连接座18的下表面上连接有左连接块组26和右连接块组20。每组具有两根连接块。右夹紧座52具有上夹板521和下夹板522，上夹板521和下夹板522上下平行设置并分别固定于右连接块组20上。左夹紧板53固定于左连接块组26上。
[0032]左夹紧座51与右夹紧座52均位于连接座18的下方。右夹紧板54固定于左夹紧座51的底部。左夹紧板53与右夹紧板54相对设置并形成有夹取铸件的夹口 56。左夹紧座51与右夹紧座52滑接且两者之间设置有行程液压缸17，该行程液压缸17通过控制它们相对滑移来调节夹口 56的大小。夹取装置5通过三轴联动装置4可以X、Y、Z三个方向运动；铸件并排放置在沙箱内通过轨道小车7运输过来，夹取装置5移动到铸件的上方，打开夹口 56 ;放下夹取装置5，再通过行程液压缸17把夹口 56缩小，夹紧一排铸件(夹口 56的大小可以调节，能适应不同种规格的铸件)移至制定放置位置，放下后再来夹取，如此循环；整个夹取过程快捷又安全。
[0033]其中，右夹紧座52具有上下平行设置的上夹板521和下夹板522。左夹紧座51呈“[”型，其具有上板511、中间板512和下板513。上板511的下表面搭接于上夹板521的上表面；下板513的上表面搭接于下夹板522的下表面。上板511的下表面上开设有滑槽，上夹板521的上表面上设有导轨，导轨安装于滑槽且上板511沿导轨滑动。行程液压缸17的顶出杆的一端固定在左夹紧座51的中间板512上，其另一端固定在右夹紧座52的下夹板522上。行程液压缸17的顶出杆向外伸出，则右夹紧座52沿导轨向外移动，把夹口 56打开(变大)。
[0034]其中，上夹板521的前端设有导向块，左夹紧座51的中间板512上开设有导向槽。导向块穿设于导向槽；导向块与导向槽是为了防止左夹紧座51与右夹紧座52在滑移过程中发生偏移，致使左夹紧板53和右夹紧板54相错开，导致它们形成的夹口 56不完整，在夹取铸件时有漏件，不能一整排一整排夹取。导向块上开设有限位槽。左夹紧座51的上板511开设有限位孔，限位孔插设有限位销，限位销与限位槽配合。
[0035]左夹紧板53与右夹紧板54的内侧面上均设有夹紧条55。本技术方案的夹紧条55可以是刚性也可以是弹性；如果铸件公差较大，需换成弹性夹持。
[0036]压紧装置6，其固定于Y轴滑轨组件3上并能沿铸件的进料方向移动，用于压紧待夹取的铸件防止它们倒下。压紧装置6包括有压紧板61、压紧气缸62和固定架12，所述固定架12固定于Y轴滑轨组件3上，压紧气缸62固定于固定架12上，所述压紧板61与压紧气缸62的伸缩杆固定连接并由压紧气缸62带动它上下运动。
[0037]夹取装置5在夹取一排铸件时，可能旁边一排中有铸件被碰到的情况发生，会影响下步夹取；压紧装置6与夹取装置5运动同步，夹取装置5在下去夹取时，压紧装置6把旁边代夹取的铸件压紧；因此，设置压紧装置6也是为了进一步提高工作效率。
[0038]以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种用于铸件夹取的机械手，包括有机架；x轴滑轨组件，其安装在机架上；Y轴滑轨组件，其通过安装架来与X轴滑轨滑接，能沿X轴滑轨滑动；三轴联动装置，其通过滑座来与Υ轴滑轨滑接；χ轴电机，其与X轴滑轨组件连接并控制三轴联动装置沿X轴方向滑动；Υ轴电机，其与Υ轴滑轨组件连接并控制三轴联动装置沿Υ轴方向滑动；夹取装置，其与设于三轴联动装置内部的Ζ轴滑轨组件连接，并由Ζ轴电机控制其上下滑动；其特征是，所述夹取装置包括有连接座、左夹紧座、右夹紧座、左夹紧板和右夹紧板，所述左夹紧座与右夹紧座均位于连接座的下方且该右夹紧座与连接座固定连接；所述右夹紧板固定于左夹紧座的底部，所述左夹紧板固定于连接座的底部，所述左夹紧板与右夹紧板相对设置并形成有夹取铸件的夹口 ；所述左夹紧座与右夹紧座滑接且两者之间设置有行程液压缸，该行程液压缸通过控制它们相对滑移来调节夹口的大小。2.根据权利要求1所述的用于铸件夹取的机械手，其特征是，还包括有压紧装置，其固定于Υ轴滑轨组件上并能沿铸件的进料方向移动，用于压紧待夹取的铸件防止它们倒下。3.根据权利要求1或2所述的用于铸件夹取的机械手，其特征是，所述右夹紧座具有上下平行设置的上夹板和下夹板；所述左夹紧座呈“[”型，其具有上板、中间板和下板；所述上板的下表面搭接于上夹板的上表面，所述下板的上表面搭接于下夹板的下表面。4.根据权利要求3所述的用于铸件夹取的机械手，其特征是，所述上板的下表面上开设有滑槽，上夹板的上表面上设有导轨，所述导轨安装于滑槽且上板沿导轨滑动。5.根据权利要求1或4所述的用于铸件夹取的机械手，其特征是，所述Ζ轴滑轨组件包括有Ζ轴丝杠、升降座和升降杆，所述Ζ轴丝杠由Ζ轴电机带动自转，所述升降座安装在Ζ轴丝杠上并由Ζ轴丝杠带动它上下运动，所述升降杆固定于升降座上。6.根据权利要求5所述的用于铸件夹取的机械手，其特征是，所述升降杆上连接有上连接板，上连接板的下表面上连接有缓冲件，所述缓冲件上固定有下连接板；所述连接座上设有锁盘，所述锁盘固定于下连接板上。7.根据权利要求4所述的用于铸件夹取的机械手，其特征是，所述连接座的下表面上连接有左连接块组和右连接块组，所述上夹板和下夹板分别固定于右连接块组上，所述左夹紧板固定于左连接块组上。8.根据权利要求7所述的用于铸件夹取的机械手，其特征是，上夹板的前端设有导向块，所述左夹紧座的中间板上开设有导向槽，所述导向块穿设于导向槽；所述导向块上开设有限位槽。9.根据权利要求2或8所述的用于铸件夹取的机械手，其特征是，所述左夹紧板与右夹紧板的内侧面上均设有夹紧条。10.根据权利要求2所述的用于铸件夹取的机械手，其特征是，所述压紧装置包括有压紧板、压紧气缸和固定架，所述固定架固定于Υ轴滑轨组件上，压紧气缸固定于固定架上，所述压紧板与压紧气缸的伸缩杆固定连接并由压紧气缸带动它上下运动。
【专利摘要】本实用新型公开了用于铸件夹取的机械手，包括有机架、X轴滑轨组件、Y轴滑轨组件、三轴联动装置，其通过滑座来与Y轴滑轨滑接；X轴电机、Y轴电机和夹取装置；夹取装置包括有连接座、左夹紧座、右夹紧座、左夹紧板和右夹紧板，左夹紧座与右夹紧座均位于连接座的下方且该右夹紧座与连接座固定连接；右夹紧板固定于左夹紧座的底部，左夹紧板固定于连接座的底部，左夹紧板与右夹紧板相对设置并形成有夹取铸件的夹口；左夹紧座与右夹紧座滑接且两者之间设置有行程液压缸，该行程液压缸通过控制它们相对滑移来调节夹口的大小。夹取铸件快，工作效率高；劳动力减少，工人的人身安全得到保障；适应性好，能夹取不同规格大小的铸件。
【IPC分类】B22D29/00
【公开号】CN204953876
【申请号】CN201520709321
【发明人】张嘉文, 高开明, 钟支华, 张国良
【申请人】杭州承扬自动化科技有限公司
【公开日】2016年1月13日
【申请日】2015年9月14日