车辆控制设备的制作方法

本发明涉及一种安装在机动车辆上的车辆控制设备，其能够提供舒适的驾驶性并降低机动车辆的燃料效率。

背景技术：

近来，已经提出了各种执行机动车辆的滑行驱动模式的技术，其中离合器设备在机动车辆的加速器的脚离开状态期间将发动机从变速器断开。此外，已经提出了用于提供各种类型的滑行驱动模式的各种技术。例如，专利文献1，日本专利特开公报No.2014-83898中提供了能够执行滑行驱动模式的常规技术。

本车辆周围有各种交通模式。一般地，当本车辆在道路上行驶时，交通模式依次变化。因此，本车辆的驾驶员有必要根据总是变化的周围交通状况来加速和减速本车辆。

当安装在本车辆中的控制设备执行滑行驱动模式而不考虑本车辆周围的交通状况时，给本车辆的驾驶员提供了不舒适的驾驶性。例如，不期望的加速或减速在本车辆中发生，并且其给本车辆的驾驶员提供了不舒适的驾驶性，而且对于驾驶员加速或减速本车辆的要求没有生成快速响应。即，执行滑行驾驶通常导致车辆的舒适驾驶性的降低。

技术实现要素：

因此，期望提供一种安装在车辆中的车辆控制设备，其执行车辆的滑行驱动模式，并且在抑制车辆的驾驶性降低的同时持续地向车辆驾驶员提供舒适的驾驶性。

根据本发明的一个方面，提供一种车辆控制设备，其能够在本车辆的行驶期间满足预定条件时，通过将发动机从变速器断开，来执行本车辆的滑行驱动模式。变速器连接到本车辆的车轮。车辆控制设备具有信息获取部和判断部。信息获取部获取本车辆前方的交通信息。当预定条件满足并且已经获取到本车辆前方的交通信息时，判断部允许本车辆在滑行驱动模式下行驶。

当本车辆在道路上行驶时，有时需要根据本车辆前方的实际交通状况而故意加速或减速本车辆。

此外，存在本车辆的驾驶员根据本车辆前方的实际交通状况打算加速或减速本车辆的可能情况。

当执行滑行模式而不考虑之前所述的情况下的实际交通条件时，这降低了本车辆10的驾驶性，因为生成的加速或减速不同于对应于实际交通状况的正确请求。

为了解决此问题，车辆控制设备中的信息获取部获取本车辆前方的交通信息，该交通信息示出了本车辆前方的交通条件。判断部，基于所获取的交通信息，判断是否执行滑行驱动模式。此控制在考虑由本车辆前方的交通状况所生成的加速/减速请求时，可以正确地执行本车辆的滑行驱动模式。

在本发明的另一方面的车辆控制设备中，信息获取部获取本车辆和前行车辆之间的车辆距离作为交通信息。判断部在当所获取的车辆距离小于预定距离阈值时，禁止执行本车辆的滑行驱动模式。

当本车辆和前行车辆之间的车辆距离相对较大时，本车辆的驾驶员可能想要保持加速器踏板的脚离开状态，以便使本车辆在滑行驱动模式下向前行驶。

另一方面，当本车辆在交通繁忙的道路上行驶并且本车辆和前行车辆之间的车辆距离相对较窄时，存在本车辆的驾驶员可能想要在启动滑行驱动模式之后立即压下刹车踏板，并且此现象重复地发生多次的可能情况。即，在此交通状况下执行滑行驱动模式降低了本车辆的驾驶性。

为了避免此问题，根据本发明的车辆控制设备，当本车辆和前行车辆之间的车辆距离小于预定距离阈值时，禁止执行滑行驱动模式。此控制可以防止本车辆的驾驶性降低。

在本发明的又一方面的车辆控制设备中，车辆控制设备进一步具有设置部。该设置部基于本车辆的车辆速度和本车辆与前行车辆之间的相对速度中的至少一个，设置预定距离阈值。

驾驶员的意图根据本车辆的车辆速度和本车辆与前行车辆之间的相对速度的改变而改变。因此，为启动滑行模式的执行所允许的车辆距离也根据车辆速度和相对速度的改变而改变。为了避免此问题，根据本发明的车辆控制设备，基于本车辆的车辆速度和本车辆与前行车辆之间的相对速度中的至少一个，确定阈值TH1。因此，车辆控制设备能够在考虑本车辆当前驱动状态的同时，基于本车辆的车辆速度和相对速度中的至少一个，正确地执行滑行驱动模式。

在本发明的又一方面的车辆控制设备中，设置部根据本车辆的车辆速度的升高或相对速度的升高来升高预定距离阈值

车辆控制设备中的设置部具有根据本车辆的车辆速度的升高或相对速度的升高来升高预定距离阈值的功能。当本车辆的车辆速度更高或相对速度更高时，车辆控制设备的此结构可以防止本车辆10在滑行驱动模式下驱动。即，当本车辆的车辆速度较高或相对速度较高时，存在本车辆更靠近前行车辆的趋势。车辆控制设备的控制正确地执行滑行驱动模式，并且向车辆的驾驶员提供本车辆的舒适的驾驶性。

在本发明的又一方面的车辆控制设备中，判断部在滑行驱动模式的执行过程中，基于开始执行滑行驱动模式后的本车辆与前行车辆之间的车辆距离，结束滑行驱动模式的执行。

当车辆控制设备在前行车辆在本车辆前方出现的情况下执行本车辆的滑行驱动模式时，假设到前行车辆的车辆距离逐渐增加。存在本车辆的驾驶员加速本车辆以抑制到前行车辆的车辆距离增加的可能情况。因为车辆控制设备具有结构来基于开始执行滑行驱动模式后本车辆和前行车辆之间的车辆距离，结束滑行驱动模式的执行。当本车辆的驾驶员打算加速本车辆，即，压下加速器踏板时，此控制能够加速本车辆的车辆速度。因此，能够向车辆的驾驶员提供改善的驾驶性。

在本发明的又一方面的车辆控制设备中，车辆控制设备在滑行驱动模式的执行期间停止发动机，并且，当已经停止发动机并且已经执行滑行驱动模式时，判断部基于滑行驱动模式启动后本车量与前方车之间的车间距离，指示发动机重启。

当滑行驱动模式在前行车辆在本车辆的前方出现的情况下启动时，存在通过执行滑行驱动模式使到前行车辆的车辆距离逐渐增加的可能情况。为了降低车辆距离并且保持车辆距离恒定，本车辆的驾驶员通常加速本车辆。在此情况中，当执行滑行驱动模式并且已经停止发动机时，车辆控制设备基于到前行车辆的车辆距离来重启发动机。这是本车辆驾驶员能够快速加速本车辆，并且向本车辆驾驶员提供改善的驾驶性。

此外，之前描述的车辆控制设备的结构，因为在滑行驱动模式执行期间停止发动机，能够降低本车辆燃料的消耗。此外，由于车辆控制设备仅重启发动机，在到前行车辆的车辆距离增大，即本车辆逐渐远离前行车辆时，继续执行滑行驱动模式。这使其能够更多地降低本车辆的燃料消耗。

在本发明的又一方面的车辆控制设备中，信息获取部获取出现在本车辆前方的交通灯的位置以及交通灯的灯颜色。判断部基于交通灯的位置和交通灯的颜色来判断是否执行滑行驱动模式。

当交通灯在本车辆的前方出现时，交通灯的颜色让本车辆前进或阻止本车辆前进。即，本车辆的驾驶员根据交通灯的灯颜色，故意地驱动本车辆向前或故意地停止本车辆。在此情况下，当交通灯的灯颜色(红色或黄色)阻止本车辆向前行驶时，存在本车辆的驾驶员打算压下刹车踏板以使本车辆减速的可能情况。因此，执行滑行驱动模式降低了驾驶性。为了避免此问题，根据本发明的车辆控制设备中的判断部，基于交通灯的位置和交通灯的灯颜色，判断是否执行滑行驱动模式。该控制能够通过执行滑行驱动模式来抑制本车辆的驾驶性降低。

在本发明的又一方面的车辆控制设备中，当所测量的距离本车辆的交通信号的位置在预定距离内，并且交通信号的灯颜色禁止本车辆向前行驶时，判断部禁止执行本车辆的滑行驱动模式。

当交通灯位于本车辆前方的预定距离内，并且交通信号的灯颜色阻止本车辆向前行驶时，车辆控制设备中的判断部禁止本车辆在滑行驱动模式下驱动。本控制使判断部能够在预测本车辆周围的交通信息将使本车辆减低其车辆速度的同时，提供关于滑行驱动模式的执行的正确判定。

在本发明的又一方面的车辆控制系统中，在执行滑行驱动模式并且测量的距离本车辆的交通信号的位置在预定距离内的情况中，当交通信号的灯颜色从禁止本车辆向前移动的状态切换到允许本车辆前进的状态时，判断部结束滑行驱动模式的执行。

在执行滑行驱动模式期间，当在本车辆前方的交通灯的灯颜色从禁止本车辆前进的状态(红色)切换到允许本车辆前进的状态(绿色)时，存在本车辆的驾驶员加速本车辆的可能情况。

在交通灯在预定距离内出现并且本车辆以滑行驱动模式行驶的情况下，当交通灯的等颜色从禁止本车辆前进的状态(红色)切换到允许本车辆前进的状态(绿色)时，车辆控制设备中的判断部结束滑行驱动模式。此控制能够提供本车辆的驾驶员加速本车辆时本车辆的改善的驾驶性。

在本发明的又一方面的车辆控制系统中，当执行滑行驱动模式时，车辆控制设备停止发动机。当交通灯的灯颜色从禁止本车辆向前移动的状态(在该状态中从本车辆测量到的交通信号的位置在预定距离内)切换到允许本车辆前进的状态，并且已经停止发动机并且已经执行滑行驱动模式时，判断部重启发动机。

在执行滑行驱动模式期间，当在本车辆前方的交通灯的灯颜色从禁止本车辆前进的状态(红色)切换到允许本车辆前进的状态(绿色)时，存在驾驶员加速本车辆的可能情况。

根据本发明的车辆控制设备具有改善的结构，其中，当交通灯的灯颜色从禁止本车辆前进的状态(在该状态中从本车辆测量的交通信号的位置在预定距离内)切换到允许本车辆前进的状态，并且已经停止发动机并且本车辆正在以滑行驱动模式行驶时，判断部重启发动机。当本车辆的驾驶员打算加速本车辆时，此控制能够提供本车辆的改善的驾驶性。

此外，之前描述的车辆控制设备的结构，因为在滑行驱动模式执行期间停止发动机，能够降低本车辆燃料的消耗。另外，当交通灯的灯颜色从禁止本车辆前进的状态切换到允许本车辆前进的状态时，此结构仅允许车辆控制设备中的判断部重启发动机，而不重启滑行驱动模式的执行(因为滑行驱动模式已经继续)。因为此控制持续执行滑行驱动模式，当与完全停止滑行驱动模式的执行的情况相比时，用来重启发动机的总的功率变得较小，期望有降低燃料消耗的更大的效果。

在本发明的又一方面的车辆控制系统中，在从本车辆测量的交通信号的位置在预定距离内并且执行滑行驱动模式的情况下，当从本车辆测量到的交通信号的位置在小于预定距离的预定第二距离内并且交通灯的灯颜色从禁止本车辆前进的状态切换到允许本车辆前进的状态时，判断部结束滑行驱动模式的执行。

当位于相对较近的交通灯的灯颜色，在执行滑行驱动模式期间，从允许本车辆前进的状态(绿色)切换到禁止本车辆前进的状态(黄色或红色)时，驾驶员可能打算加速本车辆。

尤其地，在执行滑行驱动模式期间，从本车辆测量到的交通信号的位置在预定距离内的情况下，当从本车辆测量到的交通信号的位置在小于预定距离的预定第二距离内并且交通灯的灯颜色从允许本车辆前进的状态切换到禁止本车辆前进的状态时，判断部结束滑行驱动模式的执行。

此控制可以响应于驾驶员对刹车踏板的减速操作而快速减速本车辆，以便减小本车辆的车辆速度。因此，当驾驶员打算减速本车辆时，车辆控制设备的此结构向车辆驾驶员提供了改善的舒适的驾驶性。

附图说明

将参照附图通过示例的方式描述本发明的优选、非限制性的实施例，其中：

图1是示出根据本发明第一示例性实施例的车辆控制系统的示意结构的视图；

图2是示出根据本发明第一示例性实施例的由车辆控制系统中的ECU 30执行的滑行驱动模式的控制流程的流程图；

图3是示出跟随着图2中示出的控制流程的滑行驱动模式的控制流程的流程图；

图4是示出本车辆的车辆速度(作为相对速度)和距离阈值TH1之间关系的视图；

图5是解释当前行车辆在本车辆前方形式时的滑行驱动模式的控制的时序图；

图6是解释当交通灯在本车辆前方出现时的开始执行滑行驱动模式的视图；

图7是解释当交通灯在本车辆前方出现时的结束滑行驱动模式的视图；

图8是示出根据本发明的第二示例性实施例的由车辆控制系统执行的滑行驱动模式的控制流程的流程图；

图9是示出跟随着图8中示出的控制流程的滑行驱动模式的控制流程的流程图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图描述本发明的各种实施例。在下面对各种实施例的描述中，贯穿多个示图，相似的参考字符或数字表示相似或等同的组件部分。

第一示例性实施例

现在将参考图1到图7给出根据第一示例性实施例的车辆控制设备的描述。

根据第一示例性实施例的车辆控制设备选择性地执行具有内燃机11的本车辆10的正常驱动模式和滑行驱动模式。在正常驱动模式下，车辆控制设备指示离合器设备16将变速器17与内燃机11连接。在滑行驱动模式中，车辆控制设备指示离合器设备16将变速器17与内燃机11断开，并且本车辆10沿着道路滑行。这使离合器设备16进入功率断开状态。

图1是示出根据第一示例性实施例的车辆控制系统的具有ECU 30的本车辆10的示意结构的视图。在图1中示出的本车辆10中，内燃机11是具有多个气缸、燃料喷射阀、点火设备等的多气缸发动机。气缸由燃料燃烧，即，汽油或轻油的燃烧来驱动。发动机11和集成起动发电机(ISG)13组装在一起。ISG 13的旋转轴通过带与发动机11的输出轴12接合。当发动机11的输出轴12旋转时，发动机11的旋转力通过带传递到ISG 13的旋转轴，并且ISG 13的旋转轴通过发动机11的旋转力而旋转。

另一方面，发动机11的输出轴12通过ISG 13的旋转力旋转。ISG 13同时具有能够通过发动机11的输出轴12的旋转力(再生力)生成电力的发电机的功能，以及能够向发动机11的输出轴12输出旋转力的电动机的功能。当发动机11启动时，ISG 13的旋转力向发动机11提供初始旋转力(曲柄转动旋转)。

ISG 13与车载电池14电连接。ISG 13由从电池14传输的电力驱动。此外，通过使用由ISG 13生成的电力对电池14进行充电。本车辆10中的各种类型的电负载由从电池14供应的电力驱动。

发动机11的输出轴12经由离合器设备16与变速器17接合。例如，离合器设备16是具有一对离合器盘的离合器机制的摩擦离合器(或滑动摩擦离合器)。一个离合器盘(飞轮等)布置在发动机11侧，并且连接到发动机11的输出轴12。另一个的离合器盘(离合器片等)布置在变速器17侧，并且与变速器17的输入轴21连接。当两个离合器盘彼此接触时，旋转力在发动机11和变速器17之间传递，即，发动机11和变速器17都进入力传递状态(离合器连接状态)。当两个离合器盘彼此断开时，变速器17与发动机11断开以进入力断开状态(离合器断开状态)。车辆控制系统中的离合器设备16配置为自动离合器，其中致动器通过使用电动机选择离合器连接状态和离合器断开状态中的一个。然而，本发明的概念不限于此。可以采用离合器设备16内置于变速器17中的结构。

变速器17是无级变速器(CVT)或具有多个齿轮的多速变速器。变速器17通过变速器17的输入轴21接收发动机11的转速，并且以与本车辆10的车速和发动机11的转速相对应的变速齿轮比改变所接收的转速，并将旋转力输出到变速器17的输出轴22。变速器17的输出轴22通过驱动轴26(车辆驱动轴)与本车辆10的差速齿轮25和车轮27接合。

车辆控制系统配备能够执行发动机11的各种控制的控制装置的电子控制单元(ECU)30、离合器设备16和变速器17。

ECU 30是具有微计算机等的已知电子控制设备。当接收到从安装在车辆控制系统中的各种类型的传感器发送的检测信号时，ECU 30执行发动机11、离合器设备16和变速器17的各种控制。ECU 30形成根据第一示例性实施例的车辆控制设备。为了形成ECU 30的功能，可以接受使用通过通信线或通信网络彼此通信的多个控制设备。

ECU 30连接到加速器传感器41、刹车传感器42、车速传感器43、转速传感器44、图像获取设备45和雷达设备46。加速器传感器41(或加速器踏板位置传感器)检测加速器踏板压下量，即，本车辆10的加速器踏板的加速器操作量。刹车传感器42检测刹车踏板压下量，即，本车辆10的刹车踏板的刹车操作量。车速传感器43检测本车辆10的车辆速度。转速传感器44检测发动机11的旋转速度。图像获取设备45(或照相机设备)获取本车辆10周围的物体图像。雷达设备46检测本车辆10周围的物体。ECU 30顺次地接收从这些传感器41到46发送的信息数据。

现在要描述对图像获取设备45和雷达设备46给出补充解释。

图像获取设备45是由CCD照相机、CMOS图像传感器、远红外线照相机等构成的车载照相机。图像获取设备45顺次地捕捉本车辆10周围的图像，以及所成的本辆10所行驶的道路的图像。图像获取设备45生成表示所获取的图像的图像数据，并且将该图像数据顺次地发送到ECU 30。例如，图像获取设备45被安装在本车辆10的挡风玻璃上。更详细地，图像获取设备45布置在挡风玻璃的上侧，以拍摄在本车辆10前方的图像获取设备45的中心轴的预定角度范围内的图像。能够接受使用图像获取设备45，单眼照相机或立体照相机。

雷达设备46发送极高频或毫米波的电磁波作为发送波。雷达设备46接收已经被本车辆10周围的物体反射的反射波，并且基于接收到的反射波来检测物体。

例如，雷达设备46被布置在本车辆10的前侧，并且发送毫米波来扫描本车辆10前方的预定角度范围内的区域。雷达设备46基于从发送毫米波的发送时间和接收反射波的接收时间计数得到的时间段，生成接收数据。该接收到的数据包含距离测量数据。该距离测量数据包含物体的方位、从本车辆10到物体的距离、以及本车辆10的本车辆10与诸如前行车辆的物体之间的相对速度。雷达设备46将接收到的数据顺次地发送到ECU 30。

此外，在车辆控制设备中安装有倾斜角传感器、电压传感器、发动机负载传感器、冷却剂温度传感器、外部温度传感器、大气压力传感器等。这些传感器在附图中省略。倾斜角传感器检测本车辆10行驶的道路的倾斜。电压传感器检测电池的电压。发动机负载传感器检测发动机11的负载。冷却剂温度传感器检测诸如冷却水的冷却剂的温度。外部温度传感器检测外部空气的温度。大气压力传感检测大气压力。

ECU 30执行各种类型的控制操作，即，发动机控制、发动机启动控制、发动机扭矩辅助控制、发电控制、离合器连接和断开控制、齿轮改变控制。发动机控制包含使用发动机11的燃料喷射阀的燃料喷射量控制、点火设备的点火控制等。发动机启动控制通过使用ISG 13执行发动机启动。离合器连接和断开控制指示离合器设备16来将发动机11连接到变速器17，并且断开发动机11与变速器17的连接。齿轮改变控制执行变速器17的齿轮改变。

车辆10具有当车辆由发动机11的力驱动时将离合器设备16从发动机11断开连接，并且进入滑行驱动模式以便降低燃料消耗的功能。即，ECU 30执行正常驱动模式和滑行驱动模式。在正常驱动模式中，ECU 30指示离合器设备16将发动机11与变速器17连接(离合器接合状态)。这让本车辆10在正常驱动模式下行驶，即，离合器接合状态。在另一方面，在滑行驱动模式中，ECU 30指示离合器设备16断开发动机11与变速器17的连接(离合器断开状态)。这让本车辆10在滑行驱动模式下行驶，即，离合器断开状态。如前所述，ECU 30切换正常驱动模式和滑行驱动模式。在滑行驱动模式中，发动机11以怠速操作状态工作。

作为由ECU 30执行的滑行驱动模式的基本控制，在本车辆10的正常驱动模式期间，当满足包含加速条件和刹车条件的预定条件时，ECU 30指示离合器装置16断开发动机11与变速器17的连接(即，进入离合器断开状态)。这使本车辆10进入滑行驱动模式。因此，在要求本车辆10没有加速度的条件下，本车辆以滑行驱动模式行驶。例如，预设条件如下：

发动机11的转速是不少于预定值的稳定速度(例如，不小于发动机11的怠速转速的稳定速度)；

本车辆10的车辆速度在预定范围内(例如，在20到120km/h内)；

道路表面的上升/下降倾斜率在预定范围内；

电负载的驱动量不大于预定值等。

车辆在滑行驱动模式下行驶并且满足包括加速条件和刹车条件的预定条件时，ECU 30指示离合器设备16断开发动机11与变速器17的连接。这使本车辆10的滑行驱动模式结束。

优选地，当运行本车辆10在滑行驱动模式下行驶的预定条件不满足时，将滑行驱动模式结束。

另外，存在由于本车辆10前方的交通状况，本车辆10的车辆速度故意加速或减速的可能情况。此外，存在又一可能的情况，其中本车辆10的驾驶员根据本车辆10前方的实际交通状况打算加速或减速车辆速度。

如果ECU 30执行滑行驱动模式而不考虑本车辆10前方的当前交通条件，由于当前的交通条件，由执行滑行驱动模式生成的驾驶性不同于加速或减速本车辆10的车辆速度的实际要求，因此本车辆10的驾驶性降低。

为了解决上述问题，ECU 30获取(即，接收)本车辆10前方的交通信息，并且基于所接收到的本车辆10前方的交通信息来确定执行滑行驱动移动。

ECU 30接收作为本车辆10前方的交通信息的前行车辆信息和交通灯信息。前行车辆信息和交通灯信息从图像获取设备45和雷达设备46发送。更具体地，存在作为前行车辆信息的各种参数，例如，本车辆10与前行车辆之间的车辆距离，以及本车辆10与前行车辆之间的车辆速度中的本车辆10的相对速度(本车辆10的相对速度＝本车辆的车辆速度-前行车辆的车辆速度)。

此外，存在作为交通灯信息的各种参数，例如，本车辆10与交通灯的距离以及交通灯的灯颜色。根据第一示例性实施例的车辆控制系统中的ECU 30在交通灯为绿色时允许本车辆10前进，并且当交通灯为红色或黄色时防止本车辆10前进。即，作为根据第一示例性实施例的车辆控制设备的ECU 30起到信息获取部的作用。

当本车辆10与前行车辆之间的车辆距离小于预定距离阈值时，ECU 30防止本车辆10在滑行驱动模式下行驶。

另外，ECU 30在执行滑行驱动模式期间，基于在滑行驱动模式启动之后的本车辆10与前行车辆之间的车间距离，结束滑行启动模式。

ECU 30基于交通灯的位置和交通灯信息来确定执行滑行驱动模式。例如，当交通灯的位置在预定距离内，并且交通灯信息是红色或黄色，而不是绿色时，ECU 30阻止本车辆10在滑行驱动模式下行驶。

另外，当检测到的交通灯的位置在预定距离内，并且交通灯信息是红色或黄色，而不是绿色时，ECU 30阻止本车辆10在滑行驱动模式下行驶。

此外，在执行滑行驱动模式期间，当交通灯从红色切换到绿色时，ECU 30停止滑行驱动模式。

此外，在执行滑行驱动模式期间，当检测到的交通灯的位置在小于预定距离的预定第二距离内，并且交通灯从绿色切换到黄色或红色时，ECU 30停止滑行驱动模式。

即，作为根据第一示例性实施例的车辆控制设备的ECU 30作为判断部。

图2是示出根据本发明第一示例性实施例的由车辆控制系统中的ECU 30执行的滑行驱动模式的控制流程的流程图。图3是示出跟随着图2中示出的控制流程的滑行驱动模式的控制流程的流程图。

ECU 30在每个预定时段执行图2和图3中示出的滑行驱动模式的控制流程。

在图2中示出的滑行驱动模式的控制流程的步骤S11中，ECU 30检测本车辆10是否执行处于滑行驱动模式之前的状态。当在步骤S11中的检测结果指示肯定(步骤S11中的“是”)时，即，指示本车辆10处于执行滑行驱动模式之前的状态，操作流程前进到步骤S12。

另一方面，当在步骤S11中的检测结果指示否定(步骤S11中的“否”)时，即，指示本车辆10处于执行滑行驱动模式之后的状态，操作流程前进到图3中示出的步骤S21。

当本车辆10处于执行滑行驱动模式之前的状态，ECU 30检测执行滑行驱动模式的预定条件是否满足(步骤S12中)。

执行滑行驱动模式的预定条件如下所示：

加速器踏板未被压下；

刹车踏板未被压下；以及

车辆速度在预定车辆速度内。

当之前所述的预定的三个条件都满足时，操作流程前进到步骤S13。

另一方面，当前所述的预定的三个条件都不满足时，ECU 30结束图2和图3中示出的控制流程。

在步骤S13到步骤S17期间，ECU 30基于诸如在本车辆10前方的前行车辆信息和交通灯信息的交通信息，执行滑行驱动模式。

更详细地说，在步骤S13中，ECU 30检测前行车辆是否在本车辆10所行驶的同一行车道或道路上的本车辆10前方出现。

当在步骤S13中的检测结果指示肯定(步骤S13中的“是”)时，即，指示前行车辆在本车辆10的同一行车道或道路上的前方出现，操作流程前进到步骤S14。

在步骤S14中，ECU 30检测本车辆10和前行车辆之间的车辆距离是否大于距离阈值TH1。

在步骤S14中的检测结果指示肯定(步骤S14中的“是”)时，即，指示前行车辆在本车辆10的前方出现，并且本车辆10与前行车辆之间的车辆距离大于距离阈值TH1，操作流程前进到步骤S15。

在步骤S15中，ECU 30开始执行滑行驱动模式。当开始执行滑行驱动模式时，ECU 30指示离合器设备16断开发动机11与变速器17的连接。

在另一方面，在步骤S14中的检测结果指示否定(步骤S14中的“否”)时，即，指示前行车辆在本车辆10的前方出现，并且车辆距离没有大于距离阈值TH1时，ECU 30结束图2和图3中示出的控制流程，而不执行滑行驱动模式。该情况下，ECU 30基于所检测到的小于距离阈值TH1的车辆距离，阻止本车辆在滑行驱动模式下行驶。

图4是示出本车辆10的车辆速度(相对速度)和距离阈值TH1之间关系的视图。

优选地，基于本车辆10的车辆速度来确定距离阈值TH1。具体地，如图4所示，ECU 30通过使用图4中示出的关系，基于本车辆10的车辆速度来确定距离阈值TH1。图4中示出的关系预先确定，使得本车辆10的车辆速度越高，距离阈值TH1升高越多。也能够接受，基于本车辆10和前行车辆之间的车辆速度中的本车辆10的相对速度，确定距离阈值TH1。

也能够接受ECU 30使用固定值作为距离阈值TH1。

即，作为根据第一示例性实施例的车辆控制设备的ECU 30作为设置部。

当在本车辆10前方没有前行车辆出现(步骤S13中的“否”)时，操作流程前进到步骤S16。

在步骤S16中，ECU 30检测交通灯是否在本车辆10的前方预定距离TH2内出现。当在步骤S16中的检测结果指示肯定(步骤S16中的“是”)时，即，指示交通灯在本车辆10的前方预定距离TH2内出现，操作流程前进到步骤S15。

在步骤S15中，ECU 30开始执行滑行驱动模式。因此，即便ECU 30在从图像获取设备45发送的图像所获取的图像中识别到交通灯的出现，ECU 30开始执行滑行驱动模式而不考虑交通灯的出现，并且进一步，当检测到的交通灯的位置离本车辆10较远时，不考虑交通灯的灯颜色。

在另一方面，在步骤S16中的检测结果指示否定(步骤S16中的“否”)时，操作流程前进到步骤S17。

在步骤S17中，ECU 30检测所检测的交通灯的灯颜色是否为绿色。在步骤S17中的检测结果指示肯定(步骤S17中的“是”)，即，指示交通灯的灯颜色是绿色时，操作流程前进到步骤S15。在步骤S15中，ECU 30开始执行滑行驱动模式。

在另一方面，在步骤S17中的检测结果指示否定(步骤S17中的“否”)，即，指示交通灯的灯颜色不是绿色时，ECU 30结束图2和图3中示出的滑行驱动模式的控制流程。此外，ECU 30基于交通灯的灯颜色不是绿色的检测结果，阻止本车辆10在滑行驱动模式下行驶。

另外，在图2中示出的步骤S11中，当检测结果指示否定(步骤S11中的“否”)，即，指示ECU 30已开始执行滑行驱动模式时，操作流程前进到图3所示的步骤S21。

在步骤S21中，ECU 30检测是否已经建立结束执行滑行驱动模式的预定的结束条件之一。预定结束条件如下：

加速器踏板被压下；以及

刹车踏板被压下。

即，当已经建立了预定结束条件中的一个时，ECU 30确定已经建立结束执行滑行驱动模式的结束条件。操作流程前进到步骤S25。

在步骤S25中，ECU 30结束执行滑行驱动模式，并且同时指示离合器设备16将发动机10与变速器17接合。

另一方面，在步骤S21中，当已经建立结束执行滑行驱动模式的预定的结束条件之一时，操作流程前进到步骤S22。在步骤S22到步骤S29中，ECU 30检测关于本车辆10与前行车辆之间的关系以及本车辆10前方的交通灯信息的各种条件。ECU 30结束执行滑行驱动模式。

更详细地说，在步骤S22中，ECU 30检测前行车辆是否在本车辆10前方出现。当在步骤S22中的检测结果指示肯定(步骤S22中的“是”)，即，指示前行车辆在本车辆10的前方出现时，操作流程前进到步骤S23。

在步骤S23中，ECU 30在开始滑行驱动模式之后，检测本车辆10与前行车辆之间的车辆距离是否远离本车辆10。更详细地说，在已经启动滑行驱动模式之后，当本车辆10和前行车辆之间的车辆距离的增量ΔL为预定的增加值时，ECU 30判定本车辆10远离前行车辆。可代替地，当本车辆10和前行车辆之间的车辆速度中的本车辆的相对速度不大于预定的相对速度值时，ECU 30判定本车辆10远离前行车辆。

在步骤S23中的检测结果指示肯定(步骤S23中的“是”)时，即，指示本车辆10远离前行车辆，操作流程前进到步骤S25。

在步骤S25中，ECU 30结束执行滑行驱动模式。在步骤S23和步骤S25中，在启动滑行驱动模式后，ECU 30基于本车辆10与前行车辆之间的车辆距离，结束执行滑行驱动模式。

当在步骤S23中的检测结果指示否定(步骤S23中的“否”)时，操作流程前进到步骤S24。

在步骤S24中，ECU 30检测本车辆10和前行车辆之间的车辆距离是否不大于距离阈值TH3。预定车辆距离值TH3小于在步骤S14中用于启动滑行驱动模式的距离阈值TH1。例如，如果前行车辆通过刹车操作减速，或者另一车辆在本车辆10的前方切入，即，进入本车辆和前行车辆之间，则步骤S24中的检测结果指示肯定(步骤S24中的“是”)，并且操作流程前进到步骤S25。在步骤S25中，ECU 30结束执行滑行驱动模式。

步骤S23中的检测结果和步骤S24中的检测结果都指示否定(步骤S23中的“否”和步骤S24中的“是”)，ECU 30结束图2和图3中示出的控制流程。这使本车辆10继续滑行驱动模式。

另一方面，当在步骤S22中的检测结果指示否定(步骤S22中的“否”)，即，指示没有前行车辆在本车辆10的前方出现时，操作流程前进到步骤S26。

在步骤S26中，ECU 30检测交通灯是否在本车辆10的前方预定距离TH2内出现。当在步骤S26中的检测结果指示否定(步骤S26中的“否”)时，ECU 30结束图2和图3中示出的控制流程。因此，即便ECU 30在从图像获取设备45发送的图像所获取的图像中识别到交通灯的出现，ECU 30继续执行滑行驱动模式而不考虑交通灯的出现，并且进一步，当检测到的交通灯的位置离本车辆10较远时，不考虑交通灯的灯颜色。

当在步骤S26中的检测结果指示肯定(步骤S26中的“是”)时，操作流程前进到步骤S27。

在步骤S27中，ECU 30检测交通灯是否从红色切换到绿色。

当在步骤S27中的检测结果指示肯定(步骤S27中的“是”)时，操作流程前进到步骤S25。

在步骤S25中，如前所述，ECU 30结束执行滑行驱动模式。在这种情况下，有必要加速本车辆10的车辆速度，ECU 30指示离合器设备16来将发动机11与变速器17接合，以等待驾驶员对加速器踏板的操作，即，采用本车辆10的加速。

在另一方面，在步骤S27中的检测结果指示否定(步骤S27中的“否”)时，即，操作流程前进到步骤S28。

在步骤S28中，ECU 30检测从本车辆10到交通灯的距离是否不大于距离阈值TH4。

当在步骤S28中的检测结果指示肯定(步骤S28中的“是”)，即，指示从本车辆10到交通灯的距离不大于距离阈值TH4时，操作流程前进到步骤S29。此距离阈值TH4小于在步骤S26中使用的本车辆10前方的预定距离TH2。

在步骤S29中，ECU 30检测交通灯的灯颜色是否为红色。步骤S28中的检测结果和步骤S29中的检测结果都指示肯定(步骤S28中的“是”和步骤S29中的“是”)，操作流程前进到步骤S25。在步骤S25中，ECU 30结束执行滑行驱动模式。

当步骤S28中的检测结果或步骤S29中的检测结果指示否定(步骤S28中的“否”和步骤S29中的“是”)时，ECU 30结束图2和图3中示出的控制流程。此情况使本车辆10继续滑行驱动模式。

接下来，将参照图5描述前行车辆在本车辆10的同一行车道或道路上的前方时滑行驱动模式的控制。

图5是解释当前行车辆在本车辆前方形式时的滑行驱动模式的控制的时序图。

如图5所示，本车辆10的加速器的脚离开状态在时刻t1发生。在这种情况下，当本车辆10与前行车辆之间的车辆距离大于距离阈值TH1时，ECU 30指示离合器设备16断开发动机11与变速器17的连接，并且开始执行滑行驱动模式。

当本车辆10与前行车辆之间的车辆距离相对较大时，存在本车辆10的驾驶员打算将他的脚离开车辆的加速器踏板以执行滑行驱动模式的可能情况。

另一方面，当本车辆10在交通繁忙的道路上行驶，并且本车辆10与前行车辆之间的车间距离相对较小时，滑行驱动模式会因驾驶员在本车辆10开始执行滑行驱动模式之后的较短的时间段内对刹车踏板进行操作而突然停止。因此，当本车辆10与前行车辆之间的车间距离大于距离阈值TH1时，ECU 30开始执行滑行驱动模式。另一方面，当本车辆10与前行车辆之间的车辆距离小于预定距离阈值TH1时，ECU 30禁止本车辆10在滑行驱动模式下行驶。

在开始执行滑行驱动模式之后，本车辆利用平坦道路的道路阻力逐渐减速。在图5中示出的时刻t2，ECU 30指示离合器设备16连接发动机11和变速器17，并且当满足下列条件之一时结束执行滑行驱动模式：

在滑行驱动模式已经启动之后，本车辆10与前行车辆之间的车辆距离的增加量ΔL不小于预定增加值；以及

本车辆10与前行车辆之间的车辆速度中的本车辆的相对速度不大于预定的相对速度值。

当车辆距离变大时，即本车辆10变得远离前行车辆时，有可能本车辆10的驾驶员打算加速本车辆10以减小车辆距离。因此，为了加速本车辆30，驾驶员有可能在时刻t2之后操作加速器踏板(时刻t3)。因为ECU 30在时刻t3已经结束执行滑行驱动模式，所以本车辆10能够响应于驾驶员对加速器踏板的操作而快速地加速。这使得可以在时刻t3由于驾驶员对加速踏板的操作而减小本车辆10与前行车辆之间的车辆距离。

从附图中省略，在从时刻t1到时刻t2的滑行行驶模式期间，当前行车辆的驾驶员操作刹车踏板以降低前行车辆的车辆速度，并且前行车辆的车辆速度变为不大于预定车辆距离值TH3时，ECU 30立即指示离合器设备16断开发动机11与变速器17的连接，以停止执行滑行驱动模式。这通过使用发动机制动来降低本车辆10的车辆速度。

接下来，将描述交通灯S在本车辆10的前方出现时的滑行驱动模式。

图6是解释当交通灯S在本车辆前方出现时的开始执行滑行驱动模式的视图。

图6中的情况(a)示出本车辆10的当前位置P1，并且例如因车辆的加速器的脚离开状态使得在本车辆10的当前位置P1处满足执行滑行驱动模式的预定条件。在此图6中的情况(a)中，由于交通灯S在于本车辆10前方的预定距离TH2内没有出现，所以ECU 30开始执行滑行驱动模式而不考虑交通灯S的灯颜色。

图6中的情况(b)示出本车辆10的当前位置P2，在本车辆10的当前位置P2处满足执行滑行驱动模式的预定条件。

在此图6中的情况(b)中，由于交通灯S在本车辆10前方的预定距离TH2内出现，所以当交通灯S的灯颜色为绿色时，ECU 30开始执行滑行驱动模式。

另外，在图6中的情况(b)中，当交通灯S的灯颜色为黄色或红色而不是绿色时，即使执行滑行驱动模式的预定条件在本车辆10的位置P2处满足，ECU 30也不开始执行滑行驱动模式。

图7是解释当交通灯S在本车辆10前方出现时的结束滑行驱动模式的视图。

图7中的情况(a)示出本车辆10的当前位置P3。在此图7中的情况(a)中，当交通灯S在于本车辆10前方的预定距离TH2内出现，并且交通灯S的灯颜色从红色切换到绿色时，ECU 30结束执行滑行驱动模式。

在图7的情况(a)中，存在当交通灯S的灯颜色从红色切换到绿色时，本车辆10的驾驶员打算加速本车辆的车辆速度的可能情况。因此，结束执行滑行驱动模式让本车量10快速加速其车辆速度。

图7中的情况(b)示出本车辆10的当前位置P4。在图7的情况(b)中，交通灯S在本车辆10前方的预定距离TH2内出现。当本车辆10和交通灯S之间的距离小于距离阈值TH4，并且交通灯S的灯颜色为红色时，ECU 30结束执行滑行驱动模式。

当车辆在交通灯S附近的位置且交通灯S的灯颜色从绿色切换到红色(或黄色)时，存在本车辆的驾驶员打算减速本车辆10的车辆速度的可能情况。因此，当ECU 30结束执行滑行驱动模式时，本车辆能够轻易地减速其车辆速度。

将要描述根据第一示例性实施例的车辆控制设备的下列优异效果。

(效果1)

在ECU 30获取即接收到本车辆10前方的交通信息并且满足执行滑行驱动模式的预定条件的情况下，ECU 30判定滑行驱动模式已被执行。这使ECU 30能够基于由于本车辆10前方的交通状况的加速和减速本车辆10的车辆速度的请求，来执行滑行驱动模式。因此，根据第一示例性实施例的车辆控制设备能够提供本车辆的舒适驾驶性，以及在抑制本车辆10的驾驶性降低的同时正确地执行滑行驱动模式。

车辆控制设备向本车辆10的驾驶员提供舒适的驾驶性。

(效果2)

当本车辆10与前行车辆之间的车辆距离小于距离阈值TH1时，ECU 30禁止本车辆10在滑行驱动模式下行驶。当本车10的驾驶员由于前行车辆在本车辆10附近而意图通过使用发动机制动来使本车10的车速减速，和/或当本车辆在交通繁忙的道路上行驶时，ECU 30的这种控制使得可以抑制本车辆的驾驶性降低。

(效果3)

由于ECU 30基于本车辆10的车速和本车辆10与前行车辆之间的相对速度中的至少一个来确定距离阈值TH1，因此ECU 30在考虑本车辆10的当前驱动状态的同时，基于本车辆10的相对速度和车辆速度中的至少一个，正确地执行滑行驱动模式。

(效果4)

当本车辆10的车辆速度更高或相对速度更高时，ECU 30更多地增加距离阈值TH1。在基于本车辆10与前行车辆之间的车速创建滑行驱动模式的情况下，ECU 30的这种控制使得当本车辆10的车辆速度更高或相对速度更高时，能够防止本车辆10在滑行驱动模式下行驶。即，当本车辆10的车辆速度较高或相对速度较高的情况下，存在本车辆10更接近前行车辆的趋势。ECU 30的控制使得能够正确地执行滑行驱动模式，并且向车辆驾驶员提供本车辆10的舒适驾驶性。

(效果5)

ECU 30基于开始执行滑行驱动模式之后的本车辆与前行车辆之间的车辆距离结束执行滑行驱动模式。ECU 30的这种控制使得在本车辆的驾驶员压下加速踏板时，能够加速本车辆10的车辆速度，并且提供改善的本车辆10的驾驶性。

(效果6)

当在本车辆10前方出现交通灯时，本车辆10可以基于交通灯的灯颜色(交通灯信息)向前移动、故意减速或停止。例如，当交通灯提供黄色或红色以防止本车辆10前进时，可以预测本车辆10的驾驶员打算使用发动机刹车来减速本车辆10的车辆速度。在此情况下，由ECU 30执行滑行驱动模式降低了本车辆10的驾驶性。另一方面，ECU 30基于诸如交通灯的位置和交通灯的灯颜色的交通灯信息来检测执行滑行驱动模式的可能性。此控制使得能够抑制由执行滑行驱动模式而导致的本车辆10的驾驶员驾驶性的降低。

(效果7)

当交通灯位于本车辆10前方的预定距离TH2内，并且交通灯的灯颜色是红色或黄色时，ECU 30禁止本车辆10在滑行驱动模式下行驶。此控制使得在ECU 30预测本车辆10周围的交通信息将迫使本车辆10的驾驶员降低本车辆10的车辆速度的同时，能够提供正确的判断来执行滑行驱动模式。

(效果8)

在交通灯S在预定距离内出现并且本车辆10以滑行驱动模式行驶的情况下，ECU 30在交通灯的光颜色从红色切换到绿色时结束滑行驱动模式。此控制使得驾驶员能够快速加速本车辆10，并且当驾驶员打算加速本车辆10时提供改善的本车辆的驾驶性。

(效果9)

当本车辆10在滑行驱动模式下行驶，并且交通灯相对靠近本车辆10出现以及交通灯的灯颜色从绿色切换到红色(或黄色)是，ECU 30结束执行滑行驱动模式。这能够使本车辆10的车速平滑地减速到驾驶员打算的减速本车辆10的车辆速度。这能够提供改善的本车辆10的驾驶性。

第二示例性实施例

将要参考图8和图9描述根据第二示例性实施例的车辆控制设备。

将要解释第二示例性实施例和第一示例性实施例之间的不同。

根据第二示例性实施例的车辆控制装置的ECU 30选择并执行第一滑行驱动模式(a)和第二滑行驱动模式(b)中的一个：

(a)本车辆10在第一驱动条件下以第一滑行驱动模式行驶，其中，ECU 30指示离合器设备16断开发动机11与变速器17的连接，并且停止发动机11；以及

(b)本车辆10在第二驱动条件下以第一滑行驱动模式行驶，其中，ECU 30指示离合器设备16断开发动机11与变速器17的连接，并且允许发动机11运行。

当本车辆10在滑行驱动模式下连续地行驶并且停止发动机11时，ECU 30基于执行滑行驱动模式之后的本车辆10与前行车辆之间的车辆距离，重启发动机11。

此外，在发动机11停止之后执行滑行驱动模式期间，在交通灯的位置在从本车辆10的当前位置所测量的预定距离内的情况下，当交通灯的灯颜色从红色切换到绿色时，ECU 30重启发动机11。

即，根据第二示例性实施例的作为车辆控制设备的ECU 30执行第一滑行模式，离合器设备16将发动机11从变速器17断开，并且当滑行驱动模式开始时，停止发动机11。然后，ECU 30将第一滑行驱动模式的执行切换为第二滑行驱动模式，在第二滑行驱动模式中ECU 30指示离合器设备16将发动机11从变速器17断开，并且，基于滑行驱动模式已经启动后的本车辆10与前行车辆之间的车辆距离以及交通灯的灯颜色，启动发动机11。

图8是示出根据第二示例性实施例的由车辆控制系统执行的滑行驱动模式的控制流程的流程图。图9是示出跟随着图8中示出的控制流程的滑行驱动模式的控制流程的流程图。ECU 30在每个预定时段执行图8和图9所示的控制流程。图2、图3、图8和图9中的控制流程之间的相同步骤号码指示相同的过程，并且为了简洁省略相同步骤的说明。

如图8所示，当步骤S14、步骤S16和步骤S17中的一个的检测结果指示肯定(“是”)时，操作流程前进到步骤S31。

在步骤S31中，ECU 30选择并开始执行第一滑行驱动模式。此时，ECU 30指示离合器设备16断开发动机11与变速器17的连接，并且停止发动机11。

另一方面，在图9示出的步骤S21中，在启动滑行驱动模式后，当ECU 30识别出已经满足预定结束条件时，操作流程前进到步骤S32。在步骤S32中，ECU 30结束执行滑行驱动模式。这时，ECU 30指示离合器设备16将发动机11与变速器17连接，并且如果发动机11已停止，ECU 30重启发动机11。

如图9所示，当步骤S23、步骤S24、步骤S27和步骤S29的其中一个步骤的检测结果指示肯定(“是”)，操作流程前进到步骤S33。

在步骤S33中，ECU 30将滑行驱动模式从第一滑行驱动模式切换到第二滑行驱动模式。此时，在继续离合器设备16将发动机11与变速器17断开的状态的同时，ECU 30重启发动机11。即，在执行第一滑行驱动模式下，ECU 30基于本车辆10与前行车辆之间的车辆距离，将执行第一滑行驱动模式切换为执行第二滑行驱动模式。此外，在执行第一滑行驱动模式的情况下，ECU 30基于交通灯的灯颜色信息，将执行第一滑行驱动模式切换为执行第二滑行驱动模式。

在步骤S32中，当步骤S21的检测结果指示肯定(步骤S21中的“是”)，即指示在执行第二滑行驱动之后满足预定结束条件时，ECU 30结束执行滑行驱动模式。

当步骤S27中的检测结果指示肯定(步骤S27中的“是”)时，本车辆10的驾驶员有必要等待本车辆10加速其车辆速度。另一方面，当步骤S27中的检测结果指示肯定(步骤S29中的“是”)时，本车辆10的驾驶员有必要等待本车辆10减速其车辆速度。因此，当步骤S27的检测结果指示肯定(步骤S27中为“是”)时，ECU 30能够接受从第一滑行驱动模式切换为第二滑行驱动模式。当步骤S29的检测结果指示肯定(步骤S29中为“是”)时，ECU 30能够接受结束执行滑行驱动模式。

如同第一示例性实施例的车辆控制设备一样，根据第二示例性实施例的车辆控制系统能够在抑制本车辆10的驾驶性降低的同时正确且有效地执行正确的滑行驱动模式。此外，车辆控制设备基于执行滑行驱动模式以及停止发动机11之后的本车辆10和前行车辆之间的车辆距离，重启发动机11。此控制能够使作为车辆控制设备的ECU 30，响应于驾驶员加速本车辆10的车辆速度的请求，平滑地加速本车辆10。即，此控制能够改善本车辆10的驾驶性，并且提供舒适的驾驶性。

此外，当本车辆10与交通灯之间的距离在预定距离内时，在发动机11停止并且ECU 30执行滑行驱动模式的条件下，根据第二示例性实施例的作为车辆控制系统的ECU 30，当交通灯的灯颜色从红色切换到绿色时，重启发动机11。此控制能够使作为车辆控制设备的ECU 30响应于驾驶员加速本车辆10的车辆速度的请求，平稳地加速本车辆10。即，此控制能够改善本车辆10的驾驶性，并且提供舒适的驾驶性。

在根据第二示例性实施例的车辆控制系统的改进结构中，ECU 30在执行滑行驱动模式期间停止发动机11。这使得能够降低本车辆10的燃料消耗。此外，因为在执行滑行驱动模式期间，当本车10与前行车辆之间的车辆距离增加时，ECU 30仅重启发动机11并继续执行滑行驱动模式，所以能够更多地降低本车辆10的燃料消耗。此外，因为当交通灯的灯颜色切换到绿色时，ECU 30仅重启发动机11并继续执行滑行驱动模式，所以能够更多地降低本车辆10的燃料消耗。

(其他实施例)

本发明的概念不限于之前描述的第一和第二示例性实施例的解释。可以接受使用以下修改。

ECU 30能够基于本车辆10前方的前行车辆的刹车灯开始执行滑行驱动模式。例如，ECU 30基于以下情况开始执行滑行驱动模式：

本车辆10与前行车辆之间的车辆距离大于距离阈值TH1和/或前行车辆的刹车灯没有打开。

当本车辆10与前行车辆之间的车辆距离小于距离阈值TH1或前行车辆的刹车灯亮时，ECU 30可接受禁止执行滑行驱动模式。

此外，在执行滑行驱动模式期间，当前行车辆的刹车灯熄灭时，ECU 30可以结束执行滑行驱动模式。

作为车辆控制设备的ECU 30可以识别具有除了红色、黄色和绿色的组合之外的灯颜色的交通灯。例如，可以识别具有允许本车辆10向前移动的绿色的交通灯和禁止本车辆10向前移动的红色交通灯。此外，ECU 30还可以使用显示特征的交通灯，来使本车辆10前进以及禁止本车辆10前进。

ECU 30也可以确定阈值TH1到TH4中的每一个。

尽管已详细地描述本发明的特定实施例，本领域技术人员将认识到可根据本公开的总体技术开发对那些细节的各种修改和替代。因此，所公开的特定设置意味着仅仅说明性的而不限制本发明的范围，由所附权利要求和它的全部等同物的全部宽度给出本发明的范围。