构202的动力输出端联接在下臂2的下端。
[0027]如图5所示，第三转动机构300包括输出轴与第二伺服电机201输出轴设于同一轴线的第三伺服电机301以及与第三伺服电机301的输出轴相连的第三减速机构302，第三减速机构302固定在回转座103的另一个支架1031上，第三减速机构302的动力输出端上套装有主动齿轮303，下摆杆802上与第三转动机构300相连的一端连接有从动齿轮轴5，从动齿轮轴5上设有与主动齿轮303相配合的从动齿轮304。
[0028]由于第三伺服电机301的输出轴与第二伺服电机201输出轴设在同一轴线上，用连杆803传递扭矩，这样可使机器臂中心降低，惯量减少，更增加了机器人的运行平稳性。
[0029]此外，本发明中，上臂3的与下臂2相连的一端固连有上臂连接件31，下臂2的两端分别固连有下臂上连接件21、下臂下连接件22，上臂3通过贯穿交叠的上臂连接件31和下臂上连接件21通过贯穿它们端部的上臂回转轴4相连，见图1、2。
[0030]如图6所示，在本发明优选的实施方式中，第四转动机构400包括输出轴与上臂3相垂直的第四伺服电机401、与第四伺服电机401的输出轴相连的第四减速机构402 ;第四减速机构402的动力输出端的端部与上臂连接座32相连，上臂连接座32连接在上臂3的一端。此外，第四减速机构402的动力输出端的侧面与一转臂403相连。采用这种结构，在第四伺服电机401和第四减速机构402的带动下，转臂403能够以第四伺服电机401的输出轴为中心在上臂3所在平面内转动，从而带动腕部转动机构500转动。
[0031]本发明中，所有的减速机构可采用常规的减速机构。
[0032]另外，本发明中的腕部转动机构500可以是传统五轴关节工业焊接机器人的腕部转动结构(腕部转动结构采用2个回转轴实现自旋转和俯仰)，也可以是六轴关节工业焊接机器人的腕部转动结构(腕部转动结构采用3个回转轴实现自旋转和俯仰)，后者见已递交的发明名称为“一种新型机器人腕部传动结构”的专利申请。即所述腕部传动结构可包括中空的前臂座和后臂座；前臂座的前端通过连接轴连接有用于连接机器人夹持部的夹持部连接件；前臂座和后臂座的相同的两侧分别连接有中空的第一侧臂、第二侧臂；所述后臂座中设有第一驱动机构，前臂座中设有与第一驱动机构相配合驱动夹持部连接件旋转的从动驱动机构，所述从动驱动机构通过设在第一侧臂中的第一腕连杆与第一驱动机构相连。
[0033]本发明在使用时，可通过第一转动机构100的回转座103的旋转带动整个机械人的机械臂在水平方向作圆周运动，可通过第二转动机构200带动下臂2摆动，可通过第三转动机构300和连杆机构800带动上臂3摆动，可通过第四转动机构400带动腕部转动机构500在水平方向作圆周运动，以补偿第一转动机构100带动回转座103旋转的精度问题，可以增大作业空间，也提高了运行精度。
[0034]本发明所述结构并不限于【具体实施方式】中所述的实施例，本领域技术人员根据本发明的技术方案得出其他的实施方式，同样属于本发明的技术创新范围。
【主权项】
1.一种七轴工业焊接机器人，其特征在于，包括顶部开口的中空底座(I)、安装在底座(1)空腔内的第一转动机构(100)及设在底座(I)上方并与第一转动机构(100)上部联接的回转座(103)、以及通过设在回转座(103)上的第二转动机构(200)与回转座(103)相连的下臂(2)、以及通过上臂回转轴(4)与下臂(2)的另一端转动联接的上臂(3)、以及与上臂(3)的另一端联接的腕部转动机构(500);其中，上臂(3)和腕部转动机构(500)之间通过第四转动机构(400)相连。2.根据权利要求1所述的一种七轴工业焊接机器人，其特征在于，回转座(103)上还设有用于驱动所述上臂回转轴(4)转动第三转动机构(300)，第三转动机构(300)通过一连杆机构(800)与上臂回转轴(4)相连，所述连杆机构(800)包括与下臂(2)共同组成平行四边形结构的上摆杆(801)、下摆杆(802)及与下臂(2)平行的连杆(803);上摆杆(801)的一端连接在上臂回转轴(4)的端部，另一端通上连轴(804)与连杆(803) —端相连；下摆杆(802)的一端通过下连轴(805)与连杆(803)的另一端相连，下摆杆(802)的另一端与第三转动机构(300)相连。3.根据权利要求2所述的一种七轴工业焊接机器人，其特征在于，第一转动机构(100)包括设在底座(I)空腔内的输出轴竖直向上设置的第一伺服电机(101)、与第一伺服电机(101)的输出轴相连的第一减速机构(102);回转座(103)的中部开口，第一减速机构(102)的动力输出端自底座⑴的顶部开口处伸出并套装在回转座(103)的中部开口处；回转座(103)底部与底座(I)的顶部之间设有回转支撑件(104);回转座(103)的两侧设有平行的分别用于支撑第二转动机构(200)、第三转动机构(300)的支架(1031)。4.根据权利要求3所述的一种七轴工业焊接机器人，其特征在于，第二转动机构(200)包括输出轴与第一伺服电机(101)输出轴相垂直的第二伺服电机(201)以及与第二伺服电机(201)的输出轴相连的第二减速机构(202)，第二减速机构(202)固定在回转座(103)的一个支架(1031)上；第二减速机构(202)的动力输出端联接在下臂(2)的下端。5.根据权利要求4所述的一种七轴工业焊接机器人，其特征在于，第三转动机构(300)包括输出轴与第二伺服电机(201)输出轴设于同一轴线的第三伺服电机(301)以及与第三伺服电机(301)的输出轴相连的第三减速机构(302)，第三减速机构(302)固定在回转座(103)的另一个支架(1031)上，第三减速机构(302)的动力输出端上套装有主动齿轮(303)，下摆杆(802)上与第三转动机构(300)相连的一端连接有从动齿轮轴(5)，从动齿轮轴(5)上设有与主动齿轮(303)相配合的从动齿轮(304)。6.根据权利要求1所述的一种七轴工业焊接机器人，其特征在于，上臂(3)的与下臂(2)相连的一端固连有上臂连接件(31)，下臂⑵的两端分别固连有下臂上连接件(21)、下臂下连接件(22)，上臂连接件(31)和下臂上连接件(21)通过贯穿它们端部的上臂回转轴(4)相连。7.根据权利要求1-6任一所述的一种七轴工业焊接机器人，其特征在于，第四转动机构(400)包括输出轴与上臂(2)相垂直的第四伺服电机(401)、与第四伺服电机(401)的输出轴相连的第四减速机构(402);第四减速机构(402)的动力输出端的端部与上臂连接座(32)相连，上臂连接座(32)连接在上臂(3)的一端；第四减速机构(402)的动力输出端的侧面与一转臂(403)相连。
【专利摘要】本发明涉及七轴工业焊接机器人，包括底座(1)、安装在底座(1)上的第一转动机构(100)及与第一转动机构(100)上部联接的回转座(103)、以及通过设在回转座(103)上的第二转动机构(200)与回转座(103)相连的下臂(2)、以及通过上臂回转轴(4)与下臂(2)的另一端转动联接的上臂(3)、以及与上臂(3)的另一端联接的腕部转动机构(500)；其中，上臂(3)和腕部转动机构(500)之间通过第四转动机构(400)相连。本发明的工业焊接机器人采用七轴冗余机构，布局合理，精度和稳定性高，臂杆工作范围大，可传递较大载荷，能够构筑出更多类型的臂杆工作姿态，对焊接构件的应用特征有较强的适用性。
【IPC分类】B23K37/02
【公开号】CN105127633
【申请号】CN201510561271
【发明人】杨学兵, 贠超, 丁原彥, 王伟, 朱鸿泰, 刘刚, 蒋华雄, 胡掌稳
【申请人】北京中电华强焊接工程技术有限公司
【公开日】2015年12月9日
【申请日】2015年9月6日