本公开的示例性实施例涉及自动泊车，更具体地，涉及使用泊车区域的检测的自动泊车系统和自动泊车方法。
背景技术：
自动泊车系统是能够使泊车经验不足的驾驶员能够方便地停放他/她的车辆的系统。在自动泊车系统中，当泊车时，驾驶员通过使用安装在车辆后部的相机或超声波传感器来确定障碍物的位置，并且选择平行泊车或垂直泊车，然后自动泊车系统执行预定的操作。
特别地，在使用相机的自动泊车系统的情况下，一旦驾驶员在通过监视器检查后方视野的同时选择泊车位置并且最终选择停放车辆，自动泊车系统就自动地使用传感器值控制车辆的方向盘，由此安全地停放车辆。此外，可以通过相机和传感器预先设定泊车区域，并且自动泊车系统通过由相机和传感器获得的数据执行自动泊车。此时，相机可以感测所有前方区域、后方区域和侧方区域，并且可以通过全景监视(avm)来实现。
一般而言，avm系统仅提供将车辆周围的图像显示给驾驶员的功能，驾驶员没有获得泊车的帮助，因为他和她直接需要从通过avm提供的图像中确定泊车状况。
技术实现要素：
本公开的目的是提供一种自动泊车系统和自动泊车方法，该自动泊车系统可以通过经由传感器设定最佳泊车区域来执行自动泊车。
本公开的另一个目的是提供一种自动泊车系统，其使用安装在车辆中的多个相机来获得车辆周围的图像，转换所获得的图像以识别可用的泊车区域，并向驾驶员提供对应于泊车区域的移动路径，以及自动泊车方法。
本公开的又一个目的是提供一种自动泊车系统和自动泊车方法，其能够自动停放车辆，以减少在泊车后当驾驶者进出本车辆和其他车辆时由于空间不足而感到的不便之处。
通过以下描述可以理解本公开的其他目的和优点，并且参照本公开的实施例变得显而易见。而且，对于本公开所属领域的技术人员显而易见的是，本公开的目的和优点可以通过所要求保护的手段及其组合来实现。
一种自动泊车系统，包括：传感器系统，测量是否存在泊车区间线以及周围车辆的位置；和控制器，被配置为：分析由所述传感器系统感测到的数据以计算本车辆周围的泊车区域；基于泊车区域来计算移动路径生成可能范围；在移动路径生成可能范围内，确定在本车辆的当前位置处可用的至少两种泊车类型，并且基于为每种泊车类型估计的移动路径、本车辆的长度、本车辆的宽度和本车辆的旋转角度来提供用于所述至少两种泊车类型的移动路径范围；提供在为所述至少两种泊车类型提供的移动路径范围中选择的用于泊车类型的移动路径范围、以及用于所选择的移动路径范围的最佳泊车区域；以及自动地将本车辆停放在最佳泊车区域中。传感器系统在最佳泊车区域中可以感测与位于本车辆的侧方处的周围车辆之间的间隔距离，并且控制器将预定基准距离与间隔距离进行比较，以控制本车辆。
泊车类型可以是前方泊车、后方泊车、平行泊车和对角线泊车中的至少两种。
传感器系统可以包括：第一传感器，感测泊车区间线的存在或不存在以及周围车辆的位置；和第二传感器，感测本车辆与周围车辆之间的间隔距离，并且当在本车辆周围未识别到泊车区间线时，控制器基于间隔距离来计算移动路径生成可能范围。
控制器可以控制本车辆，使得基于间隔距离，将与位于本车辆的乘客座椅侧的乘客座椅侧车辆的第一间隔距离调整为预定基准距离。
当第一间隔距离小于基准距离时，控制器可以将第一间隔距离调整为基准距离，然后确定本车辆与位于本车辆的驾驶员座椅侧的驾驶员座椅侧车辆之间的第二间隔距离是否等于或大于基准距离。
当第二间隔距离等于或大于基准距离时，控制器可以控制本车辆，使得第二间隔距离是基准距离。
当第二间隔距离小于基准距离时，控制器可以控制本车辆，使得第二间隔距离是预定的最小间隔距离。
最小间隔距离被设定为位于本车辆与驾驶员座椅侧车辆之间的主车道与本车辆之间的距离。
当第一间隔距离小于基准距离时，控制器可以确定本车辆与位于本车辆的驾驶员座椅侧的驾驶员座椅侧车辆之间的第二间隔距离是否等于或大于预定临界距离，并且临界距离被设定为通过将预定的最小间隔距离与以将第一间隔距离调整到基准距离的方式移动了的距离相加而获得的值。
该自动泊车系统可以还包括：显示控制器，向驾驶员通知泊车区域和与泊车区域对应的移动路径，其中，显示控制器向控制器发送关于由驾驶员选择的泊车区域和移动路径中的任一个的数据。
控制器可以控制本车辆的转向、加速、制动、换挡和泊车制动。
一种用于自动停放本车辆的自动泊车方法包括以下步骤：由本车辆的驾驶员设定自动泊车模式；由传感器系统感测本车辆周围存在或不存在泊车区间线以及周围车辆的位置；由控制器分析泊车区间线的存在或不存在以及周围车辆的位置，以计算本车辆周围的泊车区域；由控制器基于泊车区域计算移动路径生成可能范围；由控制器在移动路径生成可能范围内确定在本车辆的当前位置处可用的至少两种泊车类型，并且基于为每种泊车类型估计的移动路径、本车辆的长度、本车辆的宽度以及本车辆的旋转角度，来提供用于所述至少两种泊车类型的移动路径范围；由控制器提供在为所述至少两种泊车类型提供的移动路径范围中选择的用于泊车类型的移动路径范围、以及用于所选择的移动路径范围的最佳泊车区域；以及由控制器将本车辆自动地停放在最佳泊车区域内，其中，通过在最佳泊车区域中感测本车辆与周围车辆之间的间隔距离来控制本车辆。
该自动泊车方法可以还包括以下步骤：在自动停放本车辆的步骤之后，终止自动泊车模式，其中，终止自动泊车模式的步骤是通过关闭自动泊车模式开关或将挡位切换到停车挡来执行的。
在自动停放本车辆的步骤中，当关闭了自动泊车模式开关或将挡位切换到停车挡时，终止自动泊车模式。
在自动停放本车辆的步骤中，当执行了换挡、转向变更和制动操作中的任一个时，停止自动泊车模式。
间隔距离包括本车辆与位于本车辆的乘客侧的乘客座椅侧车辆之间的第一间隔距离以及本车辆与位于本车辆的驾驶员座椅侧的驾驶员座椅侧车辆之间的第二间隔距离，并且在自动停放本车辆的步骤中，控制本车辆，使得第一间隔距离和第二间隔距离被调整为预定的基准距离。
附图说明
根据以下结合附图的详细描述，将更清楚地理解本公开的上述和其他目的、特征和其他优点，其中：
图1是示出根据本公开的示例性实施例的自动泊车系统的组件的图；
图2是示出根据本公开的示例性实施例的自动泊车方法的顺序的流程图；
图3是示出根据本公开的示例性实施例的在平行泊车时的泊车区域的图；
图4是示出根据本公开的示例性实施例的在平行泊车时存在泊车线的情况下的泊车区域的图；
图5是示出根据本公开的示例性实施例的在垂直泊车时的泊车区域的图；
图6是示出根据本公开的示例性实施例的在垂直泊车时存在泊车线的情况下的泊车区域的图；
图7是示出根据本公开的示例性实施例的控制器的配置的图；
图8a至图8f是用于描述根据本公开的示例性实施例的自动泊车系统的控制操作的图；
图9a至图9d是示出根据本公开的示例性实施例的计算泊车时的移动路径的方法的视图；
图10是用于说明根据本公开的第二实施例的自动泊车时的间隔距离的调整的图；和
图11是用于说明根据本公开的第二实施例的自动泊车时的间隔距离的调整的图。
具体实施方式
在下文中，将参考附图详细描述本公开的实施例，使得本领域技术人员可以容易地实践本公开。然而，本公开可以以各种不同的形式来实现，而不限于本说明书中提供的实施例。
为了清楚地描述本公开，省略了与描述不相关的部分，并且在整个说明书中将使用相同的附图标记来表示彼此相同或相似的部件。
任何一个部件与另一个部件“连接”的情况包括这些部件彼此“直接连接”的情况和这些部件在它们之间插入有其它元件下彼此“电连接”的情况。另外，除非明确地相反地描述，否则“包含”任何组件将被理解为暗示包含其他元素而不排除任何其它元素。
当描述任何一个部件在另一个部件“上”时，这可能意味着该部件直接在另一个部件上，或者任何其他部件插入在其间。相反，当描述任何一个部件“直接”在另一个部件上时，其间不存在其他部件。
术语“第一”，“第二”，“第三”等用于描述各种部件、组件、区域、层和/或部分，但不限于此。这些术语仅用于区分一个部件、组件、区域、层或部分与另一个部件、组件、区域、层或部分。因此，下面将要描述的第一部件、第一组件、第一区域、第一层或第一部分可以指示第二部件、第二组件、第二区域、第二层或第二部分，而不偏离从本公开的范围。
这里使用的技术术语仅仅是描述特定的实施例，而不是要限制本公开。这里使用的单数形式包括复数形式，除非上下文另外明确指出。在说明书中使用的术语“包括”指明特定的特征、区域、整数、步骤、操作、元素和/或组件，但是不排除任何其他特征、区域、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在或增加。
可以使用表示相对空间的术语“在...下方”，“在…上方”等来更容易地描述在附图中示出的一个部件与另一个部件之间的关系。这些术语除了包括附图中意图的含义之外，还旨在包括正在使用的设备的其他含义或操作。例如，当附图中的设备倒置时，被描述为在其他部件“下方”的任何部件可以被描述为在其他部件“上方”。因此，示例性术语“在...下方”包括上方向和下方向两者。设备可以旋转90°或其他角度，并且根据这来解释指示相对空间的术语。
虽然没有另外定义，但是包括技术术语和科学术语在内的所有术语具有与本公开所属领域的普通技术人员通常理解的相同的含义。通常使用的词典中定义的术语被另外解释为具有与当前公开的相关技术文献和内容一致的含义，并且除非另外定义，否则不被解释为具有理想的或非常正式的含义。
在下文中，将参照附图详细描述本公开的实施例，以便本公开所属领域的普通技术人员容易实践。然而，本公开可以以各种不同的形式来实现，而不限于本说明书中提供的实施例。
图1是示出根据本公开的示例性实施例的自动泊车系统的组件的图。
参考图1，自动泊车系统1可以通过处理器层级(level)、电子控制单元(ecu)层级和控制器层级之间的连接来实现。在处理器层级感测到的数据可以被发送到ecu层级，并且ecu层级可以通过感测到的数据来控制控制器层级。
mcu层级可以包括传感器系统100，其可以包括相机处理器110、激光雷达处理器120、雷达处理器130和gps处理器140。
相机处理器110可以感测本车辆的前方区域、后方区域和/或侧方区域，并且将通过它获得的数据发送到ecu层级。相机处理器110可以主要包括图像传感器、图像处理器和相机mcu。作为示例，图像传感器可以感测通过镜头拍摄的对象的图像，图像处理器可以从图像传感器接收感测到的数据并且处理接收到的数据，并且相机mcu可以从图像处理器接收处理后的数据。例如，由相机mcu接收的数据可以包括关于前方车辆的数据、关于前方车道的数据、关于前方骑车者的数据、关于交通标志的数据、关于有效远光灯控制(ahb)的数据、关于车轮检测的数据(例如，针对进入相机的视野(fov)的紧密切入的车辆，通过车轮识别更快地识别车辆的数据)、关于交通信号灯的数据、关于道路标记的数据(例如，道路上的箭头)、关于任何角度的车辆检测(vd)的数据(针对前方车辆的所有行驶方向或角度，识别车辆的数据)、关于道路情况的数据(例如，通过识别前方道路的形状(不平坦，减速块或坑)的悬架控制来提升驾驶质量的数据)、关于语义自由空间的数据(例如，边界标记)、关于一般物体(邻近车辆等)的数据、关于高级路径规划的数据(例如，即使在没有车道的道路或污染道路上通过周围环境进行深度学习来预测车辆行驶路线的数据)、关于测距的数据(例如，通过识别行驶道路上的地标来与gps的识别信息组合的数据)、关于泊车线的数据和关于车辆之间的用于停放的数据等。
激光雷达处理器120可以连接到作为传感器的激光雷达装置，激光雷达装置可以感测车辆的前方区域、后方区域和侧方区域。激光雷达装置可以由激光传输模块、激光检测模块、信号收集处理模块和数据传输接收模块构成，并且作为激光的光源，可以使用波长在250nm至11μm的波长范围内或具有可变波长的激光光源。此外，根据信号调制方案，激光雷达装置可以被分类为飞行时间(top)类型和相移类型。
雷达处理器130可以连接到作为传感器以感测车辆的前方区域、后方区域和侧方区域中的物体的雷达装置。雷达装置可以是使用电磁波来测量物体的距离、速度或角度的传感器装置。当使用雷达装置时，可以使用频率调制载波(fmcw)或脉冲载波的方案，在30度的水平角度范围内感测150m内的物体。雷达处理器130可以处理由雷达装置感测和输出的数据，并且该处理可以包括放大感测到的前方物体并且聚焦在整个视野区域中的物体的区域。
gps处理器140连接到作为传感器以测量车辆的当前位置的gps装置。gps装置可以是可以通过与卫星通信来测量车辆的位置和速度以及时间的装置。具体地，gps装置可以测量从卫星发射的无线电波的延迟时间，并且基于与卫星轨道的距离来获得当前位置。
控制器200是属于ecu层级的电子控制单元(ecu)，并且可以是整体控制车辆中使用的多个电子装置的装置。例如，控制器200可以控制属于处理器层级的所有处理器和属于控制器层级的控制器。控制器200可以从处理器接收感测数据，考虑状况来生成控制控制器的控制命令，并将控制命令发送到控制器。在本说明书中，为了便于说明，将ecu层级描述为比处理器层级更高的层级，然而，可以存在属于处理器层级的处理器中的一个用作ecu的情况或者两个处理器组合起来用作ecu的情况。
控制器层级可以包括显示控制器310、转向控制器320、驱动控制器330、制动控制器340和挡位控制器350。每个控制器可以基于从控制器200接收的控制命令来控制车辆的组件。
显示控制器310可以被配置为向驾驶员提供关于特定情况的信息或警告危险情况。显示控制器310可以生成音频信号、视频信号或触觉信号，用于警告车辆的行驶状况和危险情况。例如，显示控制器310可以以音频方式输出情况说明和警告声音，并且通过hud显示器或侧视镜显示器输出关于该情况的消息或警告消息。替换地，显示控制器310可以操作安装在手柄中的振动马达以生成警告振动。
转向控制器320可以执行对驱动方向盘的电机驱动动力转向(mdps)系统的控制。例如，当预期到车辆的碰撞时，转向控制器320可以控制车辆在可以避免碰撞或者可以使损坏最小化的方向上转向。
驱动控制器330可以执行发动机的减速、加速、开启/关闭以驱动车辆。例如，驱动控制器330可以根据控制器200的控制命令，在车辆行驶时预期到碰撞的情况下执行减速，在车辆行驶开始或结束时执行发动机的开启/关闭。
制动控制器340可以控制是否操作车辆的制动器，并且控制制动器的踏力。例如，当预期到前方碰撞时，不管驾驶员是否操作制动器，制动控制器340都可以执行控制以根据控制器200的控制命令自动操作紧急制动。
另一方面，在上文中，参照附图将处理器、ecu和控制器描述为独立的组件，但是应当理解，本公开不一定限于此。两个或更多个处理器可以集成为一个处理器并且可以彼此协同工作，两个或更多个处理器和ecu可以集成为一个装置，两个或更多个控制器可以集成为一个控制器并且可以彼此协同工作，两个或更多个控制器和ecu可以集成为一个装置。
图2是示出根据本公开的示例性实施例的自动泊车方法的顺序的流程图。根据本公开的示例性实施例的自动泊车系统意味着部分自动泊车系统(paps)。
参考图2，驾驶员可以设定车辆中提供的自动泊车模式。通过设定自动泊车模式，车辆模式可以从待机模式改变为可以执行自动泊车的主动模式。设定自动泊车模式的方法可以包括第一类方法和第二类方法，在第一类方法中，驾驶员坐在驾驶座上的同时执行自动泊车模式，在第二类方法中，驾驶员在车辆外部或者坐在驾驶座以外的座椅上通过使用遥控器执行自动泊车模式(s10)。传感器系统100可以感测本车辆的周围区域，以计算本车辆可以停放的多个泊车区域。传感器系统100可以感测泊车线、设置在泊车线附近的路缘、周围车辆之间的空闲空间等。此时，控制器200可以通过考虑本车辆的长度和宽度来计算泊车区域(s20)。控制器200可以通过显示控制器向驾驶员显示关于计算出的泊车区域的数据。驾驶员可以通过车辆中的显示装置或单独的开关来选择被确定为最佳泊车区域的泊车区域(第一类方法)，或者可以通过使用遥控器选择被确定为最佳泊车区域的泊车区域(第二种方法)。此时，控制器200可以向驾驶员推荐在泊车区域当中被确定为最佳泊车区域的泊车区域(s30)。当确定了最佳泊车区域时，控制器200可以计算当前位置与最佳泊车区域之间的移动路径。下面将描述用于计算移动路径的详细方法(s40)。控制器200可以基于移动路径来驱动本车辆。控制器200可以自动地驱动本车辆，并且控制转向控制器、驱动控制器、制动控制器和挡位控制器。此时，控制器200可以以小于10km/h的速度控制本车辆，并且控制车辆的减速或加速、换挡、制动和泊车制动等。传感器系统100在本车辆的自动泊车期间可以感测与障碍物的距离，并且控制器200可以基于本车辆与障碍物之间的距离来确定碰撞的可能性，并通知驾驶员所确定的可能性。传感器系统100可以包括能够感测本车辆与障碍物之间的距离的相机装置、激光雷达装置和雷达装置中的至少一个。驾驶员可以选择是否执行自动泊车。当驾驶员执行自动泊车时，控制器200可以自动控制本车辆以将本车辆停放在最佳泊车区域中，并且当驾驶员不执行自动泊车时，驾驶员可以直接将本车辆停放在最佳泊车区域中。如果驾驶员在自动泊车期间关闭自动泊车模式的执行开关或将挡位切换到停车挡(p)，则本车辆可以停下。此时，控制器200可以请求驾驶员通过显示控制器选择是否保持自动泊车模式。基于驾驶员的意图，自动泊车模式可以被再次执行或终止。另外，当在自动泊车期间挡位被切换到除了停车挡(p)以外的另一挡位时，并且当转向改变到预定角度以上时，车辆可以停下。例如，预定程度的转向改变可以表示向方向盘施加大约5nm扭矩的情况。此时，控制器200可以请求驾驶员通过显示控制器选择是否保持自动泊车模式。基于驾驶员的意图，自动泊车模式可以被再次执行或终止。此外，当在自动泊车期间执行制动到预定程度以上时，控制器200可以确定应当优先执行驾驶员的制动，而不是应用自动泊车系统。即，本车辆可以通过制动而停下(s55和s60)。另外，可以按照驾驶员的意图终止自动泊车模式。驾驶员可以关闭自动泊车模式的执行开关(第一类型)或通过使用遥控器取消自动泊车模式的执行(第二类型)(s70)。
图3是示出根据本公开的示例性实施例的在平行泊车时的泊车区域的图，图4是示出根据本公开示例性实施例的在平行泊车时存在泊车线的情况下的泊车区域的图。
参照图3和图4，可以通过安装到本车辆10的传感器系统100检测可以执行平行泊车的泊车区域。传感器系统100可以检测泊车线21、设置在泊车区域周围的路缘22以及周围车辆50之间的空间，并且控制器200可以通过基于这些信息计算空间是否是可以停放本车辆10的空间来计算泊车区域。控制器200可以计算泊车区域当中最适合泊车的最佳泊车区域20。控制器200可以通过考虑本车辆10的长度和宽度来选择最佳泊车区域20。
参考图3，控制器200可以通过计算周围车辆50之间的空间来计算最佳泊车区域20。路缘22可以辅助限定周围车辆50之间的空间。此外，传感器系统100可以感测平行停放的周围车辆50的对准线，以协助计算最佳泊车区域20。最佳泊车区域20可以具有沿着周围车辆50停放的方向延伸的长度x1，以及沿着与长度x1的方向垂直的方向延伸的宽度y1。长度x1可以是通过将本车辆10的长度加上第一裕量(room)(+a)而获得的值，宽度y1可以是通过将本车辆10的宽度加上第二裕量(+b)而获得的值。例如，当本车辆10的长度较短(4m以下)时，第一裕量(+a)可以满足+a＝4m×0.25，当本车辆10的长度较长(6m以上)时，第一裕量(+a)可以满足+a＝6m×0.25，并且第二裕量(+b)可以是0.2m。也就是说，控制器200可以通过考虑本车辆10的长度和宽度来计算最佳泊车区域20。
参考图4，传感器系统100可以感测泊车线21，并且控制器200可以通过计算泊车线21的长度x1和宽度y1来确定是否可以停放本车辆10。泊车线21可以具有至少为5的对比范围(contrastrange)。泊车线21可以具有恒定的宽度w1，并且控制器200可以通过考虑泊车线21的长度x1、宽度y1和宽度w1来确定是否是最佳泊车区域20。
图5是示出根据本公开的示例性实施例的在垂直泊车时的泊车区域的图，图6是示出根据本公开的示例性实施例的在垂直泊车时存在泊车线的情况下的泊车区域的图。
参照图5和6，可以通过安装到本车辆的传感器系统100来检测可以执行垂直泊车的泊车区域。传感器系统100可以检测泊车线21和周围车辆50之间的空间，并且控制器200可以通过基于这些信息计算空间是否是可以停放本车辆的空间来计算泊车区域。
参考图5，控制器200可以通过计算周围车辆50之间的空间来计算最佳泊车区域20。最佳泊车区域20可以具有在周围车辆50停放的方向上延伸的宽度y2以及在与宽度y2的方向垂直的方向延伸的长度x2。长度x2可以类似于本车辆的长度，并且宽度y2可以对应于通过将本车辆的宽度加上第三裕量(+c)而获得的值。例如，第三裕量(+c)可以是1.2m。
参考图6，传感器系统100可以感测泊车线21，并且控制器200可以通过计算泊车线21的长度x2和宽度y2来确定是否可以停放本车辆10。泊车线21可以具有至少为5的对比范围。泊车线21可以具有恒定的宽度w2，并且控制器200可以通过考虑泊车线21的长度x2、宽度y2和宽度w2来确定是否是最佳泊车区域20。例如，当本车辆为大型车辆时，长度x2可以比本车辆的长度长1.0m，宽度y2可以比本车辆的宽度长0.06m。也就是说，控制器200可以通过考虑本车辆10的长度和宽度来计算最佳泊车区域20。
图7是示出根据本公开的示例性实施例的控制器200的配置的图。
参考图1和图7，根据本公开的示例性实施例的控制器200包括泊车区域搜索模块210、移动路径范围计算模块220、泊车类型确定模块230、泊车辅助处理模块240以及控制器控制模块250。输入和输出接口280可以从控制器控制模块250接收信号以向驾驶员提供信息。输入和输出接口280可以是显示控制器310的组件。
控制器200执行以下模块210、220、230、240和250的各种功能。下面描述的模块210、220、230、240和250用在控制器200上执行的软件指令来实现。
泊车区域搜索模块210可以从设置在车辆中的传感器系统100接收车辆的周围区域的图像以及关于本车辆与周围车辆之间的间隔距离的数据。这里，泊车区域搜索模块210还可以从avm系统接收全景监视(avm)图像。以下，将假定和描述输入图像是avm图像的情况。泊车区域搜索模块210分析avm图像和关于间隔距离的数据，以搜索车辆周围的多个泊车区域。泊车区域搜索模块210将泊车区域的搜索结果发送到移动路径范围计算模块220和控制器控制模块250。控制器控制模块250可以控制显示控制器310将从泊车区域搜索模块210输入的泊车区域的搜索结果输出到诸如触摸屏的输入和输出接口280。输入和输出接口280可以为驾驶员显示泊车区域。驾驶员可以在输入和输出接口280上显示的泊车区域当中选择最佳泊车区域。此时，最佳泊车区域的数量可以是多个。当通过输入和输出接口280确定了最佳泊车区域时，控制器控制模块250可以向控制器输出控制信号以驱动本车辆。作为示例，泊车区域搜索模块210可以是传感器系统100的组件，并且作为另一示例，泊车区域搜索模块210可以是分析由传感器系统100测得的数据的组件。
当从控制器控制模块250输入了控制信号时，移动路径范围计算模块220可以基于从泊车区域搜索模块210输入的搜索到的泊车区域信息当中选择的最佳泊车区域来计算移动路径生成可能范围。这里，一旦驾驶员选择了最佳泊车区域，移动路径范围计算模块220可以从泊车区域搜索模块210仅接收关于最佳泊车区域的信息。移动路径范围计算模块220可以提供允许生成从本车辆的当前位置到avm图像中的最佳泊车区域的移动路径的整个范围。
移动路径范围计算模块220可以识别通过传感器系统100获得的车辆周围的泊车区间线(泊车线)，并且基于所识别的泊车区间线来计算移动路径生成可能范围。如果在车辆周围存在其他车辆，则移动路径范围计算模块220可以通过考虑识别出的泊车区间线和所有其他数据来计算移动路径生成可能范围。另一方面，当在avm图像中未识别到车辆周围的泊车区间线时，移动路径范围计算模块220还可以基于其他数据计算移动路径生成可能范围。移动路径范围计算模块220可以将关于移动路径生成可能范围的计算结果发送到控制器控制模块250，使得通过输入和输出接口280显示计算结果。此外，移动路径范围计算模块220可以将关于计算出的移动路径生成可能范围的信息发送到泊车类型确定模块230。
泊车类型确定模块230可以基于从移动路径范围计算模块220输入的关于移动路径生成可能范围的信息来确定在移动路径生成可能范围内可用的泊车类型。作为示例，泊车类型确定模块230可以确定在移动路径生成可能范围内在车辆的当前位置处可用的泊车类型，例如前方泊车、后方泊车、平行泊车、对角线泊车等。泊车类型确定模块230可以估计在移动路径生成可能范围内可用的每种泊车类型的移动路径，并且基于所估计的每个移动路径来计算移动路径范围。泊车类型确定模块230可以通过反映关于车辆的长度、宽度、旋转角度等的信息来计算移动路径范围。泊车类型确定模块230可以将关于每种泊车类型的移动路径范围的信息发送到泊车辅助处理单元240。泊车类型确定模块230可以将关于每种泊车类型的移动路径范围的信息发送到控制器控制模块250，使得传输的信息通过输入和输出接口280的画面来显示。
驾驶员可以通过输入和输出接口280的画面来确认每种泊车类型的移动路径范围，并且从显示在输入和输出接口280的画面上的每种泊车类型的移动路径范围当中为期望泊车类型选择移动路径范围。此时，当通过输入和输出接口280输入了关于期望的移动路径范围的选择的信息时，控制器控制模块250可以向泊车辅助处理单元240输出控制信号。
另一方面，当从控制器控制模块250输入了控制信号时，泊车辅助处理单元240可以基于从泊车类型确定模块230输入的每种泊车类型的移动路径范围当中选择的用于泊车类型的移动路径范围，向控制器控制模块250输出根据车辆的当前位置的泊车辅助信息。在这种情况下，控制器控制模块250控制从泊车辅助处理单元240输入的泊车辅助信息通过输入和输出接口280的画面来显示。泊车辅助处理单元240可以输出用于将车辆的位置的改变引入到期望的移动路径范围的信息，并且可以输出诸如停止时间和换挡时间的信息。
图8a至图8f是用于描述根据本公开的示例性实施例的自动泊车系统的控制操作的图。具体而言，图8a至图8f示出了根据自动泊车系统的操作实现的输入和输出接口的画面。
参照图8a至图8f，自动泊车系统使用avm图像和传感器测量值来搜索本车辆10周围的泊车区域。当搜索到泊车区域时，自动泊车系统通过如图8a所示的画面显示基于本车辆10的位置搜索到的泊车空间r1和r2。此时，驾驶员可以选择作为最适合泊车的空间的最佳泊车区域。当如图8b中那样选择了最佳泊车区域时，自动泊车系统可以基于所选择的目标泊车空间计算允许生成移动路径的范围，并且通过输入和输出接口的画面来显示计算出的范围。之后，自动泊车系统计算在移动路径生成可能范围可用的每种泊车类型的移动路径，以通过输入和输出接口的画面显示作为每种泊车类型的移动路径范围的①和②，如图8c所示。
此时，驾驶员可以根据泊车类型①和②来选择任何一个移动路径范围。作为示例，驾驶员可以通过触摸输入和输出接口的画面的一部分来选择移动路径范围。
如果选择了移动路径范围①，则自动泊车系统可以通过输入和输出接口的画面显示根据本车辆10的位置的变化而变化的泊车辅助信息，如图8d至图8f所示，并且当本车辆10偏离泊车轨迹范围①时，可以发出警报或允许方向盘的自动控制。
图9a至图9d是示出根据本公开的示例性实施例的计算泊车时的移动路径的方法的视图。
图9a示出设定允许生成移动路径的范围的示例，并且示出通过传感器系统100测得的周围车辆之间的空间计算出的第一基准范围301，和通过传感器系统100测得的泊车区间线计算出的第二基准范围311。作为示例，自动泊车系统可以根据泊车区间线的存在或不存在以及本车辆周围的其他车辆的存在或不存在，来将基准范围设定为不同。第一基准范围301可以比第二基准范围311宽或窄。
图9b示出搜索到以车辆的移动方向为基准在垂直方向上的泊车区域和在水平方向上的泊车区域的情况下的移动路径生成可能范围。自动泊车系统可以计算垂直方向上的泊车区域的移动路径生成可能范围和水平方向上的泊车区域的移动路径生成可能范围中的每一个。
图9c示出搜索到以车辆的移动方向为基准在左对角线方向上的泊车区域和在右对角线方向上的泊车区域的情况下的移动路径生成可能范围。自动泊车系统可以计算在左对角线方向上的泊车区域的移动路径生成可能范围和在右对角线方向上的泊车区域的移动路径生成可能范围中的每一个。
图9d示出搜索到以车辆的移动方向为基准在垂直方向上的泊车区域和在右对角线方向上的泊车区域的情况下的移动路径生成可能范围。自动泊车系统可以计算在垂直方向上的泊车区域的移动路径生成可能范围和在右对角线方向上的泊车区域的移动路径生成可能范围中的每一个。
如上所述，当从avm图像搜索到车辆周围的泊车区域时，自动泊车系统可以计算搜索到的泊车区域的移动路径生成可能范围。此时，当用户选择了目标泊车区域时，可以通过输入和输出接口的画面来显示所选择的最佳泊车区域的移动路径生成可能范围。
图10是用于说明根据本公开的第二实施例的在自动泊车时的间隔距离的调整的图。驾驶员座椅侧距离a是指本车辆与位于本车辆的驾驶员座椅侧的周边车辆之间的间隔距离，并且乘客座椅侧距离b是指本车辆与位于乘客座椅侧的周围车辆之间的距离。
参照图1和图10，当本车辆进入最佳泊车区域时，可以调整本车辆与周围车辆之间的间隔距离。如果当本车辆进入最佳泊车区域时，提取的乘客侧距离b小于预定基准距离d，则确定该空间不足，并且如果在确保了关于乘客座椅侧距离b的泊车空间之后，驾驶员座椅侧距离a足以满足基准距离d，则可以执行用于确保备用空间的控制。传感器系统100可以测量本车辆与位于本车辆两侧的车辆之间的距离，并且控制器200可以基于传感器系统100所获取的数据来比较本车辆与位于本车辆两侧的车辆之间的距离。另一方面，当驾驶员座椅侧距离a不足时，可以执行最小间隔距离控制。
也就是说，如在本实施例中那样，执行备用空间确保控制的条件是：本车辆与乘客侧车辆之间的间隔距离小于基准距离(b<d)，并且本车辆与乘客侧车辆之间的间隔距离被调整为基准距离，然后本车辆与位于车辆的驾驶员侧的驾驶员座椅侧车辆之间的间隔距离等于或大于临界距离。
在这种情况下，临界距离可以由预定的最小间隔距离与|d-b|之和来表示。
也就是说，当a≥最小间隔距离+|d-b|时，可以执行备用空间确保控制，并且控制器200可以控制本车辆，使得车辆与乘客座椅侧车辆之间的距离是基准距离。此时，距离控制量对应于d-b。
图11是用于说明根据本公开的第二实施例的在自动泊车时的间隔距离的调整的图。
参考图11，如果当本车辆进入最佳泊车区域时，提取的乘客侧距离b小于基准距离，则确定该空间不足，并且如果在确保了关于乘客座椅侧距离b的泊车空间之后，驾驶员座椅侧距离a不足以满足基准距离d，则执行最小间隔距离控制。
即，如本实施例那样，执行最小间隔距离控制的条件是：本车辆与乘客侧车辆之间的间隔距离小于基准距离(b<d)，并且本车辆与乘客侧车辆之间的间隔距离被调整为基准距离，然后，本车辆与位于本车辆的驾驶员侧的驾驶员座椅侧车辆之间的间隔距离小于临界距离。
在这种情况下，临界距离可以由预定的最小间隔距离与|d-b|之和来表示。
也就是说，当a<最小间隔距离+|d-b|时，可以执行最小间隔距离控制，并且控制器200可以控制本车辆，使得本车辆与乘客座椅侧车辆之间的距离是预定的最小间隔距离。此时，也可以将最小间隔距离设定为从本车辆与驾驶员座椅侧车辆之间的泊车线到本车辆的距离，或者可以设定为任意的值，并且车辆移动的距离控制量对应于a-c。
根据本公开的示例性实施例，可以提供能够在泊车区域当中设定最佳泊车区域以自动地执行从本车辆的当前位置到最佳泊车区域的泊车的自动泊车系统。
根据本公开的示例性实施例，通过画面提供基于自动泊车时最佳泊车区域的移动路径生成可能范围的信息以及在移动路径生成可能范围内的根据车辆的长度、宽度、旋转角度等的每种可用泊车类型的移动路径范围，驾驶员可以一眼确认泊车时车辆可以行使的范围，由此减轻驾驶者对与周围车辆碰撞的担忧。此外，驾驶员可以在泊车辅助时通过画面实时确认关于停止时间和换挡时间的信息，由此增加泊车时的便利性。
根据本公开的实施例，当执行自动泊车系统时，通过控制与本车辆两侧停放的周围车辆的间隔距离，可以使驾驶员方便地进出本车辆和周围车辆。
根据本公开的实施例，如果基于检测到的泊车状况确定周围车辆的驾驶员可能不容易进出车辆，则可以重新调整本车辆与周围车辆之间的间隔距离。
另一方面，应该理解，为了便于解释，在本说明书中通过示例的方式描述了部分自动泊车系统。如上所述，paps仅仅是几个先进驾驶辅助系统(adas)功能中的一个，并且应该理解，本公开中提出的paps的实现也可以用于其他相关adas功能的实现。例如，本公开中提出的方法也可以用于实现诸如paps、陆地出发警告系统(ldws)、车道保持辅助系统(lkas)、行人检测和碰撞缓解系统(pdcms)、前方车辆碰撞预警系统(fvcws)、低速跟随系统(lsf)、低速操作的操控辅助装置(malso)和扩展范围倒车辅助系统(erba)等多个adas功能中的一个功能或其组合。
在本公开的一个或多个示例性实施例中，所描述的功能可以由硬件、软件、固件或其组合来实现。在作为软件实现的情况下，功能可以作为一个或多个命令或代码被存储在或传输到计算机可读介质。计算机可读介质包括所有通信介质和计算机存储介质，包括任何便于将计算机程序从一个地方传输到另一个地方的介质。存储介质可以是计算机可访问的任何可用介质。作为非限制性示例，计算机可读介质可以包括ram、rom、eeprom、cd-rom或其他光盘存储器、磁盘存储器或其他磁存储设备，或者可以用于以命令或数据结构的形式传输或存储所需的程序代码并且由计算机访问的任何其他介质。此外，任意的连接适当地称为计算机可读介质。例如，当通过使用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字用户线(dsl)或无线技术(例如，红外线、无线电和超高频)从网站、服务器或其他远程源发送软件时，同轴电缆、光纤电缆、双绞线、dsl或者诸如红外、无线电和超高频的无线技术被包括在介质的定义中。这里使用的盘和碟包括光盘、激光盘、光盘、数字多功能盘(dvd)、软盘和蓝光盘，并且盘通常磁性地再现数据，而碟光学地再现数据。上述组合也应包含在计算机可读介质的范围内。
当通过程序代码或代码段来实现示例性实施例时，应该认识到代码段可以表示程序、功能、子程序、程序、例程、子例程、模块、软件包、类、或命令、数据结构或程序指令的任何组合。代码段可以通过传送和/或接收信息、数据、内容、参数或存储器内容而连接到另一代码段或硬件电路。信息、内容、参数、数据等可以通过使用包括存储器共享、消息传输、令牌传输、网络传输等的任何适当手段来传送、发送或传输。另外，在一些方面，方法或算法的步骤和/或操作可以作为代码和/或命令、或其任何组合或其集合中的一个而驻留在可以被集成为计算机程序对象的机器可读介质和/或计算机可读介质上。
在作为软件的实现中，可以通过执行本文描述的功能的模块(例如，过程、功能等)来实现本文所描述的技术。软件代码可以存储在存储器单元中并且可以由处理器执行。存储器单元可以实现在处理器中或处理器外部，并且在这种情况下，存储器单元可以以存储器单元可以通过本领域已知的各种手段与处理器执行通信的方式连接到处理器。
在实现为硬件时，处理单元可以由专用集成芯片(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、处理器、控制器、微控制器、微处理器和被设计为执行本文描述的功能的其他电子单元或其组合来实现。
以上描述包括一个或多个示例性实施例的示例。显然，本领域技术人员可以认识到，为了解释上述示例性实施例，可以不描述组件或方法的每个可能的组合，但是各种示例性实施例的另外的组合和替换是可能的。因此，所描述的示例性实施例包括在所附权利要求的精神和范围内的所有替换、改变和修改。此外，关于在具体实施方式或权利要求中使用术语“包括”的范围，该术语与术语“被配置”在权利要求中被用作过渡词时所解释的类似地被包括到术语“被配置”。
如本文所使用的，术语“推断”或“推理”通常是指基于观察由事件和/或数据捕获的一个集合来确定或推断系统、环境和/或用户的状态的过程。推断可以被用来识别特定的情况或操作，或者可以产生关于例如状态的概率分布。推断可以是概率性的，也就是说，可以是基于对数据和事件的考虑关于相应状态的概率分布的计算。推断还可以指用于从一组事件和/或数据配置上层事件的技术。这样的推断使得能够根据一组观察到的事件和/或存储的事件数据估计新的事件或操作，无论事件在时间上是否紧密相关，以及无论事件和数据是来自一个还是多个事件和数据源。
此外，如在本申请中所使用的，术语“组件”、“模块”、“系统”等包括但不限于硬件、固件、硬件和软件的组合、软件、或计算机相关的实体，例如正在执行的软件。例如，组件可以是(但不限于)在处理器执行的进程、处理器、对象、可执行执行线程、程序和/或计算机。例如，由操作设备驱动的应用程序和操作设备都可以是组件。一个或多个组件可以驻留在进程和/或执行线程中，并且组件可以集中在一台计算机上，和/或分散在两台或更多台计算机之间。此外，这些组件可以从存储各种数据结构的各种计算机可读介质执行。组件可以通过本地和/或远程过程(例如根据具有一个或多个数据分组的信号)来执行通信(例如，来自与本地系统的其它组件和分配系统和/或其他系统通过像互联网这样的网络经由信号进行交互的任何组件的数据)。