调整车辆速度的方法与流程

本申请要求于2015年7月2日提交的韩国专利申请第10-2015-0094518号的优先权的权益，其全部内容通过引证结合于此。

技术领域

本公开内容涉及一种用于调整车辆速度的方法，并且更具体地，涉及一种允许能够考虑到驾驶员期望的到达时间使车辆到达目的地的技术。

背景技术：

在该部分中的陈述仅仅提供涉及本公开内容的背景信息并不构成现有技术。

近年来，根据车辆相关技术的快速发展，显著地改善驾驶员的便利性的车辆系统已经以各种模式商业化。作为车辆的便利功能的典型功能，存在一种智能巡航控制(SCC)系统，这是一种便利设备，该便利设备通过自动驾驶和制动车辆以使得将车辆速度保持为驾驶员设置的速度而为驾驶员提供经度方向上的自由度。

此外，作为感测驾驶路线的便利功能，存在一种车道偏离警示(LDW)系统，这是一种使用照相机传感器的视觉系统并且被配置为使用照相机识别道路的车道以在由于驾驶员的睡意或粗心导致车辆将要偏离车道时给驾驶员警示。

上述两个系统是目前已商业化的系统，并已作为驾驶员便利或安全系统安装在高级车辆中。

此外，近年来，也出现了一种为驾驶员提供允许驾驶员设置预定速度或者一直保持道路限速的功能的技术。

此外，需要这样一种技术，即，允许驾驶员设置他/她将要到达目的地的期望时间以便在指定的时间内到达目的地或者通过反映交通量等允许车辆自动调整车辆速度。

技术实现要素：

已提出本公开内容以解决在现有技术中出现的上述问题，同时保持由现有技术实现的优点不受影响。

本公开内容的一方面提供一种用于自动调整车辆速度的方法，其考虑到抵达目的地的期望到达时间、到目的地的距离、当前交通量等，能够允许车辆在驾驶员所期望的时间内到达目的地。

本公开内容的其它目的和优点可通过以下描述来理解并通过本公开内容的示例性形式可更清楚地理解。可容易地理解，本公开内容的目的和优点可通过权利要求中提到的方式及其组合来实现。

根据本公开内容的示例性形式，在调整车辆速度的系统中调整车辆速度的方法，包括：车辆的驾驶员设置目的地，调整车辆速度的系统搜索到目的地的路线并且计算到目的地的距离和当前交通量以计算到目的地的到达时间，驾驶员设置抵达目的地的期望到达时间，以及调整车辆速度的系统判定车辆在期望到达时间内是否到达目的地，并且进一步包括在判定车辆在期望到达时间内到达目的地的情况下计算车辆的当前行驶速度，在判定车辆不会在期望到达时间内到达目的地的情况下允许驾驶员重新设置抵达目的地的期望到达时间。

可以根据以下等式2和等式3计算车辆的当前行驶速度：

[等式2]

如果t_dest<t_desired，则v_cur＝v_set或v_limit

[等式3]

v_cur＝v_set+v_adj

其中，v_cur是车辆的当前行驶速度，v_set是驾驶员设置的速度，v_limit是道路上的限速，t_dest是车辆从当前位置到达目的地所需的最小预期时间，t_desired是驾驶员期望的到达时间，以及v_adj是为了使车辆在驾驶员期望的到达时间到达目的地自动调整和增加的速度。

在判定车辆在期望到达时间到达目的地的情况下，在计算当前行驶速度之后，可以将车辆速度保持为当前行驶速度或者保持为驾驶员设置的速度或者道路限速。

当道路限速高于在计算车辆的当前行驶速度中计算的当前行驶速度，调整车辆速度的系统可以将车辆速度保持为道路限速或者告知驾驶员是否改变到目的地的期望到达时间。

在允许驾驶员重新设置地道目的地的期望到达时间中，在驾驶员没有重新设置抵达目的地的期望到达时间的情况下，可以执行一般智能巡航控制(SCC)驾驶或者驾驶员可以直接驾驶车辆以调整速度。

从本文所提供的描述进一步的应用领域将变得显而易见。应当理解的是描述和具体实例仅意在用于说明目的而不意在限制本发明的范围。

附图说明

通过以下结合附图的详细描述，本公开内容的上述的以及其他的目的、特征以及优点将变得更加显而易见。

图1是描述调整车辆速度的方法的流程图。

图2是描述在设置了车辆的目的地的情况下调整车辆速度的系统被初始化的状态的示图。

图3是描述在图2中的预定时间过去之后在t＝1(段2)处更新车辆前方的新交通情况之后车辆的驾驶情况的示图。

具体实施方式

从以下参考附图详细地描述的示例性形式，本发明的优点和特征以及完成它们的方法将变的显而易见。然而，本公开内容不限于本文所述的示例性形式，而且可以以其他形式实施。提供这些示例性形式用于详细地描述本公开内容，使得本公开内容所涉及的本领域技术人员可很容易实践本公开内容的精神。

在附图中，本公开内容的示例性形式不限于所说明的特定形式，而且为了清晰起见被放大。尽管已在本说明书中使用了特定术语，但是它们用于描述本公开内容并且不用于限制本公开内容的意义或范围，其在所附的权利要求中公开。

在本说明书中，术语“和/或”用作包括被布置在该术语前和后的至少一个部件的意义。此外，术语“连接/耦接”用作包括直接地连接到另一部件或通过其他部件间接地连接到另一部件的任何部件的含义。除非相反明显地描述，单数形式在本说明书中包括复数形式。此外，通过在本说明书中使用的术语“包括(include)”或“包含(including)”所提到的部件、步骤、操作和元件意味着一个或多个其他部件、步骤、操作和元件的存在或增加。

下文中，将参考附图详细描述本公开内容的示例性形式。

图1是描述在调整车辆速度的系统中调整车辆速度的方法的流程图。

在此，调整车辆速度的系统包括智能巡航控制(SCC)系统。SCC系统是指通过自动驾驶和制动车辆使得以驾驶员设置的速度维持车辆速度而为驾驶员提供经度方向上的自由度的便利设备。

参考图1，驾驶员进入车辆并且使用音频视频导航(AVN)设备设置期望目的地(S10)。这里，AVN设备可以包括导航设备、仪表盘、平视显示器(HUD)等等。

接下来，用于调整车辆速度的系统的导航设备搜索通向目的地的路线并且计算到目的地的距离和当前交通量从而计算抵达目的地的到达时间(S20)。

接下来，驾驶员设置抵达目的地的期望到达时间(S30)。

接下来，用于调整车辆速度的系统判定车辆是否可以在期望到达时间内到达驾驶员设置的目的地(S40)。

这里，在车辆可以在期望到达时间内到达目的地的情况下，用于调整车辆速度的系统计算车辆的当前行驶速度并且自动调整车辆速度(S50)。

这里，在计算车辆的当前行驶速度之后，调整车辆速度的系统可以将车辆的速度保持在当前行驶速度或者将车辆速度保持在驾驶员设置的速度或者道路限速。

此外，当所计算的当前行驶速度高于道路限速时，调整车辆速度的系统可以将车辆速度维持在道路限速或者通知驾驶员是否要改变抵达目的地的期望到达时间。

这里，通过以下等式1计算车辆的当前行驶速度：

[等式1]

在等式1中，t_dest指的是车辆从当前位置到达目的地所需的最小预期时间，段数指的是车辆从当前位置到目的地的行驶路线的段数，以及v_max指的是考虑到第i段的限速和交通量的可行驶最大速度。

例如，当第i段的限速是60Kph(公里/小时)，但考虑到当前交通量的可行驶速度是50Kph，v_max是50Kph。这里，段是通过以预定长度单位划分路线所产生的部分路线。

在等式1中，通过将车辆在相应段中以可行驶最大速度行驶时所需的相应时间相加计算出车辆到达目的地所需的时间(t_dest)。

[等式2]

如果t_dest<t_desired，则v_cur＝v_set或v_limit

[等式3]

v_cur＝v_set+v_adj

在等式2中，v_cur是指车辆在驾驶员期望的时间内到达目的地所需的当前行驶速度，v_set是指驾驶员在SCC功能中设置的速度，v_limit是指道路上的限速，t_desired是指驾驶员期望的到达时间，以及v_adj是指为了使车辆能够在驾驶员期望的到达时间内到达目的地自动调整和增加的速度。

等式2是指当车辆到达目的地所需的时间(t_dest)比驾驶员期望的到达时间(t_desired)更快时当前行驶速度(v_cur)被设为对应于驾驶员设置的速度(v_set)或者道路上的限速(v_limit)的情况。

另一方面，等式3是指与等式2的情况相反的情况，即，驾驶员调整速度以使车辆从驾驶员设置的速度加速从而使车辆在期望时间到达目的地的情况。可以通过反映所有的到目的地的距离、到目的地的路线上的当前交通量、以及限速并且反应驾驶员期望的到达时间来计算车辆的当前行驶速度。

然而，在车辆可能不会在期望到达时间内到达目的地的情况下，调整车辆速度的系统要求驾驶员重新设置到目的地的期望到达时间(S60)。

接下来，尽管调整车辆速度的系统要求驾驶员重新设置到目的地的期望到达时间，驾驶员没有重新设置到目的地的期望到达时间的情况下，执行一般的SCC驾驶或者驾驶员直接驾驶车辆来调整速度(S70)。

即，在车辆可能不会在驾驶员期望的到达时间内到达目的地的情况下，调整车辆速度的系统从车辆的当前行驶速度调整车辆速度以使车辆加速。

[等式4]

$v_{adj}=K*\frac{d_{dest}}{(t_{dest}-t_{desired})}$

在等式4中，v_adj是指为了使车辆在驾驶员期望的到达时间到达目的地自动调整和增加的速度，K是指通过车辆的驾驶实验(数据)获得的增益值，以及d_dest是指从车辆的当前位置到目的地的距离。

图2是描述在设置了车辆的目的地的情况下，用于调整车辆速度的系统被初始化的状态的示图。

参考图2，调整车辆速度的系统可以将从车辆当前位置到目的地的路线划分成段并且根据划分的段自动调整车辆速度。

例如，当从车辆的当前位置到目的地的路线被划分成段1至段6并且每一段的长度是10km时，从车辆的当前位置到目的地的路线长度总共是60km。

这里，当每段的限速是60kph时，装置的导航设备计算的到达时间是一小时(60km/kph)。

然而，假设驾驶员期望的到达时间是在一小时内的时间的情况下调整车辆速度时，可以重新计算到达时间。

例如，在根据从当前位置到目的地的路线与相应段对应的时间是t＝0至t＝5的情况下，当车辆在段5的行驶时间是15分钟时，剩余行驶时间是45分钟，其是通过从总共一小时中减去车辆在段5中的行驶时间(15分钟)得出的。

当从当前位置到目的地的路线除以剩余时间时，可以计算出车辆的当前速度是67kph(50km/45分钟)。即，当将车辆速度维持在其计算速度时，车辆可以在驾驶员期望的到达时间到达目的地。

图3是描述在图2中的预定时间过去之后在t＝1(段2)处更新车辆前方的新交通情况之后车辆的驾驶情况的示图。

参考图3，调整车辆速度的系统可以将从车辆当前位置到目的地的路线划分成段并且根据划分的段自动调整车辆速度。

例如，当从车辆的当前位置到目的地的路线被划分成段1至段6并且每一段的长度是10km时，从车辆的当前位置到目的地的路线长度总共是60km。

这里，当每段的限速是60kph时，装置的导航设备计算的到达时间是一小时(60km/kph)。

然而，当在驾驶员期望的到达时间是在一小时内的时间的假设下调整车辆速度时，可以重新计算到达时间。

例如，在根据从当前位置到目的地的线路与相应段对应的时间是t＝0至t＝5的情况下，当车辆要驾驶到处于段2并且t＝1时，即，当车辆从t＝0行驶了10分钟之后剩余距离是50km并且车辆在段5的行驶预期时间是15分钟时，剩余行驶时间是35分钟，其是通过从总共50分钟中减去车辆在段5中的行驶预期时间(15分钟)得出的。

当从当前位置到目的地的路线除以剩余时间时，可以计算出车辆的当前速度是68kph(40km/35分钟)。即，当车辆速度被调整为计算速度并且以计算速度驾驶车辆时，车辆可以在驾驶员期望的到达时间到达目的地。

如上所述，根据本公开内容的示例性形式，自动调整车辆速度使得车辆可以在驾驶员期望的时间内到达目的地，因此使得可以提高驾驶员的便利性。

此外，根据本公开内容的示例性形式，在自动调整的车辆速度超过设置范围的情况下，驾驶员可以所设置的速度手动驾驶车辆。

在上文中，虽然已参考示例性形式及附图描述了本公开内容，但是本公开内容不限于此，在不背离在所附权利要求书中要求保护的本公开内容的精神和范围的前提下，可由本公开内容所属领域的技术人员作出各种修改和更改。

图中的每个元件的符号

S10：由驾驶员设置目的地

S20：由导航设备设置到目的地的路线并且计算到达时间

S30：由驾驶员设置期望到达时间

S40：由调整车辆速度的系统判定车辆是否在期望到达时间内到达目的地

S50：计算当前行驶速度并且自动调整速度

S60：重新设置期望到达时间？

S70：SCC驾驶车辆或由驾驶员手动驾驶车辆