螺纹孔机器人打磨系统及其控制方法与流程

本发明涉及硬盘底座打磨设备，尤其涉及自动化打磨设备。

背景技术：

现有的硬盘底座(以下简称底座)螺纹孔打磨方式为手工打磨，底座沿流水线台面导轨运行至螺纹孔打磨岗位，员工左手扶住底座，观察底座模号确定打磨区域(不同模号打磨区域不同)，右手使用气动打磨枪进行打磨，打磨完成后将底座推至下道工序，整个过程全部手动完成。

现有技术的缺点/不足：

①劳动强度高，打磨产生的粉尘也不利于员工的职业健康；

②很难保持匀速，生产效率较低；

③打磨力度、打磨时间不标准，产品外观参差不齐；

④选择性打磨，很容易出现漏做的情况；

⑤气动打磨枪损坏率较高；

⑥每个砂纸打磨次数不标准，使砂纸使用寿命差异较大。

技术实现要素：

本发明针对现有技术的不足，提供了一种采用全自动运行程序，代替人工打磨，保持匀速、标准化作业，稳定性强，设定砂纸最优打磨数量，达到打磨效果与使用寿命平衡，使砂纸利用率最大化的螺纹孔机器人打磨系统及其控制方法。

为实现本发明目的，提供了以下技术方案：螺纹孔机器人打磨系统，包括输送硬盘底座的输送台，其特征在于输送台从前往后依次分为待料区、定位打磨区，输送台一侧设置有机器人组件，机器人组件包括机器人本体、安装机器人本体的基座、将基座与输送台连接固定的连接板、安装于机器人本体上的双打磨枪，待料区前端设置有夹料气缸，换砂纸组件安装于待料区上方，定位打磨区上安装有定位组件，定位组件包括设置有于定位打磨区前后两端的前挡料气缸、后挡料气缸、设置于前挡料气缸后侧的拉紧气缸、设置于拉紧气缸后的四个推紧气缸以及下方的托料气缸。换砂纸组件包括新砂纸存储盒、设置于新砂纸存储盒一端的去旧砂纸圆口钢片、设置于新砂纸存储盒上的防尘盖板、与防尘盖板连接的推拉气缸，夹料气缸与前挡料气缸间间隔四片底座的距离。

为实现本发明目的，提供一种螺纹孔机器人打磨系统的控制方法，其特征在于连续多片底座进入输送台，最前面的第一组四片底座进入待料区，第五片底座被夹料气缸夹紧，这时前挡料气缸下降，第一组四片底座开始输送，延时0.1s夹紧气缸松开，所有底座开始同步输送；当第一组四片底座输送至后挡料气缸时，前挡料气缸上升，等待第二组四片底座，同时托料气缸上升、四个推紧气缸竖向分别顶紧四片底座，拉紧气缸再将底座横向顶紧，完成四片底座的定位，随后机器人本体带动双打磨枪按照程序打磨底座，前两片底座完成后再打磨后两片底座，最后回到待打磨位置；打磨完成后拉紧气缸、四个推紧气缸、托料气缸同时松开，后挡料气缸下降，第一组四片底座往后输送至下道工序，延时0.3s，前挡料气缸下降，第二组四片底座开始输送，循环上述步骤。

作为优选，当砂纸打磨次数达到设定的次数时，机器人本体移动至去旧砂纸圆口钢片，按照程序把旧砂纸去掉，随后推拉气缸将防尘盖板打开，机器人本体移动至新砂纸存储盒上方，按照程序粘贴新砂纸，粘贴完成后机器人本体回到待打磨位置，推拉气缸将防尘盖板关闭；当完成第71次换砂纸时，系统会提示更换新砂纸存储盒，操作人员准备好，等到完成第72次换砂纸后，取出空盒，放入满盒，点击触摸屏上的确认按钮完成更换操作。

本发明有益效果：让员工远离高强度、不利于职业健康的劳动岗位；保持匀速生产，提高生产效率；打磨力度、时间、路径标准化，使产品外观一致；全局性打磨，所有可能出现缺陷的位置全部打磨，绝对不会漏做；使气动打磨枪稳定、规律使用，延长寿命；使每个砂纸打磨次数标准统一，利用率最大化。与现有的技术相比，

本技术：
科技含量高，自动化运行，使用机器人代替人工，标准化生产，提高产品合格率与外观精美度，提高砂纸利用率，同时降低打磨枪损坏率，既提高了产品品质，又降低了生产和维修成本。

附图说明

图1为本发明的俯视图。

图2为图1的主视图。

具体实施方式

实施例1：螺纹孔机器人打磨系统，包括输送硬盘底座的输送台1，输送台1从前往后依次分为待料区2、定位打磨区4，输送台1一侧设置有机器人组件5，机器人组件5包括机器人本体5.1、安装机器人本体5.1的基座5.2、将基座5.2与输送台1连接固定的连接板5.3、安装于机器人本体5.1上的双打磨枪5.4，待料区2前端设置有夹料气缸2.1，换砂纸组件3安装于待料区2上方，定位打磨区4上安装有定位组件6，定位组件6包括设置有于定位打磨区4前后两端的前挡料气缸6.1、后挡料气缸6.2、设置于前挡料气缸6.1后侧的拉紧气缸6.3、设置于拉紧气缸6.3后的四个推紧气缸6.4以及下方的托料气缸6.5。换砂纸组件3包括新砂纸存储盒3.1、设置于新砂纸存储盒3.1一端的去旧砂纸圆口钢片3.2、设置于新砂纸存储盒3.1上的防尘盖板3.3、与防尘盖板3.3连接的推拉气缸3.4，夹料气缸与前挡料气缸间间隔四片底座的距离。

实施例2：一种螺纹孔机器人打磨系统的控制方法，连续多片底座进入输送台1，最前面的第一组四片底座进入待料区2，第五片底座被夹料气缸2.1夹紧，这时前挡料气缸6.1下降，第一组四片底座开始输送，延时0.1s夹紧气缸2.1松开，所有底座开始同步输送；当第一组四片底座输送至后挡料气缸6.2时，前挡料气缸6.1上升，等待第二组四片底座，同时托料气缸6.5上升、四个推紧气缸6.4竖向分别顶紧四片底座，拉紧气缸6.3再将底座横向顶紧，完成四片底座的定位，随后机器人本体5.1带动双打磨枪5.4按照程序打磨底座，前两片底座完成后再打磨后两片底座，最后回到待打磨位置；打磨完成后拉紧气缸6.3、四个推紧气缸6.4、托料气缸6.5同时松开，后挡料气缸6.2下降，第一组四片底座往后输送至下道工序，延时0.3s，前挡料气缸6.1下降，第二组四片底座开始输送，循环上述步骤。当砂纸打磨次数达到设定的次数时，机器人本体5.1移动至去旧砂纸圆口钢片3.2，按照程序把旧砂纸去掉，随后推拉气缸3.4将防尘盖板3.3打开，机器人本体5.1移动至新砂纸存储盒3.1上方，按照程序粘贴新砂纸，粘贴完成后机器人本体5.1回到待打磨位置，推拉气缸3.4将防尘盖板3.3关闭；当完成第71次换砂纸时，系统会提示更换新砂纸存储盒3.1，操作人员准备好，等到完成第72次换砂纸后，取出空盒，放入满盒，点击触摸屏上的确认按钮完成更换操作。

技术特征：

技术总结
螺纹孔机器人打磨系统及其控制方法，包括输送硬盘底座的输送台，输送台从前往后依次分为待料区、定位打磨区，输送台一侧设置有机器人组件，机器人组件包括机器人本体、安装机器人本体的基座、将基座与输送台连接固定的连接板、安装于机器人本体上的双打磨枪，待料区前端设置有夹料气缸，换砂纸组件安装于待料区上方，定位打磨区上安装有定位组件，定位组件包括设置有于定位打磨区前后两端的前挡料气缸、后挡料气缸、设置于前挡料气缸后侧的拉紧气缸、设置于拉紧气缸后的四个推紧气缸以及下方的托料气缸。采用全自动运行程序，代替人工打磨，保持匀速、标准化作业，稳定性强，设定砂纸最优打磨数量，达到打磨效果与使用寿命平衡，使砂纸利用率最大化。

技术研发人员：周健
受保护的技术使用者：微密科技（宜兴）有限公司
技术研发日：2017.06.21
技术公布日：2017.09.19