汽车托盘全自动焊接用的取料机械手的制作方法

本实用新型属于取料机械手领域，具体涉及一种汽车托盘全自动焊接用的取料机械手。

背景技术：

目前，汽车托盘其主要是有两块面板焊接而成，然后在面板上形成有外接件，而面板的放置，基本上是一片一片层叠的，要想实现自动化焊接，其能够正常供料是必要的基础，而目前采用的大多数是吸附式机械手，在机器人的操控下实现供料。

虽然，吸附式机械手能够满足一般的面板吸附上料，其两层面板之间靠面板的自重分离（尤其是面板上具有形状各异的凹槽或凸起时），但是其存在以下缺陷：

1）、当吸附表层一块面板后，下一块面板在自重下与之分离，且在回落过程中容易造成移位，进而无法准确的层叠复位，因此，可能会直接影响焊接的准确性；

2）、在吸附并移送的过程中，因机器人的摆动，可能造成面板的偏移或偏转，当焊接时候，无法准确的实现两块面板的对齐，因此，也直接影响焊接的准确性。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种改进的汽车托盘全自动焊接用的取料机械手。

为解决以上技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种汽车托盘全自动焊接用的取料机械手，其包括与机器人手臂相连接的连接架、设置在连接架上的吸附装置，其中吸附装置包括位于连接架上的吸附头、驱使吸附头吸取或释放汽车托盘面板的驱动件，

取料机械手还包括呈十字形设置在连接架上的第一夹臂和第二夹臂、设置在第一夹臂两端部的定位夹头、设置在第二夹臂的两端部且能够自两层面板之间的叠合部楔入的楔入夹头，其中定位夹头用于限制面板取料后的移位；楔入夹头沿着第二夹臂的长度方向相对运动。

优选地，楔入夹头包括形成有端部卡口的夹头本体，其中端部卡口的入口朝向面板的侧部，夹头本体的底部自端部开口的端部向夹头本体内部倾斜设置。便于自叠合部楔入，同时两块面板的分离时，也不会造成面板的移位。

进一步的，端部卡口的高度与面板的厚度相等。限制面板的上下晃动的可能，同时也进一步减小吸附头所提供的吸附力。

根据本实用新型的一个具体实施和优选方面，取料机械手还包括设置在第二夹臂上的推杆、用于驱动推杆沿着第二夹臂长度方向运动的伸缩杆，其中推杆远离伸缩杆的端部与楔入夹头相连接。

优选地，推杆位于第二夹臂的上方，在第二夹臂的端部设有导向限位座，其中推杆穿过导向限位座与楔入夹头相连接，当面板夹持时，楔入夹头抵靠在导向限位座的外端部。实现位置的相对固定，使得面板移送过程中更加平稳。

进一步的，导向限位座能够沿着第二夹臂的长度方向活动地调节设置。这样一来，能够满足不同尺寸的面板夹取。

根据本实用新型的又一个具体实施和优选方面，在面板与定位夹头的相对两侧设有相匹配定位孔，定位夹头包括能够插入定位孔中的定位栓。

优选地，定位栓的长度大于等于两块面板的厚度。这样一来，至少能够限制两块面板在分离夹取过程中，相对移位，确保送料精度。

优选地，定位栓的底部自上而下呈外径逐渐变小的锥台形。方便脱离面板的分离。

此外，吸附头有多个，且绕着连接架的中心均匀分布，驱动件包括形成负压的抽气组件和泄压组件。气压吸附在本领域而言为常用手段，在此不对其进行详细阐述。

由于以上技术方案的实施，本实用新型与现有技术相比具有如下优点：

本实用新型在确保面板不会产生移位的前提下，便于层叠后两块面板之间的分离，同时限制面板在移动过程中的偏转或偏移。

附图说明

图1为本实用新型取料机械手的主视示意图；

图2为本实用新型取料机械手的俯视示意图；

其中：1、连接架；2、吸附装置；20、吸附头；21、驱动件；3、第一夹臂；4、第二夹臂；5、定位夹头；50、定位栓；6、楔入夹头；60、夹头本体；60a、端部卡口；7、推杆；8、伸缩杆；9、导向限位座；B、面板；B1、定位孔。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

如图1和图2所示，按照本实施例的汽车托盘全自动焊接用的取料机械手，其包括与机器人手臂相连接的连接架1、设置在连接架1上的吸附装置2，其中吸附装置2包括位于连接架1上的吸附头20、驱使吸附头20吸取或释放汽车托盘面板的驱动件21，取料机械手还包括呈十字形设置在连接架1上的第一夹臂3和第二夹臂4、设置在第一夹臂3两端部的定位夹头5、设置在第二夹臂4的两端部且能够自两层面板之间的叠合部楔入的楔入夹头6，其中定位夹头5用于限制面板取料后的移位；楔入夹头6沿着第二夹臂4的长度方向相对运动。

具体的，楔入夹头6包括形成有端部卡口60a的夹头本体60，其中端部卡口60a的入口朝向面板的侧部，夹头本体60的底部自端部开口60a的端部向夹头本体60内部倾斜设置。便于自叠合部楔入，同时两块面板的分离时，也不会造成面板的移位。

进一步的，端部卡口60a的高度与面板B的厚度相等。限制面板B的上下晃动的可能，同时也进一步减小吸附头20所提供的吸附力。

取料机械手还包括设置在第二夹臂4上的推杆7、用于驱动推杆7沿着第二夹臂4长度方向运动的伸缩杆8，其中推杆7远离伸缩杆8的端部与楔入夹头6相连接。

优选地，推杆7位于第二夹臂4的上方，在第二夹臂4的端部设有导向限位座9，其中推杆7穿过导向限位座9与楔入夹头6相连接，当面板B夹持时，楔入夹头6抵靠在导向限位座9的外端部。实现位置的相对固定，使得面板移送过程中更加平稳。

导向限位座9能够沿着第二夹臂4的长度方向活动地调节设置。这样一来，能够满足不同尺寸的面板夹取。

在面板B与定位夹头5的相对两侧设有相匹配定位孔B1，定位夹头5包括能够插入定位孔B1中的定位栓50。

定位栓50的长度大于等于两块面板B的厚度。这样一来，至少能够限制两块面板在分离夹取过程中，相对移位，确保送料精度。

定位栓50的底部自上而下呈外径逐渐变小的锥台形。方便脱离面板的分离。

然后，本例中定位栓50的位置，也能够根据实际的需要进行调整，换言之，定位栓50能够沿着第一夹臂3的长度方向活动地调节设置。

此外，吸附头20有多个，且绕着连接架1的中心均匀分布，驱动件21包括形成负压的抽气组件和泄压组件。气压吸附在本领域而言是常用手段，在此不对其进行详细阐述。

同时，本例中伸缩杆8的驱动方式为气动，这样与驱动件21相同，均是气动控制。

综上所述，本实施具有以下优势：

1. 通过楔形夹头的设置，便于两片面板相对分离，同时确保分离后待吸取面板的精准层叠；

2、定位夹头的设置，一方面能够在面板吸取分离时，限制待吸取面板下方面板的相对移位；另一方面在面板移动过程中，限制面板的偏移或偏转。

以上对本实用新型做了详尽的描述，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型的精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。