一种新型四轴冲压机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于机器人技术领域，具体地说，本实用新型涉及一种新型四轴冲压机器人。
【背景技术】
[0002]目前在国内冲压生产线上，大部分一直采用人工方式，只有少数实现冲压生产线的工业机器人自动化。1995年济南第二机床厂与美国ISI公司合作的国内第一条用于汽车覆盖件冲压生产的大型自动化生产线在重庆长安汽车有限责任公司投入使用；1996年上海一汽大众汽车工业公司分别从德国舒勒公司和美国ISI公司引进了大型机器人冲压自动化生产线并投入使用，这些自动化冲压生产线的使用大大的提高了生产效率，但造价十分昂贵。1995年中国科学院开始进行机器人柔性冲压自动化自动化生产系统技术的研宄，并开展工程应用工作；1997年国内第一条自行设计制造、拥有自主知识产权的柔性自动化冲压线在长春一汽大众公司投入使用。接着工业机器人自动化生产开始走进中国各个行业。
[0003]直到今年2014年中国(上海)国际工业机器人及其工业自动化展览会上，展现了工业机器人在生产中的应有及其发挥的作用越来越大。其中关于机器人本体就有多自由度机器人、并联机器人、坐标机器人、桁架机械手、助力机械手等。这些都广泛应用于汽车、电子、食品、医药、机床等各行各业。
[0004]现有的冲压工业机器人有六轴的，有四轴的，有外形庞大的，有结构小巧的，有的是纯关节机器人，有的是纯直角坐标机器人，有的是既有关节又有直角坐标系的。
[0005]目前的四轴工业机器人，其装载主要的电路和控制系统的电箱与一轴总成属于一体式结构，即电箱和一轴总成的外壳装配在一起，这对工人配电和一轴总成的装配协同要求提高，增加装配难度，从而影响生产效率。并且最主要的问题是，在机器人工作运动中，一轴总成产生震动，致使电箱中的伺服驱动、控制器等电子元件的固定及工作稳定性大大受到影响。
【实用新型内容】
[0006]本实用新型提供一种新型四轴冲压机器人，目的是避免机器人运作过程中产生的震动对电箱内的元器件产生影响。
[0007]为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为:一种新型四轴冲压机器人，包括一轴总成和电箱，一轴总成包括底板和与底板垂直连接的后盖板，所述一轴总成还包括一轴连接器固定模块，一轴连接器固定模块包括设在所述底板上的固定框和设在固定框上的一轴连接器固定板，一轴连接器固定板上设有一轴连接器和用于安装气管接头的固定孔；所述电箱包括电箱体和倾斜设置的电箱连接器固定板，电箱连接器固定板上设有通过线缆与一轴连接器连接的电箱连接器，所述电箱体包括内部中空的电箱主框架和设在电箱主框架相对两侧的侧护板，万向轮设在两个侧护板的底部，电箱主框架具有底壁和与底壁之间的夹角大于90度的倾斜侧壁，电箱连接器固定板设置于该倾斜侧壁上。
[0008]所述固定框为内部中空的矩形框型结构，所述固定孔与固定框的中空部分连通，固定框并与所述底板为垂直连接。
[0009]所述后盖板的底部设有容纳所述固定框的矩形缺口。
[0010]所述一轴连接器固定板上设有16针重载连接器和32针信号线连接器，16针重载连接器和32针信号线连接器通过线缆与外设电箱上的电箱连接器连接。
[0011]所述电箱连接器固定板上设有16针重载连接器和32针信号线连接器，该16针重载连接器通过16芯动力线缆与所述一轴连接器固定板上的16针重载连接器连接，该32针信号线连接器通过32芯编码线缆与所述一轴连接器固定板上的32针信号线连接器连接。
[0012]所述电箱主框架具有第一侧壁、第二侧壁、第三侧壁、第四侧壁和与所述底壁相平行的顶壁，第一侧壁和第二侧壁为相对设置，第三侧壁和第四侧壁为相对设置，且第一侧壁、第二侧壁和第三侧壁与底壁和顶壁为垂直连接，第四侧壁的上端与顶壁连接，第四侧壁的下端与所述倾斜侧壁的上端连接，底壁的宽度小于顶壁的宽度，所述侧护板分别设在第一侧壁和第二侧壁上。
[0013]所述第三侧壁设有开口，所述电箱体包括用于封闭该开口的前箱门。
[0014]所述第四侧壁设有开口，所述电箱体包括用于封闭该开口的后箱门，后箱门上并设有风扇。
[0015]所述电箱主框架内部设有用于安装电器元件的电器元件固定架，电器元件固定架包括内固定板和设在内固定板上的容置框，内固定板位于所述第三侧壁和所述第四侧壁之间且三者相平行，所述电箱体的底壁设有散热孔，所述风扇和散热孔分布在内固定板的两侦牝且内固定板上设有通气孔。
[0016]所述电箱主框架内部设有内安装板，所述内固定板与内安装板固定连接。
[0017]本实用新型的新型四轴冲压机器人，将一轴总成和电箱设置成分体式的结构，通过在一轴总成的一轴底座上设置一轴连接器固定模块，并在一轴连接器固定模块设置与外设的电箱连接的连接器，从而可以使电箱与一轴总成分离设置，电箱作为单独的部分，电箱内部安装伺服驱动、控制器等电子元件，这样在机器人运作过程中，虽然会产生震动，但可以避免对电箱带来震动，也就可以避免电箱内部元器件产生震动，增加了机器人控制部分的稳定性，从而提高了机器人整体的运作稳定性；同时还实现了电箱与一轴总成的单独装配，降低了装配难度，有利于生产管理及实现企业量产化，从而提高生产效率。
【附图说明】
[0018]本说明书包括以下附图，所示内容分别是:
[0019]图1是本实用新型四轴冲压机器人的结构示意图；
[0020]图2是本实用新型冲压机器人一轴总成在去除外壳后的结构示意图；
[0021]图3是本实用新型冲压机器人一轴总成在去除外壳后另一角度的结构示意图；
[0022]图4是二轴连接件的结构示意图；
[0023]图5是二轴连接件的主视图；
[0024]图6是二轴连接件的剖视图；
[0025]图7是本实用新型冲压机器人一轴总成与二轴筒的装配图；
[0026]图8是一轴连接器固定模块的结构示意图；
[0027]图9是一轴底座的部分结构示意图；
[0028]图10是底板、后盖板与固定框的连接示意图；
[0029]图11是后盖板的结构示意图；
[0030]图12是电箱的结构示意图；
[0031]图13是电箱主框架与电箱连接器固定板的连接示意图；
[0032]图14是电箱主框架的结构示意图；
[0033]图15是电器元件固定架的结构示意图；
[0034]图中标记为:
[0035]1、一轴外壳；
[0036]2、一轴底座；21、底板；22、支撑框架；221、容纳腔；222、安装面；23、后盖板；231、缺口 ；24、导轨；25、轴承座；26、丝杆；
[0037]3、二轴连接件；31、滑块；32、滑移座；321、滑移平台；322、滑移板；33、嵌套轴；34、螺母固定座；341、定位孔；342、安装孔；343、缺口 ；35、线槽；36、减速机连接板；
[0038]4、注油嘴；5、二轴筒；6、减速