如图3所示:悬臂10上还设置有一具有自由度数控机械手11，如图4、5所示，包括转台111、大臂113、小臂115、手腕117和手爪110，悬臂10上表面与转台111连接，转台111与大臂113通过一连接部112连接，大臂113通过二连接部114与小臂115连接，小臂115通过三连接部116与手腕117连接，手腕117与手爪110活动连接；悬臂10与转台111之间设置第一自由度，一连接部112设置第二自由度，二连接部114设置第三自由度，三连接部116设置第四自由度，手爪110设置第五自由度；自由度由伺服电机实现，伺服电机由数控系统控制。本实用新型的自由度数控机械手，结构相对简单，可以实现多种运动形式，且电机制动比较灵活，保证机械手定位准确，控制性能高，容易操作，且应用效果强。
[0042]如图5所示:大臂113的整体结构还可以为“Z”型，该“Z”型的下转角处通过一连接部112与转台111相连，“Z”型的上转角处通过二连接部114与小臂115连接，“Z”型的上、下两个转角处通过辊轮118活动连接。本实施例中，将大臂的整体结构为“Z”型，可以在不增加悬臂或连接部的前提在，额外增加一个自由度，且不增加制作成本，控制性强、运动灵活、关节力量大且定位准确。
[0043]在本实施例中，数控系统包括计算机控制系统、24路伺服电机主电路板和五个伺服电机控制电路板，计算机控制系统和24路伺服电机主电路板均位于悬臂内，五个伺服电机控制电路板分别设置于转台、手爪、一连接部、二连接部和三连接部中，计算机控制系统和24路伺服电机主电路板通过串口线连接，24路伺服电机主电路板通过伺服电机连接线与五个伺服电机控制电路板连接。
[0044]本实施例中，计算机控制系统用于编程控制工作，可以采用3维立体虚拟编程系统，将程序通过串口线传输至24路伺服电机主电路板。24路伺服电机主电路板采用单片机控制系统，将指令通过伺服电机连接线发送至五个伺服电机控制电路板。五个伺服电机控制电路板采集指令并控制位于转台、手爪、肩部，肘部和腕部的伺服电机完成转台旋转、一连接部升降、二连接部升降、三连接部升降和手爪夹紧等操作。
[0045]上述说明示出并描述了本实用新型的优选实施例，如前所述，应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述实用新型构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。
【主权项】
1.一种数控加工机，包括机械系统和数控系统，该数控系统实现控制机械系统运作，所述机械系统包括机架(1)和电机(2)，电机(2)安装在机架(1)上，所述机架(1)上安装有夹紧装置(3)，夹紧装置(3)内设有加工机构，加工机构上端设有送料装置(4)，其特征在于:所述夹紧装置(3)上还设置有夹紧调节机构(5)，该夹紧调节机构(5)与夹紧装置(3)活动连接；所述夹紧调节机构(5)包括夹紧立块座(6)和夹紧立块(7)，夹紧立块座(6)上固定夹紧立块(7)，该夹紧立块(7)卡紧在夹紧装置(3)内侧下部。2.根据权利要求1所述的数控加工机，其特征在于:所述夹紧立块(7)包括第一夹紧立块(71)和第二夹紧立块(72)，所述夹紧立块座(6)包括第一夹紧立块座￠1)和第二夹紧立块座(62)，该第一夹紧立块(71)和第二夹紧立块(72)分别固定在第一夹紧立块座(61)和第二夹紧立块座￠2)上，且第一夹紧立块(71)和第二夹紧立块(72)相对的两个表面固定连接；该夹紧装置(3)卡紧在第一夹紧立块座￠1)和第二夹紧立块座￠2)之间。3.根据权利要求1所述的数控加工机，其特征在于:所述夹紧调节机构(5)还包括夹紧臂，该夹紧臂包括第一夹紧臂(81)和第二夹紧臂(82)，第一夹紧臂(81)和第二夹紧臂(82)的下端一侧分别靠近第一夹紧立块(71)和第二夹紧立块(72)，且两个夹紧臂中间上方设置有辊轮(80)，两个夹紧臂的上端靠近，且分别与辊轮(80)两侧活动连接。4.根据权利要求3所述的数控加工机，其特征在于:所述的第一夹紧臂(81)和第二夹紧臂(82)的下端另一侧固定有紧压在任一夹紧立块上的下弦加强筋(9)。5.根据权利要求3所述的数控加工机，其特征在于:所述夹紧臂上设置有带通孔(101)的悬臂(10)，悬臂(10)与夹紧臂通过下弦加强筋(9)连接；所述悬臂(10)的通孔(101)内贯穿有一调整螺杆(102)，紧贴在悬臂(10)的通孔(101)的两侧面上分别设置有第一锁紧螺母(103)和第二锁紧螺母(104)，第一锁紧螺母(103)和第二锁紧螺母(104)固定锁紧在调整螺杆(102)上。6.根据权利要求5所述的数控加工机，其特征在于:所述悬臂(10)倾斜设置，且与夹紧立块座(6)的倾斜角度为5?10°。7.根据权利要求5所述的数控加工机，其特征在于:所述悬臂(10)上还设置有一具有自由度数控机械手(11)，包括转台(111)、大臂(113)、小臂(115)、手腕(117)和手爪(110)，所述悬臂(10)上表面与转台(111)连接，转台(111)与大臂(113)通过一连接部(112)连接，大臂(113)通过二连接部(114)与小臂(115)连接，小臂(115)通过三连接部(116)与手腕(117)连接，手腕(117)与手爪(110)活动连接；悬臂(10)与转台(111)之间设置第一自由度，一连接部(112)设置第二自由度，二连接部(114)设置第三自由度，三连接部(116)设置第四自由度，手爪(110)设置第五自由度；所述自由度由伺服电机实现，伺服电机由数控系统控制。8.根据权利要求7所述的数控加工机，其特征在于:所述大臂(113)的整体结构为“Z”型，该“Z”型的下转角处通过一连接部(112)与转台(111)相连，“Z”型的上转角处通过二连接部(114)与小臂(115)连接，所述“Z”型的上、下两个转角处通过辊轮(118)活动连接。9.根据权利要求7所述的数控加工机，其特征在于:所述数控系统包括计算机控制系统、24路伺服电机主电路板和五个伺服电机控制电路板，计算机控制系统和24路伺服电机主电路板均位于悬臂(10)内，五个伺服电机控制电路板分别设置于转台(111)、手爪(110)、一连接部(112)、二连接部(114)和三连接部(116)中，计算机控制系统和24路伺服电机主电路板通过串口线连接，24路伺服电机主电路板通过伺服电机连接线与五个伺服电机控制电路板连接。10.根据权利要求1所述的数控加工机，其特征在于:所述送料装置(4)包括螺旋送料器(128)和设置在螺旋送料器(128)上的料斗(122)，该料斗(122)上方设置有进料口(121)，所述的料斗(122)包括料斗顶(12)和料斗身(126)，进料口(121)设置于料斗(122)顶部；所述的料斗顶(12)和料斗身(126)均为顶部直径小于底部直径的倒圆锥形结构；所述的料斗身(126)下半部分在周向均匀设置三个气动锤，所述的螺旋送料器(128)包括主轴(127)、设置于主轴(127)上的主叶片(129)和与主叶片(129)连接的副叶片(130);该副叶片(130)与主叶片(129) —体成型，且副叶片(130)向物料输送方向倾斜。
【专利摘要】本实用新型提供了一种数控加工机，包括机械系统和数控系统，该数控系统实现控制机械系统运作，所述机械系统包括机架和电机，电机安装在机架上，所述机架上安装有夹紧装置，夹紧装置内设有加工机构，加工机构上端设有送料装置，其创新点在于：所述夹紧装置上还设置有夹紧调节机构，该夹紧调节机构与夹紧装置活动连接；所述夹紧调节机构包括夹紧立块座和夹紧立块，夹紧立块座上固定夹紧立块，该夹紧立块卡紧在夹紧装置内侧下部。本实用新型的数控加工机可以实现夹紧装置位置可调，操作简单，方便实用。
【IPC分类】B25J11/00, B23Q3/00
【公开号】CN205074796
【申请号】CN201520759115
【发明人】陈学文, 林云忠, 周文, 林浩
【申请人】南通海高数控机械有限公司
【公开日】2016年3月9日
【申请日】2015年9月28日