一种自动数控立体洗车库

本实用新型涉及工业自动化设备的制备技术领域，特别是涉及一种自动数控立体洗车库。

背景技术：

社会车辆不断在增多，传统的人工洗车手段表现出速度慢、效率低、清洗不干净的现象，人为方式洗车时常存在刮掉车漆的意外问题，并且存在着浪费水的现象，有些车主并不想高频率地进行全方面洗车，只想清洗车身外表，这是洗车店的一块短板，同时也是一种社会需求，实用新型一种具有智能检测功能的全自动洗车库迫在眉睫。

技术实现要素：

实用新型目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种自动数控立体洗车库。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的一种自动数控立体洗车库，设有车库支架，其特征在于：所述车库支架上方设有x轴驱动模块，x轴驱动模块上方设有y轴驱动模块，并可驱动y轴驱动模块在x轴方向水平移动，所述y轴驱动模块下方设有z轴驱动模块，并可驱动z轴驱动模块在y轴方向水平移动，所述z轴驱动模块下方设有喷洗模块，并可驱动喷洗模块在z轴方向垂直移动，所述车库支架下方内一侧设有曲面分析尺寸检测模块，另一侧设有停靠识别模块，所述曲面分析尺寸检测模块设有第一激光测距传感器、第二激光测距传感器、opencv摄像头；所述停靠识别模块设有第三激光测距传感器、第四激光测距传感器、第五激光测距传感器。

进一步的，所述x轴驱动模块设有x轴驱动模组、x轴从动模组、同步带；所述x轴驱动模组水平侧向设置于车库支架的后侧面上方位置，所述x轴从动模组水平侧向设置于车库支架的前侧上方位置；所述同步带一端与x轴驱动模组连接，另一端与x轴从动模组连接；所述x轴驱动模组内设有x轴电机。

进一步的，所述y轴驱动模块设有y轴底架、y轴驱动模组、y轴从动模组、y轴同步带；所述y轴底架水平设置于车库支架的上方，所述y轴驱动模组水平设置于y轴底架的上表面左边位置；所述y轴从动模组水平设置于y轴底架的上表面右边位置；所述y轴同步带一端与y轴驱动模组连接，另一端与y轴从动模组连接；所述y轴驱动模组内设有电机。

进一步的，所述z轴驱动模块设有z轴底架、z轴驱动模组、喷洗底板；所述z轴底架竖直悬吊设置于y轴底架的上方；所述z轴驱动模组竖直设置于z轴底架的右侧面上；所述z轴驱动模组设有z轴电机，z轴电机轴端设有丝杠螺母，所述喷洗底板水平设置于丝杠螺母上。

进一步的，所述喷洗模块设有舵机、喷洗支架、超声波传感器、第一喷头、第二喷头；所述舵机倒置设置于喷洗底板的上表面右方位置，所述喷洗支架设置于舵机的下方位置；所述超声波传感器侧向设置于喷洗支架的侧面上；所述第一喷头设置于喷洗支架的侧面上，所述第二喷头设置于喷洗支架的下方。

进一步的，所述曲面分析尺寸检测模块设有挡板，挡板一侧设有线性模组，线性模组上设有丝杠，线性模组的丝杠上设有滑块，所述第一激光测距传感器设有于滑块下方，所述第二激光测距传感器设置于滑块上方，所述opencv摄像头设置于挡板后方。

进一步的，所述停靠识别模块设有测距支架，所述第三激光测距传感器设置于测距支架右方，所述第五激光测距传感器设置于测距支架左方，所述第四激光测距传感器设置于测距支架中间，所述第五激光测距传感器侧面设有喇叭。

进一步的，所述车库支架下方设有停车模块，停车模块设有停车区，停车区中间设有转台，所述转台下方设有旋转驱动装置，所述旋转驱动装置驱动转台做旋转运动。

本实用新型的有益效果是：

通过实现合理的利用机器视觉进行曲面分析以及尺寸检测实现车型识别、精准识别车辆的停靠位置能避免导致刮花车漆，增强清洗的效果，自动化程序控制规划清洗路线从而达到，提高工作效率，实现更好的节水清洗目的，同时有效避免因为人为方式带来的意外问题，提高安全可靠性。

附图说明

附图1为本实施例一种自动数控立体洗车库的整体结构示意图之一；

附图2为本实施例一种自动数控立体洗车库的整体结构示意图之二；

附图3为本实施例一种自动数控立体洗车库的整体结构示意图之三；

附图4为本实施例一种自动数控立体洗车库的前视结构示意图；

附图5为本实施例一种自动数控立体洗车库的局部结构示意图；

附图6为本实施例一种自动数控立体洗车库的停车模块结构示意图；

附图7为本实施例一种自动数控立体洗车库的曲面分析尺寸检测模块结构示意图；

附图8为本实施例一种自动数控立体洗车库的停靠识别模块结构示意图；

附图9为本实施例一种自动数控立体洗车库的尺寸检测原理示意图。

图中：1-车库支架；2-x轴驱动模组；3-x轴从动模组；4-y轴底架；5-y轴驱动模组；6-y轴从动模组；7-z轴底架；8-z轴驱动模组；9-喷洗底板；10-舵机；11-喷洗支架；12-超声波传感器；13-第一喷头；14-第二喷头；15-转台；16-旋转驱动装置；17-停车区；18-线性模组；19-滑块；20-第一激光测距传感器；21-第二激光测距传感器；22-opencv摄像头；23-测距支架；24-第三激光测距传感器；25-第四激光测距传感器；26-第五激光测距传感器；27-喇叭；28-挡板；100-x轴驱动模块；101-y轴驱动模块；102-z轴驱动模块；103-喷洗模块；104-停车模块；105-曲面分析尺寸检测模块；106-停靠识别模块；211-同步带；222-x轴电机；51-y轴同步带；

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。

实施例，如图1至图9示，一种自动数控立体洗车库，设有车库支架1车库支架1上方设有x轴驱动模块100，x轴驱动模块100上方设有y轴驱动模块101，并可驱动y轴驱动模块101在x轴方向水平移动，y轴驱动模块101下方设有z轴驱动模块102，并可驱动z轴驱动模块102在y轴方向水平移动，z轴驱动模块102下方设有喷洗模块103，并可驱动喷洗模块103在z轴方向垂直移动，车库支架1下方内一侧设有曲面分析尺寸检测模块105，另一侧设有停靠识别模块106，曲面分析尺寸检测模块105设有第一激光测距传感器20、第二激光测距传感器21、opencv摄像头22；停靠识别模块106设有第三激光测距传感器24、第四激光测距传感器25、第五激光测距传感器26。

x轴驱动模块100设有x轴驱动模组2、x轴从动模组3、同步带211、x轴电机222；车库支架1水平设置于安装地面上；x轴驱动模组2水平侧向设置于车库支架1的后侧面上方位置并通过螺栓锁紧连接；x轴从动模组3水平侧向设置于车库支架1的前侧上方位置；x轴驱动模组2与x轴从动模组3通过左右两条同步带211连接；

y轴驱动模块101设有y轴底架4、y轴驱动模组5、y轴从动模组6、y轴同步带51；y轴底架4水平设置于车库支架1的上方左右两条导轨上，并可只有前后移动；y轴驱动模组5水平设置于y轴底架4的上表面左边位置并通过螺栓锁紧连接；y轴从动模组6水平设置于y轴底架4的上表面右边位置并通过螺栓锁紧连接；y轴驱动模组5与y轴从动模组6通过前后两条y轴同步带51带连接；

z轴驱动模块102设有z轴底架7、z轴驱动模组8、喷洗底板9；z轴底架7竖直悬吊设置于y轴底架4的上方导轨上，并可左右自由移动；z轴驱动模组8竖直设置于z轴底架7的右侧面上，并通过螺栓锁紧连接；z轴驱动模组8设有z轴电机81，z轴电机81轴端设有丝杠螺母82，喷洗底板9水平设置于z轴驱动模组8的丝杠螺母82上，并通过螺栓锁紧连接；

喷洗模块103设有舵机10、喷洗支架11、超声波传感器12、第一喷头13、第二喷头14；舵机10倒置设置于喷洗底板9的上表面右方位置，并通过螺栓连接锁紧；喷洗支架11通过舵机安装架配合安装于舵机10的下方位置；超声波传感器12侧向设置于喷洗支架11的侧面上并通过螺栓锁紧连接；第一喷头13侧面设置于喷洗支架11的侧面上并通过螺栓锁紧连接，第二喷头14设置于喷洗支架11的下方；可通过驱动舵机10来带动喷洗支架11从而带动第一喷头13以及第二喷头14进行全方位转动；

曲面分析尺寸检测模块105设有挡板28，挡板28一侧设有线性模组18，线性模组18上设有丝杠，线性模组18的丝杠上设有滑块19，第一激光测距传感器20设有于滑块19下方，第二激光测距传感器21设置于滑块19上方，opencv摄像头22设置于挡板28后方。

停靠识别模块106设有测距支架23，第三激光测距传感器24设置于测距支架23右方，第五激光测距传感器26设置于测距支架23左方，第四激光测距传感器25设置于测距支架23中间，第五激光测距传感器26侧面设有喇叭27；

车库支架1下方设有停车模块104，停车模块104设有停车区17，停车区17中间设有转台15，转台15下方设有旋转驱动装置16，旋转驱动装置16驱动转台15做旋转运动。

该洗车库运作方法如下：

车辆行驶进停车区17的位置，当车头刚好被第五激光测距传感器26检测到时，触发喇叭27提示“车辆到位请停车”，然后原先设置于车辆两扇门范围内的第三激光测距传感器24与第四激光测距传感器25分别检测与车门的距离，通过比较第三激光测距传感器24与第四激光测距传感器25两者的距离值来判断车辆是否停正的，如果停歪了，由旋转驱动装置16带动转台15以及车库整体旋转，向两者中距离较大的一方转动，以使得车库与车辆是对整齐的；

车库与车辆对整齐后，首先通过车库侧方的opencv摄像头22拍摄车辆侧面轮廓，以达到初步筛选车型的效果，特别是suv与轿车的轮廓特征，线性模组18带动滑块19以及第一激光测距传感器20、第二激光测距传感器21由前向后移动，第一激光测距传感器20专用于检测轮胎与地面接触的部分，初始的第一激光测距传感器20在线性模组18的最前端，即车辆左后轮的左后侧，线性模组18带动第一激光测距传感器20向左前轮方向移动时，会先后被左后轮、左前轮改变距离值，具体为当第一激光测距传感器20刚好检测到左后轮时即b点，其测距值第一次发生减少至少0.3米的变化，进而触发第一次记录第二激光测距传感器21与挡板28之间的距离记为l1，当其刚好检测到左前轮时即a点，其测距值第一次发生减少至少0.3米的变化，进而触发第二次记录第二激光测距传感器21与挡板28之间的距离记为l2，l1-l2＝l，l即为车辆的轴距，结合opencv摄像头22的筛选效果，如此综合获知具体的车型，车辆侧面轮廓+轴距＝具体车型；

获知具体车型后，车库电脑从车型数据库调出对于车型的车辆三维数据，转化成清洗路径，结合超声波传感器12来定位第一喷头13、第二喷头14与车身之间的距离，避免刮花车辆；

具体的运动控制为通过x轴驱动模组2与x轴从动模组3通过左右两条同步带211连接；可通过驱动x轴驱动模组2中的x轴电机222来带动与x轴从动模组3连接的同步带从而可带动y轴驱动模块101进行前后移动；述y轴驱动模组5与y轴从动模组6通过前后两条y轴同步带51带连接；可通过驱动y轴驱动模组5中的电机来带动与y轴从动模组6连接的y轴同步带51从而可带动z轴驱动模块102进行左右移动；通过驱动z轴驱动模组8中的电机81来带动喷洗底板9进行上下移动；通过驱动舵机10来带动喷洗支架11从而带动第一喷头13以及第二喷头14进行全方位转动。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。