽均安装在X轴滑动板上；

所述运动组件外侧设置有Z轴外罩，所述Z轴外罩的两侧与X轴滑动板的两侧相连，Z轴外罩的上下两端开口，所述前置竖梁钢管延伸至Z轴外罩上下两端之外，前置竖梁钢管的底端与抓取组件相连；

所述横梁组件包含X轴拖链底板、X轴防撞座和横梁限位块，所述X轴拖链底板位于横梁组件的上端，横梁限位块位于横梁组件之中，X轴防撞座位于横梁组件的一侧；

进一步的，所述X轴防撞座上设置有弹性块；

更进一步的，所述X轴拖链底板上设置有间隙孔和间隙槽口，间隙槽口安装在X轴拖链底板上并能将间隙孔覆盖；

具体的，所述横梁组件中还包含有齿条、线轨和滑槽，所述齿条和线轨相互平行，齿条位于靠近运动组件的一侧，所述滑槽安装在运动组件的背面，滑槽安装在齿条上并能在齿条上滑动，所述运动组件通过线轨能在横梁组件上移动；

其中，所述运动组件中还包含有Z轴上限位座，所述Z轴上限位座位于X轴滑动板的一侧并与前置竖梁钢管的背面相连；

所述横梁组件的上端设置有支架，所述支架安装在X轴滑动板上。

本实用新型的有益效果在于：该机械手结构根据机床内部空间及工件结构特点设计，综合考虑效率等因素，其内设置有X轴伺服电机和Z轴电机，X、Z轴上下采取伺服控制，可对滚齿机狭小缝隙中的工件进行操作，结构紧凑合理，具有高刚性、高速、高精度等特征。

附图说明

图1是本实用新型提出的一种桁架机械手的结构示意图。

图2是本实用新型提出的一种桁架机械手的俯视图。

图3是本实用新型提出的一种桁架机械手的仰视图。

图4是图1中Z轴外罩内部结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合图示与具体实施例，进一步阐述本实用新型。

参照图1、图2、图3、图4所示，该一种桁架机械手，包括横梁组件10、抓取组件20和运动组件，所述运动组件安装在横梁组件10上，所述抓取组件20安装在运动组件上，所述运动组件包含X轴滑动板1、X轴电机固定板2、Z轴减速机固定座3、Z轴电机固定板4、前置竖梁钢管5、前置X轴伺服电机6、前置Z轴电机7和阀体19；

所述前置竖梁钢管5位于X轴滑动板1的一侧，X轴电机固定板2、前置Z轴电机7和阀体19均安装在X轴滑动板1上，所述Z轴减速机固定座3呈“L”形状，Z轴减速机固定座3的一侧固定在X轴滑动板1上，Z轴减速机固定座3的另一侧固定在前置竖梁钢管5上；

所述Z轴电机固定板4位于前置Z轴电机7的一端，前置Z轴电机7通过Z轴电机固定板4与Z轴减速机固定座3相连，所述前置X轴伺服电机6位于前置Z轴电机7的上端，前置X轴伺服电机6的下端与X轴电机固定板2相连；

所述阀体19位于前置X轴伺服电机6的一侧，X轴电机固定板2的上端设置有润油接口组件8和导线槽9，所述润油接口组件8和导线槽9均安装在X轴滑动板1上；

所述运动组件外侧设置有Z轴外罩11，所述Z轴外罩11的两侧与X轴滑动板1的两侧相连，Z轴外罩11的上下两端开口，所述前置竖梁钢管5延伸至Z轴外罩11上下两端之外，前置竖梁钢管5的底端与抓取组件20相连；

所述横梁组件10包含X轴拖链底板12、X轴防撞座13和横梁限位块15，所述X轴拖链底板12位于横梁组件10的上端，横梁限位块15位于横梁组件10之中，X轴防撞座13位于横梁组件10的一侧；

进一步的，所述X轴防撞座13上设置有弹性块14；

更进一步的，所述X轴拖链底板12上设置有间隙孔16和间隙槽口17，间隙槽口17安装在X轴拖链底板12上并能将间隙孔16覆盖；

具体的，所述横梁组件10中还包含有齿条21、线轨22和滑槽23，所述齿条21和线轨22相互平行，齿条21位于靠近运动组件的一侧，所述滑槽23安装在运动组件的背面，滑槽23安装在齿条21上并能在齿条21上滑动，所述运动组件通过线轨22能在横梁组件10上移动；

其中，所述运动组件中还包含有Z轴上限位座18，所述Z轴上限位座18位于X轴滑动板1的一侧并与前置竖梁钢管5的背面相连；

所述横梁组件10的上端设置有支架25，所述支架25安装在X轴滑动板1上；

该机械手结构根据机床内部空间及工件结构特点设计，综合考虑效率等因素，其内设置有X轴伺服电机和Z轴电机，X、Z轴上下采取伺服控制，可对滚齿机狭小缝隙中的工件进行操作，结构紧凑合理，具有高刚性、高速、高精度等特征。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。