，缺口 343并延伸至安装孔342处，定位孔341和缺口 343分别位于安装孔342的一侧。设置该缺口 343，使螺母固定座34在装配螺母时能够略微张开，在装配螺母时方便螺母的安装。
[0045]作为优选的，螺母固定座34和嵌套轴33是采用发黑处理过的Q235材料制作，具有强度高和易加工的优点。
[0046]作为优选的，如图2和图3所示，一轴底座2包括底板21、设在底板21上的支撑框架22和设在支撑框架22侧部的后盖板23，后盖板23的一端也与底板21连接。支撑框架22为内部中空的矩形框结构，其内部为容纳滑移平台321的矩形的容纳腔221，支撑框架22在一端与底板21固定连接，且两者相垂直，后盖板23在支撑框架22的一侧面与支撑框架22固定连接，后盖板23将容纳腔221在该侧面形成的开口封闭。底板21和后盖板23均为平板，一轴壳体罩住支撑框架22，并与底板21和后盖板23连接。丝杆26设置在支撑框架22的容纳腔221内，丝杆26的轴线与容纳腔221的长度方向平行，且丝杆26位于容纳腔221宽度方向上的中间位置处。在后盖板23上设置有两个支撑丝杆26的轴承座25，两个轴承座25分布在滑移座32的两侧。滑移座32的滑移平台321嵌入支撑框架22内部的容纳腔221中，螺母固定座34位于滑移平台321与后盖板23之间，丝杆26穿过螺母固定座34内的螺母与之配合。
[0047]作为优选的，底板21与支撑框架22和后盖板23为采用灰铸铁材质一体铸造成型，形成的一轴总成的主体部分质量较铝合金重，有利降低一轴总成的整体重心，提高稳固性，而且形成的一轴总成具有强度高、成本低、易加工的优点。
[0048]如图2和图3所示，在支撑框架22上安装有与二轴连接件3配合的两个导轨24，支撑框架22上与后盖板23平行的侧面为安装导轨24的安装面222，两个导轨24与丝杆26相平行，相应在两个滑移板322上设有与导轨24连接的滑块31。如图7所示，支撑框架22上用于安装导轨24的安装面222与后盖板23相平行，二轴筒5作为机器人二轴的部件，二轴筒5是与减速机6连接，减速机6安装在二轴连接件3上的减速机连接板36上。滑移座32的滑移平台321嵌入支撑框架22的容纳腔221中，形成一种下沉式的安装结构，采用这种安装结构，一方面有利降低一轴总成的整体重心，进一步提高一轴总成的稳固性，另一方面，由于一轴总成在冲压机器人上是竖直设置的，即导轨24等部件为竖直的，导轨24与滑块31的配合面(该配合面为导轨24上的与安装面222相平行但不接触的竖直平面)与二轴筒5的轴线共平面，则二轴筒5在力学方面是最优位置，使二轴筒5的重心在这个平面内，受力最合理。
[0049]如图1所示，在一轴外壳I的外部设有注油嘴4，在一轴外壳I内部设有与注油嘴4连接的油管，内部的油管通过在一轴外壳I内部设置的坦克链7延伸至滑块31及螺母固定座34上螺母处，对滑块31与导轨24、螺母与丝杆26之间提供润滑油，减小摩擦，延长使用寿命。如图4所示，在二轴连接件3的两个滑移板322的同一端部分别设有一个线槽35，线槽35为使用冷轧钣金成型，坦克链7分布在支撑框架22的两侧，且各侧的坦克链7的一端与后盖板23连接，另一端与线槽35连接。
[0050]图1至图7所示结构的一轴总成通过设计一种既实现原先众多拼接件配合装配达到的结构功能，又能降低装配难度，提高强度及机器人的稳固性的一体式结构。从而运用其整体铸件的高强度、易加工来提高机器人生产效率和增加其工作寿命。螺母固定座34与滑移座32之间采用嵌套装配方式连接，通过寻找既实现平面锁紧装配的连接功能，又能降低满足三根中心轴同轴的装配难度的结构，便于确定螺母固定座34的安装位置。
[0051]如图1所示，由于四轴冲压机器人的电箱9为单独外置的，并为可移动的，不是直接设置在一轴总成上，因此本一轴总成还包括一轴连接器固定模块8，通过设置一轴连接器固定模块8，从而为一轴总成与外设的电箱9之间的电连接提供基础，该一轴连接器固定模块8包括设在底板21上的固定框81和设在固定框81上的一轴连接器固定板82，一轴连接器固定板82上设有用于与外设的电箱9连接的连接器和用于安装气管接头的固定孔83。
[0052]本一轴总成通过在一轴底座I上设置一轴连接器固定模块8，并在一轴连接器固定模块8设置与外设的电箱9连接的连接器，从而可以使电箱9与一轴总成分离设置，电箱9作为单独的部分，电箱9内部安装伺服驱动、控制器等电子元件，这样在机器人运作过程中，虽然会产生震动，但震动不会传递至电箱9，可以避免了对电箱9带来震动，也就可以避免电箱9内部元器件产生震动，增加了机器人控制部分的稳定性，从而提高了机器人整体的运作稳定性；同时还实现了电箱9与一轴总成的单独装配，降低了装配难度，有利于生产管理及实现企业量产化，从而提高生产效率。
[0053]如图8至图11所示，作为优选的，固定框81为内部中空的矩形框型结构，在后盖板23的底部设有容纳固定框81的一个缺口 231，该缺口 231也为矩形，与固定框81的尺寸大小相同。固定框81嵌入后盖板23底部的缺口 231内，并在下边框处通过螺钉固定在底板21的顶面上，固定框81与底板21为垂直连接，采用这种结构，方便一轴连接器固定模块8的设置，而且使得一轴连接器固定模块8结构简单，方便装配。一轴连接器固定板82上的固定孔83为通孔，该固定孔83并与固定框81的中空部分连通，外设气源为机器人末端抓取工件的装置提供气体，气管要从一轴总成内部穿过，气管接头安装在固定孔83中，将固定框81设置成中空的，并在后盖板23上设置缺口 231，使得一轴总成内部的气管能够穿过与气管接头连接，而且与一轴连接器固定板82上的连接器连接的线缆也能通过。
[0054]如图8和图9所示，一轴连接器固定板82上设有一个16针重载连接器84和一个32针信号线连接器85，16针重载连接器84和32针信号线连接器85通过线缆与外设电箱9上相应的连接器连接，实现电箱9与一轴总成的通电通讯。
[0055]如图8和图9所示，一轴连接器固定板82为矩形，其大小与固定框81的大小基本相同，一轴连接器固定板82在外侧盖住固定框81的开口。作为优选的，一轴连接器固定板82是通过螺钉与固定框81固定连接，相应在固定框81的边框上设有螺纹孔。采用螺钉连接，装配方便，效率高。
[0056]以上结合附图对本实用新型进行了示例性描述。显然，本实用新型具体实现并不受上述方式的限制。只要是采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进；或未经改进，将本实用新型的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种四轴冲压机器人一轴总成，包括一轴底座和罩在一轴底座上的一轴外壳，一轴底座包括底板和与底板垂直连接的后盖板，其特征在于:所述一轴总成还包括一轴连接器固定模块，一轴连接器固定模块包括设在所述底板上的固定框和设在固定框上的一轴连接器固定板，一轴连接器固定板上设有用于与外设电箱连接的连接器和用于安装气管接头的固定孔。
2.根据权利要求1所述的四轴冲压机器人一轴总成，其特征在于:所述固定框与所述底板为垂直连接。
3.根据权利要求2所述的四轴冲压机器人一轴总成，其特征在于:所述固定框为内部中空的矩形框型结构。
4.根据权利要求3所述的四轴冲压机器人一轴总成，其特征在于:所述后盖板的底部设有容纳所述固定框的矩形缺口。
5.根据权利要求3所述的四轴冲压机器人一轴总成，其特征在于:所述固定孔与所述固定框的中空部分连通。
6.根据权利要求3所述的四轴冲压机器人一轴总成，其特征在于:所述一轴连接器固定板上设有16针重载连接器和32针信号线连接器，16针重载连接器和32针信号线连接器通过线缆与外设电箱上的连接器连接。
7.根据权利要求6所述的四轴冲压机器人一轴总成，其特征在于:所述一轴连接器固定板为矩形，一轴连接器固定板并盖住所述固定框的开口。
8.根据权利要求7所述的四轴冲压机器人一轴总成，其特征在于:所述一轴连接器固定板通过螺钉与所述固定框连接。
【专利摘要】本实用新型公开了一种四轴冲压机器人一轴总成，包括底板和后盖板，还包括一轴连接器固定模块，一轴连接器固定模块包括设在底板上的固定框和设在固定框上的一轴连接器固定板，一轴连接器固定板上设有用于与外设电箱连接的连接器和用于安装气管接头的固定孔。本实用新型的四轴冲压机器人一轴总成，通过在一轴底座上设置一轴连接器固定模块，从而可以使电箱与一轴总成分离设置，电箱作为单独的部分，电箱内部安装伺服驱动、控制器等电子元件，这样在机器人运作过程中，虽然会产生震动，但可以避免了对电箱带来震动，也就可以避免电箱内部元器件产生震动，增加了机器人控制部分的稳定性，从而提高了机器人整体的运作稳定性。
【IPC分类】B21D22-00
【公开号】CN204503900
【申请号】CN201520009256
【发明人】赖俊钦
【申请人】安徽吉晟精密机械科技有限公司
【公开日】2015年7月29日
【申请日】2015年1月7日