一种冲压机器人的自动取料机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及冲压机器人领域，特别是涉及一种冲压机器人的自动取料机构。
【背景技术】
[0002]冲压机器人，又叫搬运机器人、四轴冲压取料机等，其能够代替人工在冲压作业过程中进行反复取料操作，避免采用人工取料发生安全事故。该冲压机器人能够实现A轴、U轴、R轴、Z轴四个轴向运动，其中，A轴部分对应机械臂部分。机械臂前端为取料手，其设置有电磁铁和一个感应开关，电磁铁用于通过上磁、消磁进行取料和放料，感应开关带有状态指示灯，其用于辅助电磁铁工作，当感应开关感应到物料靠近时，将信号传输给冲压机器人的控制柜，使控制柜控制电磁铁上磁与否。冲压机器人通过其取料手将物料输送至冲床的膜腔内进行冲压时，若物料被放偏了，则会导致冲床冲压出来的产品报废。对此现象，现有技术的冲压机器人尚且无法解决这个技术问题。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型提供了一种冲压机器人的自动取料机构，其能够自动检测物料是否有被放偏的现象，从中克服了【背景技术】所述的不足之处。
[0004]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:一种冲压机器人的自动取料机构，包括取料手，该取料手包括固定板、取料用的电磁铁、至少一带有状态指示功能的第一感应开关和至少一带有状态指示功能的第二感应开关，固定板安装于冲压机器人的机械臂的前端，电磁铁、第一感应开关和第二感应开关分别安装于固定板，且第一感应开关和第二感应开关位于电磁铁的相对的两侧，该第一感应开关、第二感应开关和电磁铁分别与冲压机器人的控制柜电连接。
[0005]—实施例中，所述机械臂包括上支臂、下支臂、第一电机、第一传动机构、第二电机和第二传动机构，上支臂可沿轴向来回滑动地连接于下支臂；第一电机安装于下支臂，并通过第一传动机构驱动上支臂伸缩运动；第二电机安装于上支臂，并通过第二传动机构连接所述固定板，以驱动固定板转动。
[0006]一实施例中，所述第一传动机构包括安装于所述下支臂后端的第一同步轮、安装于所述下支臂前端的第二同步轮和第一同步带，所述第一电机的驱动轴与第一同步轮相传动连接，第一同步带穿接于第一同步轮与第二同步轮之间；所述下支臂沿其轴向设有导轨，所述上支臂连接有滑块，滑块滑动配合于导轨，并与第一同步带相固接。
[0007]一实施例中，所述第二传动机构包括行星减速器、安装于所述上支臂的第三同步轮、安装于所述上支臂前端并与所述固定板同轴相接的第四同步轮、第二同步带，所述第二电机通过行星减速器连接第三同步轮，第二同步带穿接于第三同步轮和第四同步轮之间。
[0008]一实施例中，所述下支臂的导轨为内置式导轨。
[0009]一实施例中，所述第一感应开关位于电磁铁的前侧，所述第二感应开关位于电磁铁的后侧，且第一感应开关和第二感应开关位于所述固定板的同一对角线上。
[0010]一实施例中，所述第一感应开关和第二感应开关分别安装有状态指示灯。
[0011]一实施例中，所述第一感应开关和第二感应开关的感应距离与冲压机器人的Z轴伺服电机的脉冲相匹配。
[0012]一实施例中，所述控制柜连接有报警装置，能在所述第一感应开关和第二感应开关未同步动作时进行报警。
[0013]本实用新型进行现场作业时，若被电磁铁放入冲床膜腔中的物料被放偏了，则由于物料被放偏的一侧较早脱离第一感应开关或第二感应开关的感应距离(该感应距离约为2mm)，使得第一感应开关和第二感应开关不能同时动作，相应的，其状态指示灯处于一亮一灭的状态。因而，工作人员通过观察第一感应开关和第二感应开关的状态指示灯是否同时熄灭，即可判断物料是否被放偏。此外，电磁铁在取料时，若第一感应开关和第二感应开关的状态指示灯没有同时点亮，也说明物料被放偏了。
[0014]相较于现有技术，本实用新型具有以下有益效果:
[0015]1、本实用新型通过在冲压机器人的取料手设置第一感应开关和第二感应开关，且第一感应开关和第二感应开关位于电磁铁的相对的两侧，使得电磁铁进行取料和放料时，只要第一感应开关和第二感应开关未同步动作，即可判断物料被放偏，并通过有效解决物料被放偏的问题，即可有效降低冲床冲压出来的产品的报废率；
[0016]2、本实用新型通过进一步使第一感应开关和第二感应开关的感应范围与冲压机器人的Z轴伺服电机的脉冲相匹配，还可以在放料时用于检测物料是否发生叠料的现象；
[0017]3、本实用新型将下支臂的导轨设置为内置式，一方面不会受到现场震动环境影响而发生位移变化，另一方面可以避免落脏。
[0018]以下结合附图及实施例对本实用新型作进一步详细说明；但本实用新型的一种冲压机器人的自动取料机构不局限于实施例。
【附图说明】
[0019]图1是本实用新型的整体结构示意图；
[0020]图2是本实用新型的取料手部分的放大示意图；
[0021]图3是本实用新型的下支臂及第一传动机构的结构示意图。
【具体实施方式】
[0022]实施例，请参见图1-图2所示，本实用新型的一种冲压机器人的自动取料机构，包括机械臂和取料手1，该取料手I包括固定板11、取料用的电磁铁12、带有状态指示功能的第一感应开关13和带有状态指示功能的第二感应开关14，固定板11安装于机械臂的前端，电磁铁12、第一感应开关13和第二感应开关14分别安装于固定板11，且第一感应开关13和第二感应开关14位于电磁铁12的相对的两侧，具体，第一感应开关13位于电磁铁12的前侧，第二感应开关14位于电磁铁12的后侧。该第一感应开关13、第二感应开关14和电磁铁12分别与冲压机器人的控制柜电连接，该控制柜9连接有报警装置，能在所述第一感应开关13和第二感应开关14未同步动作时进行报警。
[0023]本实施例中，所述机械臂包括上支臂2、下支臂3、第二电机5、第一传动机构、第二电机和第二传动机构，上支臂2可沿轴向来回滑动地连接于下支臂3 ;第二电机5安装于下支臂3，并通过第一传动机构驱动上支臂2伸缩运动；第二电机安装于上支臂2，并通过第二传动机构连接所述固定板11，以驱动固定板11转动。
[0024]本实施例中，如图3所示，所述第一传动机构包括安装于所述下支臂3后端的第一同步轮41、安装于所述下支臂3前端的第二同步轮42和第一同步带43，所述第二电机5的驱动轴与第一同步轮41相传动连接，第一同步带43穿接于第一同步轮41与第二同步轮42之间；所述下支臂3沿其轴向设有两并列的内置