玻璃三点定位装置及玻璃磨削系统的制作方法

本发明涉及玻璃磨削技术领域，尤其是涉及一种玻璃三点定位装置及玻璃磨削系统。

背景技术：

玻璃定位是玻璃磨削生产中必要的工序，其准确性直接决定玻璃轮廓磨削的精度。目前，针对异形轮廓玻璃的磨削加工，由于控制系统无法直接获取磨削起点及玻璃放置方位，因此，控制系统往往需要先通过钻孔、切割工序以获取异形玻璃的轮廓，然后才能开始磨削加工。然而，当玻璃厚度超过8mm时，机械钻孔和切割的效率低下。因此，如何提供一种无需钻孔、效率较高、对玻璃直接准确定位的玻璃三点定位装置成为本领域技术人员亟需解决的技术问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种玻璃三点定位装置及玻璃磨削系统，以解决现有技术对较厚玻璃进行定位时效率低下的问题。

本发明提供一种玻璃三点定位装置，包括：用于从待加工玻璃的轮廓外侧对待加工玻璃进行定位的三个定位棒；玻璃放置机构，所述玻璃放置机构包括底座、安装于所述底座的支撑架、通过转动机构安装于所述支撑架且能够绕自身轴心线旋转的同步圆盘、安装于所述底座且用于驱动所述同步圆盘动作的第一驱动机构；X轴向运动机构，所述X轴向运动机构包括与所述底座相对固定的轴座、设置在所述轴座上且能够相对所述轴座沿第一方向滑动的X轴滑块、用于驱动所述X轴滑块滑动的X轴驱动机构，所述第一方向与所述同步圆盘上表面相平行，所述X轴驱动机构设置在所述X轴滑块上；Y轴向运动机构，所述Y轴向运动机构包括设置在所述X轴滑块上的支座、设置在所述支座底部且能够相对所述支座沿第二方向滑动的Y轴滑块、与所述X轴滑块固定连接且用于驱动所述Y轴滑块滑动的Y轴驱动机构，所述第二方向与所述同步圆盘上表面相平行且与所述第一方向相垂直；Z轴向运动机构，所述Z轴向运动机构包括设置在所述Y轴滑块底部的机械臂、定位棒夹持装置、用于驱动所述定位棒夹持装置沿第三方向移动的Z轴驱动机构，所述第三方向与所述同步圆盘上表面相垂直；控制模块，所述控制模块为存储有待加工玻璃轮廓信息的控制箱，所述控制箱连接有操作面板，所述X轴驱动机构、所述Y轴驱动机构、所述Z轴驱动机构和所述第一驱动机构均与所述控制箱相连接。

其中，所述轴座上设置有沿所述第一方向延伸的X轴第一导轨、X轴第二导轨和设置在所述X轴第一导轨与所述X轴第二导轨之间的X轴丝杠，所述X轴丝杠上设置有X轴丝杠螺母；所述X轴滑块通过所述X轴第一导轨、所述X轴第二导轨能够相对所述轴座沿所述第一方向滑动，所述X轴滑块上背离所述轴座一侧设置有X轴电机座；所述X轴驱动机构包括X轴伺服电机、设置在所述X轴伺服电机输出轴上的X轴第一带轮、设置在所述X轴丝杠螺母上的X轴第二带轮，所述X轴第一带轮与所述X轴第二带轮之间通过X轴同步带连接，所述X轴伺服电机设置在所述X轴电机座上。

具体地，所述支座底部设置有沿所述第二方向延伸的Y轴第一导轨和Y轴第二导轨，所述Y轴滑块通过所述Y轴第一导轨、所述Y轴第二导轨能够相对所述支座沿所述第二方向滑动，所述支座上位于所述X轴滑块一侧设置有Y轴电机座，所述Y轴滑块上设置有Y轴丝杠螺母；所述Y轴驱动机构包括Y轴伺服电机、联轴器和Y轴丝杠，所述Y轴伺服电机与所述联轴器之间传动连接，所述联轴器与所述Y轴丝杠之间传动连接，所述Y轴伺服电机设置在所述Y轴电机座上，所述Y轴丝杠穿设在所述Y轴丝杠螺母内。

优选地，所述Z轴驱动机构为气缸。

实际应用时，所述气缸连接有空压机。

具体地，所述支撑架顶部设置有托盘，所述托盘中心开设有通孔；所述转动机构包括设置在所述支撑架上的套筒、设置在所述套筒内且轴心线与所述第三方向平行的转轴、及设置在所述转轴顶部的转盘，所述套筒顶部位于所述托盘的通孔处，所述套筒内顶部和底部分别固定有第一轴承和第二轴承，所述转轴通过所述第一轴承、所述第二轴承与所述套筒连接，所述转轴底部设置有第四带轮，所述转盘顶部设置有所述同步圆盘；所述第一驱动机构包括第一伺服电机、设置在所述第一伺服电机上的第三带轮，所述第三带轮与所述第四带轮之间通过第一同步带连接，所述底座上设置有第一电机座，所述第一伺服电机设置在所述第一电机座上。

实际生产制造时，所述X轴滑块底部设置有X轴限位传感器和X轴零位传感器；所述支座侧面设置有Y轴限位传感器和Y轴零位传感器；所述托盘顶部设置有金属挡块，所述同步圆盘底部设有与所述金属挡块位置相对应的第一零位传感器；所述X轴限位传感器、所述X轴零位传感器、所述Y轴限位传感器、所述Y轴零位传感器和所述第一零位传感器均与所述控制箱相连接。

进一步地，所述同步圆盘顶部设置有玻璃吸盘。

更进一步地，所述支座顶部设置有拖链。

相对于现有技术，本发明提供的玻璃三点定位装置具有以下优势：

本发明提供的玻璃三点定位装置在使用时，通过控制玻璃放置机构运转，使同步圆盘沿自身轴心线旋转，将同步圆盘上与操作界面上的A点相对应的位置旋转至X轴滑块、Y轴滑块的行程范围之内，然后通过X轴向运动机构动作，带动定位棒夹持装置沿第一方向移动至与A点对应的X轴坐标值处，再通过Y轴向运动机构动作，带动定位棒夹持装置沿第二方向移动至与A点对应的Y轴坐标值处，最后，通过控制Z轴向运动机构动作，带动定位棒夹持装置沿第三方向向下移动，将定位棒置于同步圆盘上与操作界面上的A点相对应的位置上；同理，同步圆盘上与操作界面上的B点、C点相对应的位置也按照上述过程分别放置一个定位棒。

本发明提供的玻璃三点定位装置按照以下步骤操作，首先，将定位棒夹持装置和同步圆盘归零，以同步圆盘的平面为X轴、Y轴所在的平面、且以X轴滑块和Y轴滑块的归零点为原点在控制器的操作界面上建立绝对直角坐标系，其中，X轴方向与第一方向相平行，Y轴方向与第二方向相平行；将定位棒安装于定位棒夹持装置上；其次，通过控制器驱动X轴向运动机构和Y轴向运动机构运转，使定位棒的中心与同步圆盘的中心对齐，记录此时同步圆盘中心在绝对直角坐标系中的位置，存于控制器内部RAM固定地址空间中；根据存储在控制器内RAM固定地址空间中的待加工玻璃轮廓数据以及计算得到的待加工玻璃轮廓中心位置信息，将轮廓显示于操作界面上，在操作界面上选取轮廓外与轮廓相邻的不共线的三个点A、B和C；第三，将待加工玻璃轮廓中心位置与同步圆盘中心位置重合，计算A、B和C三点在绝对直角坐标系中的X轴、Y轴的坐标值及转动机构的旋转角度值；通过移动定位棒夹持装置及运行转动机构，在同步圆盘上与所述操作界面的A、B、C三点相对应的三点上分别放置一个定位棒。依据三个定位棒的位置限制，将待加工玻璃置于三个定位棒限制的范围内，使待加工玻璃边缘与三个定位棒紧密接触，以实现对待加工玻璃的准确定位。

本发明提供的玻璃三点定位装置对玻璃进行定位时，由于无需对玻璃进行钻孔，因此与现有技术相比，玻璃三点定位装置对玻璃进行定位的效率更高。

本发明还提供一种玻璃磨削系统，所述玻璃磨削系统包括上述玻璃三点定位装置。

所述玻璃磨削系统与上述玻璃三点定位装置相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的玻璃三点定位装置中X轴向运动机构、Y轴向运动机构、Z轴向运动机构、定位棒和玻璃放置机构的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的玻璃三点定位装置中X轴向运动机构和Y轴向运动机构的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的玻璃三点定位装置中X轴滑块、Y轴向运动机构和拖链的侧视图；

图4为本发明实施例提供的玻璃三点定位装置中玻璃放置机构的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的玻璃三点定位装置中支撑架、套筒和转轴的连接示意图。

图标：11－轴座；111－X轴第一导轨；112－X轴第二导轨；113－X轴丝杠；1131－X轴丝杠螺母；1132－X轴第二带轮；12－X轴滑块；121－X轴限位传感器；122－X轴零位传感器；131－X轴伺服电机；1311－X轴第一带轮；1312－X轴同步带；132－X轴电机座；21－支座；211－Y轴第一导轨；212－Y轴第二导轨；213－Y轴限位传感器；214－Y轴零位传感器；215－拖链；22－Y轴滑块；221－Y轴丝杠螺母；231－Y轴伺服电机；2311－Y轴丝杠；232－Y轴电机座；31－机械臂；32－气缸；4－定位棒；51－底座；511－支撑架；5111－托盘；51111－金属挡块；5112－套筒；5113－第一轴承；5114－第二轴承；521－转轴；5211－转盘；5212－第四带轮；531－第一伺服电机；5312－第一同步带；532－第一电机座；54－同步圆盘；541－第一零位传感器；55－玻璃吸盘。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1－5所示，本实施例提供的玻璃三点定位装置，包括：用于从待加工玻璃的轮廓外侧对待加工玻璃进行定位的三个定位棒4；玻璃放置机构，玻璃放置机构包括底座51、安装于底座51的支撑架511、通过转动机构安装于支撑架511且能够绕自身轴心线旋转的同步圆盘54、安装于底座51且用于驱动同步圆盘54动作的第一驱动机构；X轴向运动机构，X轴向运动机构包括与底座51相对固定的轴座11、设置在轴座11上且能够相对轴座11沿第一方向滑动的X轴滑块12、用于驱动X轴滑块12滑动的X轴驱动机构，第一方向与同步圆盘54上表面相平行，X轴驱动机构设置在X轴滑块12上；Y轴向运动机构，Y轴向运动机构包括设置在X轴滑块12上的支座21、设置在支座21底部且能够相对支座21沿第二方向滑动的Y轴滑块22、与X轴滑块12固定连接且用于驱动Y轴滑块22滑动的Y轴驱动机构，第二方向与同步圆盘54上表面相平行且与第一方向相垂直；Z轴向运动机构，Z轴向运动机构包括设置在Y轴滑块22底部的机械臂31、定位棒夹持装置、用于驱动定位棒夹持装置沿第三方向移动的Z轴驱动机构，第三方向与同步圆盘54上表面相垂直；控制模块，控制模块为存储有待加工玻璃轮廓信息的控制箱，控制箱连接有操作面板，X轴驱动机构、Y轴驱动机构、Z轴驱动机构和第一驱动机构均与控制箱相连接。

本实施例提供的玻璃三点定位装置在使用时，通过控制玻璃放置机构运转，使同步圆盘54绕自身轴心线旋转，将同步圆盘54上与操作界面上的A点相对应的位置旋转至X轴滑块12、Y轴滑块22的行程范围之内，然后通过X轴向运动机构动作，带动定位棒夹持装置沿第一方向移动至与A点对应的X轴坐标值处，再通过Y轴向运动机构动作，带动定位棒夹持装置沿第二方向移动至与A点对应的Y轴坐标值处，最后，通过控制Z轴向运动机构动作，带动定位棒夹持装置沿第三方向向下移动，将定位棒4置于同步圆盘54上与操作界面上的A点相对应的位置上；同理，同步圆盘54上与操作界面上的B点、C点相对应的位置也按照上述过程分别放置一个定位棒4。

本实施例提供的玻璃三点定位装置按照以下步骤操作，首先，将定位棒夹持装置和同步圆盘54归零，以同步圆盘54的平面为X轴、Y轴所在的平面、且以X轴滑块12和Y轴滑块22的归零点为原点在控制器的操作界面上建立绝对直角坐标系，其中，X轴方向与第一方向相平行，Y轴方向与第二方向相平行；将定位棒4安装于定位棒夹持装置上；其次，通过控制器驱动X轴向运动机构和Y轴向运动机构运转，使定位棒4的中心与同步圆盘54的中心对齐，记录此时同步圆盘54中心在绝对直角坐标系中的位置，存于控制器内部RAM固定地址空间中；根据存储在控制器内RAM固定地址空间中的待加工玻璃轮廓数据以及计算得到的待加工玻璃轮廓中心位置信息，将轮廓显示于操作界面上，在操作界面上选取轮廓外与轮廓相邻的不共线的三个点A、B和C；第三，将待加工玻璃轮廓中心位置与同步圆盘54中心位置重合，计算A、B和C三点在绝对直角坐标系中的X轴、Y轴的坐标值及转动机构的旋转角度值；通过移动定位棒夹持装置及运行转动机构，在同步圆盘54上与操作界面的A、B、C三点相对应的三点上分别放置一个定位棒4。依据三个定位棒4的位置限制，将待加工玻璃置于三个定位棒4限制的范围内，使待加工玻璃边缘与三个定位棒4紧密接触，以实现对待加工玻璃的准确定位。

本实施例提供的玻璃三点定位装置对玻璃进行定位时，由于无需对玻璃进行钻孔，因此与现有技术相比，玻璃三点定位装置对玻璃进行定位的效率更高。

其中，为了使X轴向运动机构可以沿第一方向较好地运动，从而使定位棒夹持装置可以携带定位棒4沿第一方向较好地运动，将定位棒4移动至同步圆盘54上方与操作界面指定点相对应的位置，以实现定位棒4对玻璃的定位工作，如图1－2和图4所示，轴座11上设置有沿第一方向延伸的X轴第一导轨111、X轴第二导轨112和设置在X轴第一导轨111与X轴第二导轨112之间的X轴丝杠113，X轴丝杠113上设置有X轴丝杠螺母1131；X轴滑块12通过X轴第一导轨111、X轴第二导轨112能够相对轴座11沿第一方向滑动，X轴滑块12上背离轴座11一侧设置有X轴电机座132；X轴驱动机构包括X轴伺服电机131、设置在X轴伺服电机131输出轴上的X轴第一带轮1311、设置在X轴丝杠螺母1131上的X轴第二带轮1132，X轴第一带轮1311与X轴第二带轮1132之间通过X轴同步带1312连接，X轴伺服电机131设置在X轴电机座132上。

通过控制器控制X轴伺服电机131运转，使X轴第一带轮1311通过X轴同步带1312带动X轴第二带轮1132运转，X轴第二带轮1132带动X轴丝杠螺母1131运转，由于X轴丝杠螺母1131设置在X轴丝杠113上，且X轴驱动机构设置在X轴滑块12上，使得X轴丝杠螺母1131能够带着X轴滑块12沿X轴丝杠113轴心线方向滑动，并且，由于X轴第一导轨111、X轴第二导轨112和设置在X轴第一导轨111与X轴第二导轨112之间的X轴丝杠113均沿第一方向延伸地设置在轴座11上，因此，可以使定位棒夹持装置携带定位棒4沿第一方向较好地运动。

具体地，为了使Y轴向运动机构可以沿第二方向较好地运动，从而使定位棒夹持装置可以携带定位棒4沿第二方向较好地运动，将定位棒4移动至同步圆盘54上方与操作界面指定点相对应的位置，以实现定位棒4对玻璃的定位工作，如图1－4所示，支座21底部设置有沿第二方向延伸的Y轴第一导轨211和Y轴第二导轨212，Y轴滑块22通过Y轴第一导轨211、Y轴第二导轨212能够相对支座21沿第二方向滑动，支座21上位于X轴滑块12一侧设置有Y轴电机座232，Y轴滑块22上设置有Y轴丝杠螺母221；Y轴驱动机构包括Y轴伺服电机231、联轴器和Y轴丝杠2311，Y轴伺服电机231与联轴器之间传动连接，联轴器与Y轴丝杠2311之间传动连接，Y轴伺服电机231设置在Y轴电机座232上，Y轴丝杠2311穿设在Y轴丝杠螺母221内。

通过控制器控制Y轴伺服电机231运转，可以驱动Y轴丝杠2311转动，由于Y轴丝杠2311穿设在Y轴丝杠螺母221内、Y轴驱动机构与X轴滑块12固定连接、Y轴丝杠螺母221设置在Y轴滑块22上、且Y轴第一导轨211和Y轴第二导轨212均沿第二方向延伸地设置在支座21底部，因此，Y轴伺服电机231可以驱动Y轴滑块22通过Y轴第一导轨211和Y轴第二导轨212沿第二方向较好地滑动，从而使定位棒夹持装置可以携带定位棒4沿第二方向较好地运动，进而通过定位棒4对玻璃实现定位。

优选地，为了使定位棒夹持装置可以携带定位棒4在绝对直角坐标系中沿X轴、Y轴方向较好地移动的同时，也能使定位棒夹持装置携带定位棒4上、下移动，以确保将定位棒4移动至同步圆盘54上方指定位置后，可以顺利地将定位棒4放置到同步圆盘54上，如图1所示，Z轴驱动机构为气缸32。

当定位棒4移动至同步圆盘54上方指定位置后，可以通过控制气缸32伸长以带动定位棒夹持装置及定位棒4向同步圆盘54方向移动，直至将定位棒4放置到同步圆盘54上，控制气缸32停止运转，定位棒夹持装置释放定位棒4，将定位棒4置于同步圆盘54上表面；通过控制器控制气缸32收缩，从而将定位棒夹持装置带离同步圆盘54，将下一个定位棒4置于定位棒夹持装置上、夹紧，以完成下一个定位棒4对玻璃的定位工作。

实际应用时，为了使气缸32在控制器的控制下可以较好地伸长、缩短，如图1所示，气缸32可以连接有空压机，空压机作为气缸32的气源，为气缸32提供压缩空气，通过空压机对气缸32供气，实现气缸32的伸长，通过气缸32的放气，实现气缸32的缩短。

具体地，为了使转动机构可以带动同步圆盘54较好地旋转，以确保当X轴第一导轨111、X轴第二导轨112、Y轴第一导轨211、Y轴第二导轨212较短而无法使定位棒夹持装置携带定位棒4移动至同步圆盘54上方与操作界面指定点相对应的位置时，能够通过转动机构旋转一定的角度，将同步圆盘54旋转一定的角度，使同步圆盘54上方与操作界面指定点相对应的位置旋转至X轴滑块12、Y轴滑块22可以移动至的范围内，进而实现定位棒4对玻璃的定位工作，如图1所示，支撑架511顶部设置有托盘5111，托盘5111中心开设有通孔；转动机构包括设置在支撑架511上的套筒5112、设置在套筒5112内且轴心线与第三方向平行的转轴521、及设置在转轴521顶部的转盘5211，套筒5112顶部位于托盘5111的通孔处，套筒5112内顶部和底部分别固定有第一轴承5113和第二轴承5114，转轴521通过第一轴承5113、第二轴承5114与套筒5112连接，转轴521底部设置有第四带轮5212，转盘5211顶部设置有同步圆盘54；第一驱动机构包括第一伺服电机531、设置在第一伺服电机531上的第三带轮，第三带轮与第四带轮5212之间通过第一同步带5312连接，底座51上设置有第一电机座532，第一伺服电机531设置在第一电机座532上。

通过控制器控制第一伺服电机531运转，第一伺服电机531通过第三带轮、第一同步带5312带动第四带轮5212运转，由于第四带轮5212设置在转轴521上，且转轴521通过第一轴承5113、第二轴承5114与套筒5112连接，因此可以带动转轴521旋转，转轴521可以带动其顶部的转盘5211、转盘5211上的同步圆盘54旋转。

进一步地，为了较好地实现对定位棒夹持装置、同步圆盘54的归零，进而以同步圆盘54的平面为X轴、Y轴所在的平面、且以X轴滑块12和Y轴滑块22的归零点为原点在控制器的操作界面上建立绝对直角坐标系，如图1－4所示，X轴滑块12底部设置有X轴限位传感器121和X轴零位传感器122；支座21侧面设置有Y轴限位传感器213和Y轴零位传感器214；托盘5111顶部设置有金属挡块51111，同步圆盘54底部设有与金属挡块51111位置相对应的第一零位传感器541；X轴限位传感器121、X轴零位传感器122、Y轴限位传感器213、Y轴零位传感器214和第一零位传感器541均与控制箱相连接。

通过控制X轴向运动机构运转带动定位棒夹持装置沿第一方向运动，第一方向与同步圆盘54上表面相平行，直至X轴零位传感器122触发，定位棒夹持装置沿X轴方向归零结束；通过控制Y轴向运动机构运转带动定位棒夹持装置沿第二方向运动，第二方向与同步圆盘54上表面相平行且与第一方向相垂直，直至Y轴零位传感器214触发，定位棒夹持装置沿Y轴方向归零结束；通过控制转动机构旋转，直至同步圆盘54下方第一零位传感器541触发，同步圆盘54归零结束，从而完成对定位棒夹持装置、同步圆盘54的归零。

优选地，为了能够将玻璃较好地置于同步圆盘54上由三个定位棒4限定的位置，且定位棒4能够对玻璃较好地定位，如图4所示，同步圆盘54顶部设置有玻璃吸盘55。

通过在同步圆盘54顶部设置玻璃吸盘55，可以将置于其上的玻璃稳定地吸住，以确保三个定位棒4对玻璃定位的稳定性。

进一步地，为了能够对与X轴伺服电机131、Y轴伺服电机231、X轴限位传感器121、X轴零位传感器122、Y轴限位传感器213、Y轴零位传感器214连接的电线进行保护，在X轴滑块12带动X轴伺服电机131、Y轴伺服电机231、X轴限位传感器121、X轴零位传感器122、Y轴限位传感器213、Y轴零位传感器214沿第一方向往复移动时，也能确保其上连接的电线不被磨损，从而确保玻璃三点定位装置运行时的安全性和可靠性，如图3所示，支座21顶部设置有拖链215。

可以将与X轴伺服电机131、Y轴伺服电机231、X轴限位传感器121、X轴零位传感器122、Y轴限位传感器213、Y轴零位传感器214连接的电线均从拖链215内部敷设，以防止X轴滑块12沿第一方向往复滑动对电线造成磨损，同时也能够提高玻璃三点定位装置的外在美观性。

为了进一步提高玻璃磨削系统对玻璃的加工效率，玻璃磨削系统中可以配置上述实施例所提供的玻璃三点定位装置，由于上述实施例提供的玻璃三点定位装置对玻璃进行定位时无需对玻璃进行钻孔，因此与现有技术相比，玻璃三点定位装置对玻璃进行定位的效率更高，从而使配置玻璃三点定位装置的玻璃磨削系统对玻璃的加工效率更高。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。