一种点胶方法、装置及系统的制作方法
【专利摘要】本发明适用于点胶【技术领域】，提供了一种点胶方法、装置及系统，所述方法包括：实时获取目标点的运动轨迹的运动信息，所述运动信息包括所述目标点的坐标；实时获取点胶胶头的移动点的运动轨迹的运动信息，所述运动信息包括所述移动点的坐标；所述点胶移动点对所述目标点进行实时的跟踪，当移动点的坐标和所述目标点的坐标小于预设阀值时，所述点胶移动点跟踪到了所述目标点，所述点胶胶头对跟踪到的所述目标点进行点胶作业。在本发明中，点胶胶头可向需要进行点胶的目标点位置进行定位跟踪，从而提高了点胶效率和点胶精度。
【专利说明】一种点胶方法、装置及系统
【技术领域】
[0001]本发明属于点胶【技术领域】，尤其涉及一种点胶方法、装置及系统。
【背景技术】
[0002]点胶是一种工艺，它的应用非常广泛，汽车、轮船、飞机、衣服、玩具、液晶屏几乎生活的方方面面。它的真正自动化生产应当是在计算机发明以后。胶的种类有各种高分子化学粘剂。点胶的方式有涂、抹、灌、滴等。胶量的控制一般由气压仪表控制。
[0003]目前的圆盘点胶工艺中，当点胶胶头固定在平台上时，可通过预知目标点的轨迹方程，对将要进行点胶的目标点位置进行定位跟踪，然而，当点胶胶头不固定在平台上且没有预知到目标点的轨迹方程时，此时，点胶胶头无法点胶胶头可向需要进行点胶的目标点位置进行定位跟踪，从而提高了点胶效率和点胶精度，从而降低了点胶效率和点胶精度。
【发明内容】
[0004]本发明实施例的目的在于提供一种点胶方法，旨在解决现有的当点胶胶头不固定在平台上且没有预知到目标点的轨迹方程时，无法点胶胶头可向需要进行点胶的目标点位置进行定位跟踪，从而降低了点胶效率和点胶精度的问题。
[0005]本发明实施例是这样实现的，一种点胶方法，包括:
[0006]实时获取目标点的运动轨迹的运动信息，所述运动信息包括所述目标点的坐标；
[0007]实时获取点胶胶头的移动点的运动轨迹的运动信息，所述运动信息包括所述移动点的坐标；
[0008]所述点胶移动点对所述目标点进行实时的跟踪，当移动点的坐标和所述目标点的坐标小于预设阀值时，所述点胶移动点跟踪到了所述目标点，所述点胶胶头对跟踪到的所述目标点进行点胶作业。
[0009]本发明实施例的另一目的在于提供一种点胶方法装置，包括:
[0010]第一获取单元，用于实时获取目标点的运动轨迹的运动信息，所述运动信息包括所述目标点的坐标；
[0011]第二获取单元，用于实时获取点胶胶头的移动点的运动轨迹的运动信息，所述运动信息包括所述移动点的坐标；
[0012]跟踪单元，用于所述点胶移动点对所述目标点进行实时的跟踪，当移动点的坐标和所述目标点的坐标小于预设阀值时，所述点胶移动点跟踪到了所述目标点，所述点胶胶头对跟踪到的所述目标点进行点胶作业。
[0013]本发明实施例的另一目的在于提供一种点胶方法系统，其包括上述装置。
[0014]在本发明实施例中，点胶移动点对所述目标点进行实时的跟踪，当移动点的坐标和所述目标点的坐标小于预设阀值时，所述点胶移动点跟踪到了所述目标点，所述点胶胶头对跟踪到的所述目标点进行点胶作业，以使当点胶胶头不固定在平台上且没有预知到目标点的轨迹方程时，点胶胶头可对要进行点胶的目标点位置进行定位跟踪，从而提高了点胶效率和点胶精度。
【专利附图】
【附图说明】
[0015]图I是本发明实施例提供的点胶方法的实现流程图；
[0016]图2是本发明实施例提供的点胶胶头的移动点的较佳样例图；
[0017]图3是本发明实施例提供的点胶移动点对所述目标点进行实时的跟踪的较佳样例图；
[0018]图4是本发明实施例提供的控制所述点胶胶头的运动方向的较佳的示意图；
[0019]图5是本发明实施例提供的当点胶轨迹是圆时，控制所述点胶胶头的运动方向的较佳的样例图。
[0020]图6是本发明实施例提供的当点胶轨迹是一般曲线时，控制所述点胶胶头的运动方向的较佳的样例图。
[0021]图7为本发明实施例提供的采用立柱法对跟踪到的所述目标点进行点胶作业的较佳的样例图；
[0022]图8是本发明实施例提供的点胶方法装置的结构框图。
【具体实施方式】
[0023]为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0024]图I示出了本发明实施例提供的一种点胶方法的实现流程，详述如下：
[0025]在步骤SlOl中，实时获取目标点的运动轨迹的运动信息，所述运动信息包括所述目标点的坐标；
[0026]在本实施例中，目标点位于旋转中的圆盘上。
[0027]在本实施例中，实时获取目标点的运动轨迹的运动信息，可通过现有任意一种方式获取，如通过视觉定位技术自动选择，获取目标点的运动轨迹的坐标。
[0028]在步骤S102中，实时获取点胶胶头的移动点的运动轨迹的运动信息，所述运动信息包括所述移动点的坐标；
[0029]在本实施例中，实时获取点胶胶头的移动点的运动轨迹的运动信息，可先建立点胶胶头的移动点的运动轨迹的运动方程，再通过运动方程和运动时刻，获取到移动点的坐标。
[0030]在本实施例中，参考图2，图2是本发明实施例提供的点胶胶头的移动点的较佳样例图。
[0031]在本实施例中，为便于说明，点胶胶头的移动点的运动轨迹的运动方程，详述如下：
[0032]以圆盘圆心O点为O点建立直角坐标系，设移动点P，起始位置Ptl,又设轨迹速度恒定为V，X、y方向的速度分量为Vx、Vy,时间为t ;又设目标点Q，起始位置0 ^，恒定转速ω，旋转半径R，时间t。函数f，g分别为P、Q点选择的前进方式，则P的轨迹可以表示为Sp (X，y) = f (P0, Vx, Vy, t), Q 的轨迹可表示为 Sq (χ, y) = g ( Θ。，ω，R, t)[0033]即时刻t移动点的位置的位于为P (x(t)，y(t))，其速度可由水平分速度与垂直分
速度合成
[0034]
【权利要求】
1.一种点胶方法，其特征在于，包括: 实时获取目标点的运动轨迹的运动信息，所述运动信息包括所述目标点的坐标； 实时获取点胶胶头的移动点的运动轨迹的运动信息，所述运动信息包括所述移动点的坐标； 所述点胶移动点对所述目标点进行实时的跟踪，当移动点的坐标和所述目标点的坐标小于预设阀值时，所述点胶移动点跟踪到了所述目标点，所述点胶胶头对跟踪到的所述目标点进行点胶作业。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点胶移动点对所述目标点进行实时的跟踪，包括: 当所述移动点 在所述目标点的运行轨迹形成的运动图形之外时，调整所述移动点的移动速度至所述目标点的移动速度； 当所述移动点在所述目标点的运行轨迹形成的运动图形之内时，在同向运行周期中加上η个周期，实时调整所述移动点的移动位置与所述目标点的移动位置，完成跟踪，所述η为大于等于I的整数。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点胶胶头对跟踪到的所述目标点进行点胶作业,包括: 控制所述点胶胶头的运动方向与跟踪到的所述目标点运动轨迹的切线方向保持一致； 当控制所述点胶胶头的运动方向与跟踪到的所述目标点运动轨迹的切线方向保持一致时，对跟踪到的所述目标点进行点胶作业。
4.如权利要求或3所述的方法，其特征在于，所述对跟踪到的所述目标点进行点胶作业.包括: 采用立柱法对跟踪到的所述目标点进行点胶作业。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于， 接收开始点胶的指令，当接收到开始点胶的指令时，执行实时获取目标点的运动轨迹的运动信息的步骤。
6.一种点胶方法装置，其特征在于，包括: 第一获取单元，用于实时获取目标点的运动轨迹的运动信息，所述运动信息包括所述目标点的坐标； 第二获取单元，用于实时获取点胶胶头的移动点的运动轨迹的运动信息，所述运动信息包括所述移动点的坐标； 跟踪单元，用于所述点胶移动点对所述目标点进行实时的跟踪，当移动点的坐标和所述目标点的坐标小于预设阀值时，所述点胶移动点跟踪到了所述目标点，所述点胶胶头对跟踪到的所述目标点进行点胶作业。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述跟踪单元，包括: 第一跟踪子单元，用于当所述移动点在所述目标点的运行轨迹形成的运动图形之外时，调整所述移动点的移动速度至所述目标点的移动速度； 第二跟踪子单元，用于当所述移动点在所述目标点的运行轨迹形成的运动图形之内时，在同向运行周期中加上η个周期，实时调整所述移动点的移动位置与所述目标点的移动位置，完成跟踪，所述η为大于等于I的整数。
8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述跟踪单元，还包括： 第一控制子单元，用于控制所述点胶胶头的运动方向与跟踪到的所述目标点运动轨迹的切线方向保持一致； 第二控制子单元，用于当控制所述点胶胶头的运动方向与跟踪到的所述目标点运动轨迹的切线方向保持一致时，对跟踪到的所述目标点进行点胶作业。
9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述跟踪单元，还包括： 点胶子单元，用于采用立柱法对跟踪到的所述目标点进行点胶作业。
10.一种点胶系统，其特征在于，包括权利要求6至9任意一项的所述的装置。
【文档编号】B05C5/02GK103706518SQ201310695356
【公开日】2014年4月9日 申请日期:2013年12月17日 优先权日:2013年12月17日
【发明者】谭义, 王晓刚, 曾逸 申请人:深圳众为兴技术股份有限公司