一种重载机械手的制作方法
【技术领域】
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[0001]本实用新型涉及一种机械手结构，特别是桁架机器人自动上下料涉及的一种机械手。
【背景技术】
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[0002]桁架机器人是一种自动搬运的自动化设备，根据搬运重量、形状设计相应的机械手，机械手是桁架机器人中的关健部件。
[0003]到目前为止桁架机器人中大部分机械手抓取重量30kg以下，重型较少。传统的桁架机器人大多应用在注塑行业，都是轻质塑料件，重量大多几公斤甚至几克。随着工业的发展，人力成本不断上升，机器人应用的范围越来越广，机械手抓取重量已经从几公斤发展到几百公斤甚至几吨，一种重型机械手机构应运而生，解决了桁架机器人不能搬运中、大型工件的难题，中大型工件实现机器人搬运大大减少了人员的劳动强度，更主要的是杜绝了操作过程中人身及设备安全事故的发生，逐渐取待传统的人工操作。
[0004]综上所述，重型机械手扩大了桁架机器人的运用范围，解决了部分工业企业产品实现机器人自动化的需求。
【实用新型内容】:
[0005]本实用新型所要解决的技术问题是:为桁架机器人提供一种重型机械手能抓取较大重量的工件。
[0006]本实用新型所要解决的技术方案是:由气动卡爪、竖梁、滑板、平衡系统、电机组成完整的自动机械手。所述滑板安装在桁架横梁上，所述竖梁通过竖梁上安装的线性导轨滑块与滑板相连，所述电机安装在滑板上，所述气动卡爪由手爪、手爪气缸组成，采用螺钉固定在竖梁下端，竖梁上安装有齿条，电机驱动齿轮旋转带动竖梁上的齿条实现气动卡爪上下运动，所述平衡系统由平衡缸、蓄能器组成，蓄能器中的气体通过气管将气体填充在平衡缸的缸体中，实现竖梁、工件的重力平衡。其特征在于:平衡缸安装在滑板上与竖梁之间，即平衡缸的缸体固定在滑板上，平衡缸的气缸杆固定在竖梁上，平衡缸根据需抓取工件的重量及提升高度选取不同规格。
[0007]本实用新型的有益效果是:重型机械手可以抓取从50kg — 4000kg的工件。
【附图说明】
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[0008]图1本实用新型的主视图
[0009]图2本实用新型的侧视图
[0010]图3本实用新型的局部示意图
[0011]图4本实用新型的局部示意图
【具体实施方式】
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[0012]以下结合附图，举实施例进一步介绍本实用新型。
[0013]如图1、图2所示，滑板⑷安装在横梁⑶上，滑板⑶可以沿横梁⑶运行，滑板⑷上通过导轨滑块(11)及导轨(9)将竖梁(3)与滑板(4)连接在一起，竖梁(3)上安装齿条(13)，伺服电机(10)带动齿条(13)使竖梁(3)上下运动。滑板(4)上固定有托板
(12)及平衡缸(5)，平衡缸(5)的气缸杆与竖梁(3)固定，蓄能器(6)固定在托板(12)上并采用蓄能器固定环(14)固定，蓄能器(6)通过气管(7)与平衡缸(5)连接。竖梁(3)下端固定手爪(I)及手爪气缸(2)。手抓气缸(2)动作可以通过手爪(I)抓取工件，工件的重量由蓄能器(6)的压力通过平衡缸(5)来实现重量平衡，伺服电机(10)可以轻松的通过竖梁(3)把工件提升及下降。抓取不同重量的工件选用相应的平衡缸及蓄能器。
[0014]标注说明:
[0015]1.手爪 6.蓄能器(氮气罐)11.导轨滑块
[0016]2.手爪气缸7.气管12.托板
[0017]3.竖梁 8.横梁13.齿条
[0018]4.滑板 9.导轨14.蓄能器固定环
[0019]5.平衡缸 10.伺服电机15.立柱。
【主权项】
1.一种重载机械手，包括:气动卡爪、竖梁、滑板、平衡系统、电机，所述滑板安装在横梁上，所述竖梁通过竖梁上安装的线性导轨滑块与滑板相连，所述电机安装在滑板上，所述气动卡爪由手爪、手爪气缸组成，采用螺钉固定在竖梁下端，所述平衡系统由平衡缸、蓄能器组成，其特征在于:平衡缸安装在滑板上与竖梁之间，即平衡缸的缸体固定在滑板上，平衡缸的气缸杆固定在竖梁上。2.根据权利要求1所述的重载机械手，其特征在于:平衡缸根据需抓取工件的重量及提升高度选取不同规格。
【专利摘要】本实用新型提供了一种重载机械手，包括气动卡爪、竖梁、滑板、平衡系统、电机，所述滑板安装在横梁上，所述竖梁通过竖梁上安装的线性导轨滑块与滑板相连，所述电机安装在滑板上，所述气动卡爪由手爪、手爪气缸组成，采用螺钉固定在竖梁下端，所述平衡系统由平衡缸、蓄能器组成，其特征在于：平衡缸安装在滑板上与竖梁之间，即平衡缸的缸体固定在滑板上，平衡缸的气缸杆固定在竖梁上。本机械手能够对重型工件夹持上下料，实现了重型工件搬运自动化。本实用新型的机械手抓取重量在50kg-4000kg，主要采用平衡缸来抵消工件的重力，实现小功率电机拖动重载工件移动。
【IPC分类】B25J9/10, B25J9/00, B25J19/00
【公开号】CN204935643
【申请号】CN201520729569
【发明人】王洪刚
【申请人】王洪刚
【公开日】2016年1月6日
【申请日】2015年9月12日