一种四轴冲压机器人一轴总成的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于冲压四轴工业机器人，具体地说，本实用新型涉及一种四轴冲压机器人一轴总成。
【背景技术】
[0002]目前在国内冲压生产线上，大部分一直采用人工方式，只有少数实现冲压生产线的工业机器人自动化。1995年济南第二机床厂与美国ISI公司合作的国内第一条用于汽车覆盖件冲压生产的大型自动化生产线在重庆长安汽车有限责任公司投入使用；1996年上海一汽大众汽车工业公司分别从德国舒勒公司和美国ISI公司引进了大型机器人冲压自动化生产线并投入使用，这些自动化冲压生产线的使用大大的提高了生产效率，但造价十分昂贵。1995年中国科学院开始进行机器人柔性冲压自动化自动化生产系统技术的研宄，并开展工程应用工作；1997年国内第一条自行设计制造、拥有自主知识产权的柔性自动化冲压线在长春一汽大众公司投入使用。接着工业机器人自动化生产开始走进中国各个行业。
[0003]直到今年2014年中国(上海)国际工业机器人及其工业自动化展览会上，展现了工业机器人在生产中的应有及其发挥的作用越来越大。其中关于机器人本体就有多自由度机器人、并联机器人、坐标机器人、桁架机械手、助力机械手等。这些都广泛应用于汽车、电子、食品、医药、机床等各行各业。
[0004]现有的冲压工业机器人有六轴的，有四轴的，有外形庞大的，有结构小巧的，有的是纯关节机器人，有的是纯直角坐标机器人，有的是既有关节又有直角坐标系的。
[0005]目前的四轴工业机器人，其装载主要的电路和控制系统的电箱与一轴总成属于一体式结构，即电箱和一轴总成的外壳装配在一起，这对工人配电和一轴总成的装配协同要求提高，增加装配难度，从而影响生产效率。并且最主要的问题是，在机器人工作运动中，一轴总成产生震动，致使电箱中的伺服驱动、控制器等电子元件的固定及工作稳定性大大受到影响。
【实用新型内容】
[0006]本实用新型提供一轴四轴冲压机器人一轴总成，目的是避免机器人运作过程中产生的震动对电箱内的元器件产生影响。
[0007]为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为:一种四轴冲压机器人一轴总成，包括一轴底座和罩在一轴底座上的一轴外壳，一轴底座包括底板和与底板垂直连接的后盖板，所述一轴总成还包括一轴连接器固定模块，一轴连接器固定模块包括设在所述底板上的固定框和设在固定框上的一轴连接器固定板，一轴连接器固定板上设有用于与外设电箱连接的连接器和用于安装气管接头的固定孔。
[0008]所述固定框与所述底板为垂直连接。
[0009]所述固定框为内部中空的矩形框型结构。
[0010]所述后盖板的底部设有容纳所述固定框的矩形缺口。
[0011]所述固定孔与所述固定框的中空部分连通。
[0012]所述一轴连接器固定板上设有16针重载连接器和32针信号线连接器，16针重载连接器和32针信号线连接器通过线缆与外设电箱上的连接器连接。
[0013]所述一轴连接器固定板为矩形，一轴连接器固定板并盖住所述固定框的开口。
[0014]所述一轴连接器固定板通过螺钉与所述固定框连接。
[0015]本实用新型的四轴冲压机器人一轴总成，通过在一轴底座上设置一轴连接器固定模块，并在一轴连接器固定模块设置与外设的电箱连接的连接器，从而可以使电箱与一轴总成分尚设置，电箱作为单独的部分，电箱内部安装伺服驱动、控制器等电子7Π件，这样在机器人运作过程中，虽然会产生震动，但可以避免对电箱带来震动，也就可以避免电箱内部元器件产生震动，增加了机器人控制部分的稳定性，从而提高了机器人整体的运作稳定性；同时还实现了电箱与一轴总成的单独装配，降低了装配难度，有利于生产管理及实现企业量产化，从而提高生产效率。
【附图说明】
[0016]本说明书包括以下附图，所示内容分别是:
[0017]图1是本实用新型冲压机器人一轴总成的结构示意图；
[0018]图2是本实用新型冲压机器人一轴总成在去除外壳后的结构示意图；
[0019]图3是本实用新型冲压机器人一轴总成在去除外壳后另一角度的结构示意图；
[0020]图4是二轴连接件的结构示意图；
[0021]图5是二轴连接件的主视图；
[0022]图6是二轴连接件的剖视图；
[0023]图7是本实用新型冲压机器人一轴总成与二轴筒的装配图；
[0024]图8是一轴连接器固定模块的结构示意图；
[0025]图9是一轴底座的部分结构不意图；
[0026]图10是底板、后盖板与固定框的连接示意图；
[0027]图11是后盖板的结构示意图；
[0028]图12是电箱的结构示意图；
[0029]图中标记为:
[0030]1、一轴外壳；
[0031]2、一轴底座；21、底板；22、支撑框架；221、容纳腔；222、安装面；23、后盖板；231、缺口 ；24、导轨；25、轴承座；26、丝杆；
[0032]3、二轴连接件；31、滑块；32、滑移座；321、滑移平台；322、滑移板；33、嵌套轴；34、螺母固定座；341、定位孔；342、安装孔；343、缺口 ；35、线槽；36、减速机连接板；
[0033]4、注油嘴；5、二轴筒；6、减速机；7、坦克链；
[0034]8、一轴连接器固定模块；81、固定框；82、一轴连接器固定块；83、固定孔；84、16针重载连接器；85、32针信号线连接器；
[0035]9、电箱。
【具体实施方式】
[0036]下面对照附图，通过对实施例的描述，对本实用新型的【具体实施方式】作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本实用新型的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。
[0037]如图1至图7所示，本实用新型一种冲压机器人一轴总成，包括一轴外壳1、一轴底座2和二轴连接件3，二轴连接件3包括与一轴底座2滑动连接的滑移座32和与滑移座32连接的螺母固定座34，滑移座32上设有凸出的嵌套轴33，螺母固定座34上设有与让嵌套轴33插入的定位孔341，在装配螺母固定座34时，嵌套轴33插入螺母固定座34上的定位孔341中，可以对螺母固定座34起到定位的作用，方便螺母固定座34装配到滑移座32上。
[0038]如图1所示，一轴外壳I是罩在一轴底座2上，二轴连接件3在一轴外壳I内部与一轴底座2滑动连接。
[0039]具体地说，滑移座32包括减速机连接板36、滑移平台321和设在滑移平台321相对的两侧的滑移板322，螺母固定座34和嵌套轴33设在滑移平台321上。
[0040]作为优选的，如图4所示，滑移平台321的截面大致呈Π字型，为两端开口、内部中空且在一侧也设置开口的构件。滑移板322为矩形板，两个滑移板322在滑移平台321开口侧的边缘与滑移平台321连接成一体，滑移板322且与滑移平台321的侧面相垂直，两个滑移板322并处于同一平面内。
[0041]减速机连接板36是位于滑移座32的端部，减速机连接板36在滑移平台321和两个滑移板322的同一端与滑移平台321和滑移板322连接成一体，减速机连接板36并将滑移平台321的一端开口封闭。作为优选的，减速机连接板36、滑移平台321与滑移板322为采用铝合金材质一体铸造成型，形成的滑移座32大致呈帽形结构。采用铝合金材质制作的滑移座32具有重量轻、易加工和强度高的优点，由于滑移座32是作为二轴连接件3上与冲压机器人的二轴部件连接的主要部分，高强度的滑移座32确保传动可靠。
[0042]如图4、图5和图6所示，嵌套轴33为圆柱形的构件，嵌套轴33的轴线与滑移座32的移动方向相垂直，嵌套轴33的一端穿过滑移平台321上设置的通孔后与滑移平台321固定连接，嵌套轴33并朝向滑移平台321的外侧伸出，且嵌套轴33在滑移平台321上的位置是位于滑移平台321宽度方向上的中心位置处。
[0043]如图4所示，螺母固定座34为矩形块状构件，螺母固定座34上设有用于容纳螺母(图中未示出)的安装孔342，定位孔341位于螺母固定座34上与滑移平台321相贴合的表面的中心位置处，且定位孔341的轴线与安装孔342的轴线相交且垂直。安装孔342内安装的螺母是与一轴底座2内设置的丝杆26相配合，构成螺旋传动机构，用于驱动二轴连接件3移动。安装孔342为沿螺母固定座34的厚度方向贯穿螺母固定座34的圆孔，如图6所示，定位孔341并与安装孔342连通，但嵌套轴33不插入安装孔342内。螺母固定座34是通过螺钉与滑移平台321固定连接，嵌套轴33与螺母固定座34的定位孔341为过渡配合，嵌套轴33 —方面可以在装配螺母固定座34时起到定位作用，另一方面可以起到传动作用，确保螺母固定座34能够带动滑移座32同步移动，提高螺母固定座34与滑移座32之间的连接可靠性。
[0044]如图4和图6所示，在螺母固定座34上设有一个矩形的缺口 343，该缺口 343是设置在螺母固定座34上的与设置定位块的侧面相对的侧面上