>[0025]机械手爪24包括相对设置的手爪241，驱动手爪241动作的汽缸242，汽缸通过一控制阀(图中未示出)控制，还包括一用于检测是否抓紧经轴5的第二压力传感器243，第二压力传感器243与控制阀均与控制装置4相连接。通过汽缸242驱动手爪241动作的优点在于:由于机械手爪24驱动部分位置狭小，汽缸242可以在很小的空间内实现驱动手爪241运动的作用，不需要复杂的机械传动机构。当第二压力传感器243检测到手爪241抓紧经轴5时，控制装置4控制控制阀关闭并且锁紧。优选的，机械手爪24可设置为2套，一套装夹经轴5上部，一套装夹经轴5下部，经轴5在被装夹时稳定，经轴5在移动时也不会晃动，在将经轴5放置至目标区域时，控制精度稳定。装夹经轴5上部的机械手爪24与升降机构23相连接，装夹经轴5下部的机械手爪24可以高度固定，在将经轴5抓取放入经轴输送车3时，只需将经轴5对准经轴输送车3上的待放置位置，下部的机械手爪24首先松开经轴5，升降机构23控制上部的机械手爪25下降将经轴5送至待放置位置，然后再松开上部的机械手爪25即可。
[0026]升降机构23包括一第三减速机231，第三减速机231通过一齿轮232驱动一齿条233，齿条233与一升降杆234相连接，还包括一用于检测升降杆234升降位置的第二位置传感器235，第二位置传感器235与第三减速机231均与控制装置4相连接。控制装置4控制第三减速机231驱动齿轮232，从而带动齿条233和升降杆234上下移动，升降杆234与机械手爪24连接，从而控制机械手爪24的上下移动。当第二位置传感器235检测到已到达目标位置时，将信号传递给控制装置4，控制装置控制第三减速机231停止并锁紧。
[0027]伸缩机构22包括一设置于机械手部件2中的第四减速机221，第四减速机221与一第二丝母222相连接，第二丝母222与一第二丝杆223相配合，第二丝杆223与升降机构23相连接，伸缩机构22还包括一导向杆224，机械手部件2通过一滑套225导向杆224相连接，还包括一用于检测伸缩位置的第三位置传感器226，第三位置传感器226与第四减速机221均与控制装置4相连接。控制装置4控制第四减速机221驱动第二丝母222旋转，从而带动第二丝杆223旋转，第二丝杆223带动与其连接的升降机构23移动，导向杆224用于为伸缩机构22导向，使伸缩机构22伸缩时移动稳定。当第三位置传感器226检测到伸缩机构到达目标位置时，控制装置4控制第四减速机221停止并锁紧。
[0028]优选的，经轴输送车3还包括一导轨32，经轴输送车31安装于导轨32之上。当经轴输送车31上的经轴5装满时，经轴输送车31可以通过导轨32移动至下一目标区域，进行后续工作。染色纱笼13为置于旋转机构12上的染笼131，沿染笼131的中心线周向均匀分布有多个经轴装夹部132。在本实施例中，经轴装夹部132数量为6个，也可以是其他数量，在此使用染笼131直接作为染色纱笼13，染笼131来源方便，也可以直接设计其他轴向布置经轴5的染色纱笼13。基座部件I上还连接有一用于检测每个经轴装夹部132上是否有经轴5的传感器133，传感器133与控制装置4相连接。传感器133将是否有经轴5的型号传递给控制装置4，控制装置4即可计算出旋转机构12需要旋转多少角度才可以旋转至未放置经轴5的经轴装夹部132，或者是已放置经轴5的经轴装夹部132，供机械手爪24放置经轴5或抓取经轴5。
[0029]以上所述，仅为本发明的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。
【主权项】
1.一种经轴装卸机，其特征在于:包括旋转基座(I )，与所述旋转基座(I)相对的机械手部件(2)，所述旋转基座(I)与所述机械手部件(2)之间还设有一经轴输送车(3);所述旋转基座(I)包括一底座(11 )，所述底座上设有一旋转机构(12)，所述旋转机构(12)上安装有一可装夹多个经轴(5)的染色纱笼(13);所述机械手部件(2)包括一支座(21)，所述支座(21)通过一伸缩机构(22)与一升降机构(23)相连接，所述升降机构(23)连接有一用于装夹经轴(5)的机械手爪(24)，所述机械手爪(24)与所述染色纱笼(13)位置相对应；本发明对应的染色纱笼(13)设有一用于锁紧经轴(5)的锁紧机构(25);所述经轴输送车(3)包括一经轴输送车(31)，所述经轴输送车(31)设置于所述旋转基座(I)与所述机械手爪(24 )之间，还包括控制所述旋转机构(12)、机械手爪(24)、伸缩机构(22)、升降机构(23)、锁紧机构(25 )动作的控制装置(4 )。2.根据权利要求1所述的经轴装卸机，其特征在于:所述旋转机构(12)包括设置于所述旋转基座(I)内的第一减速机(121)，由所述第一减速机(121)驱动的齿圈(122)，所述齿圈(122)还与一转盘(123)连接，还包括一用于检测转盘(123)旋转位置的位置传感器(124)，所述第一位置传感器(124)与所述第一减速机(121)均与所述控制装置(4)相连接。3.根据权利要求1所述的经轴装卸机，其特征在于:所述锁紧机构(25)包括设置于所述升降机构(23)上的第一丝母(251)和第二减速机(252)，所述第二减速机(252)驱动一与所述第一丝母(251)配合的第一丝杆(253 )，所述第一丝杆(253 )底部设置有一压盘(254 )，并且所述压盘(254)设置于所述机械手爪(24)的正上方，还包括一用于检测是否锁紧经轴(5)的第一压力传感器(255)，所述第一压力传感器(255)与所述第二减速机(252)均与所述控制装置相连接。4.根据权利要求1所述的经轴装卸机，其特征在于:所述机械手爪(24)包括相对设置的手爪(241 )，驱动所述手爪(241)动作的汽缸(242)，所述汽缸通过一控制阀控制，还包括一用于检测是否抓紧经轴(5)的第二压力传感器(243)，所述第二压力传感器(243)与所述控制阀均与所述控制装置(4)相连接。5.根据权利要求1所述的经轴装卸机，其特征在于:所述升降机构(23)包括一第三减速机(231)，所述第三减速机(231)通过一齿轮(232 )驱动一齿条(233 )，所述齿条(233 )与一升降杆(234)相连接，还包括一用于检测升降杆(234)升降位置的第二位置传感器(235),所述第二位置传感器(235 )与所述第三减速机(231)均与所述控制装置(4 )相连接。6.根据权利要求1所述的经轴装卸机，其特征在于:所述伸缩机构(22)包括一设置于所述机械手部件(2)中的第四减速机(221)，所述第四减速机(221)与一第二丝母(222)相连接，所述第二丝母(222)与一第二丝杆(223)相配合，所述第二丝杆(223)与所述升降机构(23)相连接，所述伸缩机构(22)还包括一导向杆(224)，所述机械手部件(2)通过一滑套(225)所述导向杆(224)相连接，还包括一用于检测伸缩位置的第三位置传感器(226)，所述第三位置传感器(226)与所述第四减速机(221)均与所述控制装置(4)相连接。7.根据权利要求1所述的经轴装卸机，其特征在于:所述经轴输送车(3)还包括一导轨(32),所述经轴输送车(31)安装于所述导轨(32)之上。8.根据权利要求1所述的经轴装卸机，其特征在于:所述染色纱笼(13)为置于所述旋转机构(12)上的染笼(131)，沿所述染笼(131)的中心线周向均匀分布有多个经轴装夹部(132)09.根据权利要求8所述的经轴装卸机，其特征在于:所述基座部件(I)上还连接有一用于检测每个经轴装夹部(132)上是否有经轴(5)的传感器(133)，所述传感器(133)与所述控制装置(4)相连接。
【专利摘要】本发明公开了一种经轴装卸机，包括旋转基座、机械手部件、经轴输送车；旋转基座包括旋转机构，旋转机构上安装有一可装夹多个经轴的染色纱笼，所述染色纱笼可采用现有的纱笼或染笼；机械手部件包括相互连接的伸缩机构与升降机构，升降机构连接有用于装夹经轴的机械手爪，用于锁紧经轴的锁紧机构，机械手爪与染色纱笼位置相对应。还包括控制该经轴装卸机动作的控制装置。本发明通过旋转基座中的染色纱笼装夹经轴，旋转机构可以将经轴旋转至机械手爪可以抓取的位置，通过伸缩机构和升降机构控制机械手爪移动并且抓取经轴，控制装置控制各传动机构有序的运行。
【IPC分类】B23P19/00
【公开号】CN104999245
【申请号】CN201510432386
【发明人】陈队范
【申请人】泰安康平纳机械有限公司
【公开日】2015年10月28日
【申请日】2015年9月8日