一种电子制动方法及装置与流程

本发明涉及电动汽车技术领域，尤其涉及一种电子制动方法及装置。

背景技术：

aeb(autonomousemergencybraking，自动制动系统)是通过雷达、摄像头等设备实时监测汽车行驶前方障碍物的安全距离，然后利用数据分析模块将测出的距离与警报距离、安全距离进行比较，小于警报距离时就进行警报提示，而小于安全距离时即使在驾驶员没有来得及踩制动踏板的情况下，aeb系统也会启动，主动给汽车的制动系统发送制动请求，使汽车自动制动，从而为安全出行保驾护航。

一般通过aeb发出刹车信号请求，esc(electronicstabilitycontroller，电子稳定性控制系统)作为执行器对四个制动轮缸施压，产生制动力矩使车辆减速停车。但是，esc自身固有寿命有限，一般只有几百个小时，如果长时间作为主动制动执行器，对其寿命有较大影响，如果要提高其使用寿命的话，其内部阀体结构需升级，相应的成本会大大增加，给主机厂带来巨大成本压力。

技术实现要素：

本发明实施例通过提供一种电子制动方法及装置，解决了现有技术中制动系统的使用寿命短以及制动过程不安全的技术问题，实现了提高制动系统的使用寿命以及制动过程安全性的技术效果。

第一方面，本发明通过本发明一实施例提供了一种电子制动方法，包括：监测主制动系统和辅助制动系统的状态，并接收制动请求；若监测到所述主制动系统和所述辅助制动系统正常，则通过所述主制动系统解析所述制动请求，并将解析结果发送给所述辅助制动系统，以使所述辅助制动系统根据所述解析结果对制动装置进行制动控制；若监测到所述主制动系统异常，则通过所述辅助制动系统解析所述制动请求，并基于所述解析结果对所述制动装置进行制动控制；若监测到所述辅助制动系统异常，则通过所述主制动系统解析所述制动请求，并基于所述解析结果对所述制动装置进行制动控制。

优选地，所述制动请求包含制动强度信息，包括：所述通过所述主制动系统解析所述制动请求，并将解析结果发送给所述辅助制动系统，以使所述辅助制动系统根据所述解析结果对制动装置进行制动控制，包括：所述主制动系统接收所述解析结果，并通过所述辅助制动系统从所述解析结果中识别出所述制动强度信息；通过所述辅助制动系统向所述制动装置发起与所述制动强度信息匹配的制动命令，以对所述制动装置进行制动控制；所述通过所述辅助制动系统解析所述制动请求，并基于所述解析结果对所述制动装置进行制动控制，包括：通过所述辅助制动系统解析所述制动请求，并从解析结果中识别出所述制动强度信息；通过所述辅助制动系统向所述制动装置发起与所述制动强度信息匹配的制动命令，以对所述制动装置进行制动控制；所述通过所述主制动系统解析所述制动请求，并基于所述解析结果对所述制动装置进行制动控制，包括：通过所述主制动系统解析所述制动请求，并从解析结果中识别出所述制动强度信息；通过所述主制动系统向所述制动装置发起与所述制动强度信息匹配的制动命令，以对所述制动装置进行制动控制。

优选地，所述通过所述辅助制动系统向所述制动装置发起与所述制动强度信息匹配的制动命令，包括：若所述制动强度信息满足预设的轻度制动强度条件，则通过所述辅助制动系统控制电机执行所述制动命令；若所述制动强度信息满足预设的中度制动强度条件，则通过所述辅助制动系统控制所述电机和液压同时执行所述制动命令；若所述制动强度信息满足预设的重度制动强度条件，则通过所述辅助制动系统控制所述液压执行所述制动命令。

优选地，所述通过所述主制动系统向所述制动装置发起与所述制动强度信息匹配的制动命令，以对所述制动装置进行制动控制，包括：若所述制动强度信息满足预设的轻度制动强度条件，则通过所述主制动系统控制所述电机执行所述制动命令；若所述制动强度信息满足预设的中度制动强度条件，则通过所述主制动系统控制所述电机和所述液压同时执行所述制动命令；若所述制动强度信息满足预设的重度制动强度条件，则通过所述主制动系统控制所述液压执行所述制动命令。

优选地，所述监测主制动系统和辅助制动系统的状态，包括：在所述主制动系统和所述辅助制动系统之间建立信息交互连接，通过所述信息交互连接监测所述主制动系统和所述辅助制动系统的状态。

优选地，若监测到所述主制动系统异常，还包括：所述主制动系统的主控模块通过所述信息交互连接向所述辅助制动系统发送所述主制动系统的异常信息，通过所述辅助制动系统记录所述主制动系统的异常信息并上传，直至所述主制动系统的异常消除；若监测到所述辅助制动系统异常，还包括：所述辅助制动系统的主控模块通过所述信息交互连接向所述主制动系统发送所述辅助制动系统的异常信息，通过所述主制动系统记录所述辅助制动系统的异常信息并上传，直至所述辅助制动系统的异常消除。

优选地，所述轻度制动强度条件为所述制动强度信息在第一预设强度范围内；所述中度制动强度条件为所述制动强度信息在第二预设强度范围内，所述第一预设强度范围的上限值小于或者等于所述第二预设强度范围的下限值；所述重度制动强度条件为所述制动强度信息在第三预设强度范围内，所述第二预设强度范围的上限值小于或者等于所述第三预设强度范围的下限值。

优选地，所述方法应用于对车辆的制动，则通过高级驾驶辅助系统基于所述车辆的行驶参数计算得到所述制动强度信息；或通过加速度传感器直接获取所述制动强度信息；所述辅助驾驶系统基于所述制动强度信息发起所述制动请求。

第二方面，本发明通过本发明的一实施例，提供了一种电子制动装置，包括：第一控制单元，若监测到所述主制动系统和辅助制动系统正常，则通过所述主制动系统解析所述制动请求，并将解析结果发送给所述辅助制动系统，以使所述辅助制动系统根据所述解析结果对制动装置进行制动控制；第二控制单元，若监测到所述主制动系统异常，则通过所述辅助制动系统解析所述制动请求，并基于所述解析结果对所述制动装置进行制动控制；第三控制单元，若监测到所述辅助制动系统异常，则通过所述主制动系统解析所述制动请求，并基于所述解析结果对所述制动装置进行制动控制。

第三方面，本发明通过本发明的一实施例，提供了一种电子制动设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的代码，所述处理器在执行所述代码时实现第一方面中任一实施方式所述方法。

本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

在本发明实施例中公开了电子制动装置，包括监测主制动系统和辅助制动系统的状态，并接收制动请求；若监测到主制动系统和辅助制动系统正常，则通过主制动系统解析制动请求，并将解析结果发送给辅助制动系统，以使辅助制动系统根据解析结果对制动装置进行制动控制；若监测到主制动系统异常，则通过辅助制动系统解析制动请求，并基于解析结果对制动装置进行制动控制；若监测到辅助制动系统异常，则通过主制动系统解析制动请求，并基于解析结果对制动装置进行制动控制。首先，主制动系统和辅助制动系统都能同时获取制动请求，然后由主制动系统解析控制请求并控制辅助制动系统，辅助制动系统根据解析结果控制制动装置进行制动；如果辅助制动系统异常，则由主制动系统解析制动请求并直接控制制动装置进行制动；另外当主制动系统异常时，辅助制动系统直接解析制动请求并控制制动装置进行制动；在平时的使用过程中，通过主制动系统解析制动请求并控制辅助制动系统而不是直接去控制制动装置，能提高主制动系统的使用寿命，即使主制动系统出现故障失效了，通过辅助制动系统介入直接解析制动请求的方式也能实现制动，进而，提高了主制动系统的使用寿命的同时，能够保证制动过程的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为实现本发明实施例中电子制动方法的控制系统图；

图2为本发明实施例中一种电子制动方法的流程图；

图3为实现本发明实施例中一种电子制动方法的双冗余结构图；

图4为本发明实施例中一种电子制动装置的功能模块图；

图5为本发明实施例中电子制动设备的结构示意图。

具体实施方式

本发明实施例通过提供了一种电子制动方法及装置，用以解决现有技术中制动系统的使用寿命短和制动过程不安全的技术问题。

本发明实施例的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：

首先，使主制动系统和辅助制动系统都能同时获取制动请求，然后由主制动系统解析控制请求并控制辅助制动系统，辅助制动系统根据解析结果控制制动装置进行制动；如果辅助制动系统异常，则由主制动系统解析制动请求并直接控制制动装置进行制动；另外当主制动系统异常时，辅助制动系统直接解析制动请求并控制制动装置进行制动。

通过上述技术方案，在平时的使用过程中，通过主制动系统解析制动请求并控制辅助制动系统而不是直接去控制制动装置，能提高主制动系统的使用寿命，即使主制动系统因出现故障而失效了，通过辅助系统的介入直接解析制动请求的方式也能实现制动，进而实现了提高制动系统的使用寿命以及制动过程安全性的技术效果。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

首先说明，本文中出现的术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

请参考图1，为本说明书实施例提供的一种电子制动方法的控制系统，该系统包括主制动系统10、辅助制动系统20和制动装置30，通过主制动系统10去解析制动请求并控制辅助制动系统20，以使得辅助制动系统20控制制动装置30进行制动，辅助制动系统20是用于控制制动装置30进行制动、在主制动系统10异常的情况下可以通过辅助制动系统20直接解析制动请求并控制制动装置30以及被主制动系统10控制的对象，在辅助制动系统20异常的情况下，可通过主制动系统10直接解析制动请求并直接控制制动装置30进行制动，以实现提高制动系统的使用寿命以及制动过程安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种电子制动方法，如图2所示，该方法可以应用于对汽车的制动，特别是应用于对电动汽车的制动。当然，也可以用于其他一切需要制动的设备，比如，还可以用于对摩天轮的制动装置、电梯的制动装置、旋转刀具等设备进行制动。假如，应用于对汽车的制动控制时，主制动系统具体为汽车上的esc，辅助制动系统具体为汽车上的ebs(electronicallycontrolledbrakesystem，电子控制制动系统)，此时，esc为主要的制动系统，ebs为辅助esc的辅助制动系统，两者均可协调电机和液压制动的分配。

如图2所示，该电子制动方法包括如下步骤：

步骤s201：监测主制动系统和辅助制动系统的状态，并接收制动请求。

在具体实施过程中，预先在主制动系统和辅助制动系统之间建立信息交互连接，通过信息交互连接监测主制动系统和辅助制动系统的状态。

具体的，以汽车的电子控制为例，可以是在车辆开启自动驾驶模式时adas(advanceddriverassistancesystem，高级驾驶辅助系统)发出制动请求，制动请求、电源、唤醒信号ig(ignition，点火)、整车信息等信息，由adas通过整车的can(controllerareanetwork，控制器局域网络)总线通信，分别发送给esc和ebs，并且esc和ebs之间建立有私网，使得esc和ebs两套系统可以通过握手协议私网相互诊断并反馈信息给对方,从而进行信息交互，确定对方的状态。

在一可选的实施方式下，制动请求中包含制动强度信息，通过高级驾驶辅助系统基于车辆的行驶参数计算得到制动强度信息；或通过加速度传感器直接获取制动强度信息；接收高级驾驶辅助系统基于制动强度信息发起制动请求。

举例来讲，请参照图3，adas基于车辆的行驶参数，例如当前车速、距离障碍物的距离整车质量等计算得到制动强度信息，并且随后发出携带制动强度信息的制动请求；或通过加速度传感器直接获取制动强度信息随后发出制动强度信息的制动请求。

在一可选地实施方式下，主制动系统和辅助制动系统两套系统内部都有独立的主控模块(spring+springmvc+mybatis，ssm)，都可以同时计算、分析车辆信息、在动态的制动情况下还可以相互校验彼此的数据，分别可以独立控制电机与液压制动。具体来讲，ebs对esc的主控模块反馈的esc的车辆信息进行校验，而esc对ebs的主控模块反馈的ebs的车辆信息进行校验，从而确定对方的状态。

步骤s202：若监测到主制动系统和辅助制动系统正常，则通过主制动系统解析制动请求，并将解析结果发送给辅助制动系统，以使辅助制动系统根据解析结果对制动装置进行制动控制。

步骤s202中若监测到主制动系统和辅助制动系统正常，主制动系统和辅助制动系统均能够接收到制动请求，但是是由主制动系统解析接收到的制动请求，得到解析结果；通过辅助制动系统接收主制动系统解析出来的解析结果，并通过步骤a1：辅助制动系统从解析结果中识别出制动强度信息，通过辅助制动系统向制动装置发起与制动强度信息匹配的制动命令，以对制动装置进行制动控制，此时，辅助制动系统仅作为监测器和执行器，不进行指令解析。

其中，在步骤a1具体实施过程中，根据制动强度信息的不同，制动命令也相应不同，从而根据车辆所需制动强度大小来协调分配电机反拖制动和液压摩擦制动；进而可以最大限度回收车辆摩擦制动能量。具体来讲，存在以下三种情况：

①若制动强度信息满足预设的轻度制动强度条件，则通过辅助制动系统控制电机执行制动命令；具体的，轻度制动强度条件可以是制动强度信息在第一预设强度范围内。

当然，也可以根据实际需求设置其他的轻度制动强度条件，例如制动强度信息为等于第一预设值并且持续了预设时间的长度。

②若制动强度信息满足预设的中度制动强度条件，则通过辅助制动系统控制电机和液压同时执行制动命令，具体的，中度制动强度条件可以是制动强度信息在第二预设强度范围内。

③若制动强度信息满足预设的重度制动强度条件，即制动强度信息小于第三预设强度范围内，则通过辅助制动系统控制液压执行制动命令。

将汽车上的制动强度信息用z表示，在具体实施时，第一预设强度范围具体为0＜z＜0.3g，第二预设强度范围为0.3g≤z＜0.7g，第三预设强度范围是0.7g≤z。上述第一、第二以及第三预设强度范围判断参数值作为参考，实际中根据整车参数及工况信息调整是被允许的。

对步骤a1的第①情况举例来讲，adas基于车辆的行驶参数计算得到制动强度信息为0.2g，并且随后向esc发出制动请求，由esc对制动请求进行解析并发送给ebs执行，此时ebs仅作为监测器和执行器，不进行解析，ebs从解析结果中识别出制动强度信息为0.2g，由于0.2g小于0.3g，则通过ebs控制电机执行制动命令，通过发电机发电的形式对制动过程中的能量进行回收。

对步骤a1的第②情况举例来讲，adas基于车辆的行驶参数计算得到制动强度信息为0.4g，并且随后向esc发出制动请求，由esc对制动请求进行解析并发送给ebs执行，此时ebs仅作为监测器和执行器，不进行解析，ebs从解析结果中识别出制动强度信息为0.4g，由于0.4g在0.3g－0.7g范围内，则通过ebs协调控制电机和液压的制动力大小，以使它们同时执行制动命令，通过发电机发电的形式对制动过程中的能量进行最大化回收，同时液压刹车片适当地对刹车盘进行摩擦制动。

对步骤a1的第③情况举例来讲，adas基于车辆的行驶参数计算得到制动强度信息为0.8g，并且随后向esc发出制动请求，由esc对制动请求进行解析并发送给ebs执行，此时ebs仅作为监测器和执行器，不进行解析，ebs从解析结果中识别出制动强度信息为0.8g，由于0.8g大于0.7g，则通过ebs仅控制液压执行制动命令，通过液压刹车片最大化地对刹车盘进行摩擦制动。

通过esc与ebs之间协调控制，对执行机构进行选择，最终通过电机制动、esc执行制动和ebs执行制动三者间协调分配。因ebs工作寿命远大于esc，在不增加esc工作次数的基础上，还可以更多的回收摩擦制动能量，且提高了自动驾驶的安全性。

步骤s203：若监测到主制动系统异常，则通过辅助制动系统解析制动请求，并基于解析结果对制动装置进行制动控制。

在具体实施过程中，若监测到主制动系统异常，通过步骤a2：辅助制动系统解析制动请求，并从解析结果中识别出制动强度信息，通过辅助制动系统向制动装置发起与制动强度信息匹配的制动命令，以对制动装置进行制动控制。

继续以汽车的电子制动为例，当esc出现异常情况时，ebs会直接对制动请求进行解析，在ebs接收制动请求并对其进行解析的过程中，制动强度信息也存在步骤a1中的三种情况，具体参考前文所述，为了说明书的简洁，在此不再赘述。

①adas基于车辆的行驶参数，例如当前车速、距离障碍物的距离整车质量等计算得到制动强度信息为0.2g，并且随后向ebs发出制动请求，由ebs直接对制动请求进行解析并从解析结果中识别出制动强度信息为0.2g，由于0.2g小于0.3g，则通过ebs控制电机执行制动命令，通过发电机发电的形式对制动过程中的能量进行回收。

②adas基于车辆的行驶参数计算得到制动强度信息为0.4g，并且随后向ebs发出制动请求，由ebs直接对制动请求进行解析并从解析结果中识别出制动强度信息为0.4g，由于0.4g在0.3g－0.7g范围内，则通过ebs协调控制电机和液压的制动力大小，以使它们同时执行制动命令，通过发电机发电的形式对制动过程中的能量进行最大化回收，同时液压刹车片适当地对刹车盘进行摩擦制动。

③adas基于车辆的行驶参数计算得到制动强度信息为0.8g，并且随后向ebs发出制动请求，由ebs直接对制动请求进行解析并从解析结果中识别出制动强度信息为0.8g，由于0.8g大于0.7g，则通过ebs仅控制液压执行制动命令，通过液压刹车片最大化地对刹车盘进行摩擦制动。

作为一可选的实施例，步骤a2还包括：主制动系统的主控模块通过信息交互连接向辅助制动系统发送主制动系统的异常信息，通过辅助制动系统记录主制动系统的异常信息并上传，直至主制动系统的异常消除。

以汽车的电子制动为例，当esc出现异常情况时，esc的主控模块会把自身异常信息，例如未配置esc、esc内部发生故障、esc与can连接异常等，发送给ebs，由ebs记录并上传至整车的vcu(vehiclecontrolunit，整车控制器)，同时ebs实时监测esc的异常信息直至异常消除，并且ebs会接管esc直接解析制动请求并对电机和液压制动的执行进行协调控制。

步骤s204：若监测到辅助制动系统异常，则通过主制动系统解析制动请求，并基于解析结果对制动装置进行制动控制。

在具体实施过程中，若监测到辅助制动系统异常，通过步骤a3：主制动系统解析制动请求，并从解析结果中识别出制动强度信息，通过主制动系统向制动装置发起与制动强度信息匹配的制动命令，以对制动装置进行制动控制；其中，在步骤a3具体实施过程中，存在以下三种情况：①若制动强度信息满足预设的轻度制动强度条件，则通过主制动系统控制电机执行制动命令；②若制动强度信息满足预设的中度制动强度条件，则通过主制动系统控制电机和液压同时执行制动命令；③若制动强度信息满足预设的重度制动强度条件，则通过主制动系统控制液压执行制动命令。步骤a3的具体实施细节可以参考前文对步骤a1的描述，为了说明书的简洁，在此不再赘述。

继续以汽车的电子制动为例，对步骤a3的第①情况举例来讲，adas基于车辆的行驶参数计算得到制动强度信息为0.2g，并且随后向esc发出制动请求，由esc对制动请求进行解析并从解析结果中识别出制动强度信息为0.2g，由于0.2g小于0.3g，则通过esc控制电机执行制动命令，通过发电机发电的形式对制动过程中的能量进行回收。

对步骤a3的第②情况举例来讲，adas基于车辆的行驶参数计算得到制动强度信息为0.4g，并且随后向esc发出制动请求，由esc对制动请求进行解析并从解析结果中识别出制动强度信息为0.4g，由于0.4g在0.3g－0.7g范围内，则通过esc协调控制电机和液压的制动力大小，以使它们同时执行制动命令，通过发电机发电的形式对制动过程中的能量进行最大化回收，同时液压刹车片适当地对刹车盘进行摩擦制动。

对步骤a3的第③情况举例来讲，adas基于车辆的行驶参数计算得到制动强度信息为0.8g，并且随后向esc发出制动请求，由esc对制动请求进行解析并从解析结果中识别出制动强度信息为0.8g，由于0.8g大于0.7g，则通过esc仅控制液压执行制动命令，通过液压刹车片最大化地对刹车盘进行摩擦制动。

作为一可选的实施例，步骤a3还包括：辅助制动系统的主控模块通过信息交互连接向主制动系统发送辅助制动系统的异常信息，通过主制动系统记录辅助制动系统的异常信息并上传，直至辅助制动系统的异常消除。

还是以汽车的电子制动为例，当ebs出现异常情况时，ebs的主控模块会把自身异常信息，例如未配置ebs、ebs内部发生故障、ebs与can连接异常等，发送给esc，由esc记录并上传至整车的vcu，同时esc实时监测ebs的异常信息直至异常消除，并且esc会直接解析制动请求并对电机和液压制动的执行进行协调控制。

通过上述步骤s203-s204，实现了当一方出现故障，另一方向可以接管制动相关指令并独立完成信号解析及执行，同时向整车发送故障报警信息并实时监控，直至故障排除。

第二方面，基于同一发明构思，本发明实施例提供了一种电子制动装置，用于电动汽车的制动过程。参考图4所示，本发明实施例提供的电子制动装置，包括：

检测单元401，用于监测主制动系统和辅助制动系统的状态，并接收制动请求；

第一控制单元402，若监测到主制动系统和辅助制动系统正常，则通过主制动系统解析制动请求，并将解析结果发送给辅助制动系统，以使辅助制动系统根据解析结果对制动装置进行制动控制；

第二控制单元403，若监测到主制动系统异常，则通过辅助制动系统解析制动请求，并基于解析结果对制动装置进行制动控制；

第三控制单元404，若监测到辅助制动系统异常，则通过主制动系统解析制动请求，并基于解析结果对制动装置进行制动控制。

在一可选的实施方式下，第一控制单元402，包括：

第一识别子单元，用于主制动系统接收解析结果，并通过辅助制动系统从解析结果中识别出制动强度信息；

第一匹配子单元，通过辅助制动系统向制动装置发起与制动强度信息匹配的制动命令，以对制动装置进行制动控制。

在一可选的实施方式下，第一匹配子单元，具体用于：

若制动强度信息满足预设的轻度制动强度条件，则通过辅助制动系统控制电机执行制动命令；若制动强度信息满足预设的中度制动强度条件，则通过辅助制动系统控制电机和液压同时执行制动命令；若制动强度信息满足预设的重度制动强度条件，则通过辅助制动系统控制液压执行制动命令。

在一可选的实施方式下，第二控制单元403，包括：

第二识别子单元，通过辅助制动系统解析制动请求，并从解析结果中识别出制动强度信息；

第二匹配子单元，通过辅助制动系统向制动装置发起与制动强度信息匹配的制动命令，以对制动装置进行制动控制。

在一可选的实施方式下，第二匹配子单元，具体用于：

若制动强度信息满足预设的轻度制动强度条件，则通过辅助制动系统控制电机执行制动命令；若制动强度信息满足预设的中度制动强度条件，则通过辅助制动系统控制电机和液压同时执行制动命令；若制动强度信息满足预设的重度制动强度条件，则通过辅助制动系统控制液压执行制动命令。

在一可选的实施方式下，第三控制单元404，包括：

第三识别子单元，通过主制动系统解析制动请求，并从解析结果中识别出制动强度信息；

第三匹配子单元，通过主制动系统向制动装置发起与制动强度信息匹配的制动命令，以对制动装置进行制动控制。

在一可选的实施方式下，第三匹配子单元，具体用于：

若制动强度信息满足预设的轻度制动强度条件，则通过主制动系统控制电机执行制动命令；若制动强度信息满足预设的中度制动强度条件，则通过主制动系统控制电机和液压同时执行制动命令；若制动强度信息满足预设的重度制动强度条件，则通过主制动系统控制液压执行制动命令。

在一可选的实施方式下，检测单元401，包括：

监测子单元，用于在主制动系统和辅助制动系统之间建立信息交互连接，通过信息交互连接监测主制动系统和辅助制动系统的状态。

在一可选的实施方式下，监测子单元，具体用于：若监测到主制动系统异常，还包括：主制动系统的主控模块通过信息交互连接向辅助制动系统发送主制动系统的异常信息，通过辅助制动系统记录主制动系统的异常信息并上传，直至主制动系统的异常消除；若监测到辅助制动系统异常，还包括：辅助制动系统的主控模块通过信息交互连接向主制动系统发送辅助制动系统的异常信息，通过主制动系统记录辅助制动系统的异常信息并上传，直至辅助制动系统的异常消除。

在一可选的实施方式下，该装置还包括条件存储子单元，用于存储轻度制动强度条件为制动强度信息在第一预设强度范围内；中度制动强度条件为制动强度信息在第二预设强度范围内，第一预设强度范围的上限值小于或者等于第二预设强度范围的下限值；重度制动强度条件为制动强度信息在第三预设强度范围内，第二预设强度范围的上限值小于或者等于第三预设强度范围的下限值。

在一可选的实施方式下，该装置还应用于对车辆的制动，通过高级驾驶辅助系统基于车辆的行驶参数计算得到制动强度信息；或通过加速度传感器直接获取制动强度信息；辅助驾驶系统基于制动强度信息发起制动请求。

第三方面，基于同一发明构思，本发明实施例提供了一种电子制动设备。

参考图5所示，本发明实施例提供的电子制动设备，包括：存储器501、处理器502及存储在存储器上并可在处理器502上运行的代码，处理器502在执行代码时实现前文测试过程控制方法实施例一中任一实施方式。

其中，在图5中，总线架构(用总线500来代表)，总线500可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线500将包括由处理器502代表的一个或多个处理器和存储器501代表的存储器的各种电路链接在一起。总线500还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口506在总线500和接收器503和发送器504之间提供接口。接收器503和发送器504可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器502负责管理总线500和通常的处理，而存储器501可以被用于存储处理器502在执行操作时所使用的数据。

上述本发明实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：

1、通过主制动系统解析制动请求并控制辅助制动系统而不是直接去控制制动装置，能提高主制动系统的使用寿命，尤其是当本发明应用在汽车上面时，减少了esc内部泵阀体工作次数，在不对esc进行升级的基础上有效保障esc工作寿命，由于esc在进行控制时，包括了ecu计算和泵阀体执行动作，而影响esc寿命关键在于其内部泵阀的频繁工作，即使主制动系统出现故障失效了，通过辅助系统介入直接解析制动请求的方式也能实现制动，进而实现了提高制动系统的使用寿命和制动过程安全性的技术效果。

2、在本发明实施例中，通过主制动系统与辅助制动系统同时获取制动请求，并进行信息交互，该电子制动方法实现了双冗余备份，大大提高自动驾驶安全等级。

3、在本发明实施例中，在对制动强度信息进行解析的时候，会针对不同的制动强度信息，采取不一样的制动逻辑，尤其是应用在汽车上面的时候，在制动强度信息满足轻度制动强度条件时，对制动过程的能量全部进行回收；在制动强度信息满足中度制动强度条件时，对制动过程的能量进行最大化地回收，并且使用液压对车辆进行有效的制动；在制动强度信息满足重度制动强度条件时，为了保证在最短时间内达到较高制动减速，也为了减少制动过程的不稳定因素，仅采取液压制动，在保证驾驶安全的前提下，尽可能合理地对制动过程中的能量进行回收，进而实现了保证驾驶安全的前提下也提高了电动汽车的续航里程的技术效果。

4、在本发明实施例中，主制动系统和辅助制动系统会进行相互校验，当任意一方出现异常的时候，剩下的一方都会代替失效的一方进行工作，并且一直监测异常信息并上传，直到异常信息被修复，进而直观地告诉使用人员或者维修人员出现异常的对象，并及时地处理异常情况，提高了用车的安全性和维修车辆的便捷性。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。