用于车辆的制动控制系统和方法
【专利说明】
[0001] 相关申请的交叉引用
[0002] 本申请要求于2013年11月26日提交韩国知识产权局的韩国专利申请号为 10-2013-0144723的优先权，其全部内容通过引用合并于此。
技术领域
[0003] 本发明涉及用于车辆的制动控制，且更具体地，防止当驾驶员改变车道时可能发 生的事故或者减小事故引起的损坏的用于车辆的制动控制系统和方法。
【背景技术】
[0004] 车辆具有加速设备和制动设备。加速设备和制动设备被基于驾驶员的控制操作， 并且因此，驾驶员的状态和周围环境影响车辆的加速或者制动。例如，当驾驶员没有足够的 驾驶技能或者驾驶员可能因为不舒服没有展现能力时，事故的风险增加。为了补充这些问 题，在现有技术中，已经准备进行车辆的自动制动的方法。例如，根据相关技术的车辆可以 基于各种积累的传感器信息进行自动制动。然而，因为根据相关技术的车辆的制动系统专 注于防止与另一个车辆的碰撞的出现上，所以难以应用于驱动情形或者驾驶员环境。
【发明内容】
[0005] 本发明通过使用后方警告系统、车道脱离警告系统、电动驱动动力转向（MDPS)和 电子稳定控制（ESC)，无需额外的部件成本和开发成本为车辆提供更加稳定的制动控制系 统和方法。另外，本发明进一步提供可以通过分析驾驶员的变道意图进行适当的控制的车 辆的制动控制系统和方法。
[0006] 根据本发明的一方面，用于车辆的制动控制系统可以包括：雷达，被配置为收集感 测信息以感测后方碰撞风险；成像设备，被配置为收集信息以检测车道变化；转向设备，被 配置为辅助车辆的转向变化；制动设备，被配置为进行车辆的制动控制；和控制器，被配置 为在后方碰撞风险和车道变化期间基于车辆的转向变化的程度确定驾驶员的变道意图，和 基于驾驶员的变道意图通过制动设备调节车辆的自动制动控制的幅度。
[0007] 用于车辆的制动控制系统可以进一步包括被配置为感测车辆速度的车辆速度传 感器，其中，控制器可以被配置为当车辆速度是预设值或者更大时进行车辆的自动制动控 制，和当车辆的车辆速度小于预设值时停止车辆的制动控制。控制器可以被配置为基于驾 驶员的变道意图调节车辆的制动控制时间的幅度。控制器可以被配置为基于驾驶员的变道 意图将车辆的制动控制时间减小至预定的幅度或者更小。另外，控制器可以被配置为基于 驾驶员的变道意图调节车辆的制动控制的侧面制动的幅度。
[0008] 根据本发明的另一方面，用于车辆的制动控制方法可以包括感测后方碰撞风险和 车道变化；基于车辆的转向变化确定驾驶员的变道意图；基于后方碰撞风险和车道变化确 定车辆的制动控制和车辆的制动控制的幅度，以及确定驾驶员的变道意图。
[0009] 方法可以进一步包括感测车辆速度；当车辆速度是预定的或者更大的速度时自动 制动车辆；或者当车辆的车辆速度小于预定速度时停止车辆的制动控制。另外，方法可以包 括基于驾驶员的变道意图调整车辆的制动控制时间的幅度和车辆的侧面制动量的幅度的 至少一个；当检测到变道意图时，将车辆的制动控制时间减小至预定的幅度或者更小；当 车辆的后部碰撞风险由于加速减小至预定幅度或者更小时，停止车辆的制动控制；当车辆 根据转向设备的操作返回至车道时，停止车辆的制动控制；以及当产生具有预定的或者更 大的幅度的转向设备的操作时，停止车辆的制动控制。
【附图说明】
[0010] 从结合附图的下面详细的描述中，本发明的目标、特性和优点将变得更为显而易 见，其中：
[0011] 图1是示出根据本发明的示例性实施方式的具有用于车辆的制动控制系统的车 辆的运动的示例性示图；
[0012] 图2是示出根据本发明的示例性实施方式的车辆的构造的示例性示图；
[0013] 图3是示出根据本发明的示例性实施方式的车辆的制动控制情形的示例性示图；
[0014] 图4是示出根据本发明的示例性实施方式的车辆的制动控制方法的示例性示图；
[0015] 图5是示出根据本发明的示例性实施方式的与车辆的制动控制相关的各种示例 的示例性示图；和
[0016] 图6是示出根据本发明的示例性实施方式的与车辆的制动控制时间相关的示例 的示例性示图。
【具体实施方式】
[0017] 应当理解，本文所使用的术语"车辆（vehicle) "或者"车辆的（vehicular) "或者 其他的类似术语包括广义的机动车辆，诸如包括运动型多用途车辆（SUV)、公共汽车、卡车、 各种商用车辆的载客车辆，包括各种小船（boat)和船舶（ship)的水运工具（watercraft), 航天器等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、内燃机、插电混合动力电动车辆、氢动力车辆 以及其他可替代的燃料电池车辆（例如，从除石油以外的资源获得的燃料）。
[0018] 尽管示例性实施方式被描述为使用多个单元来执行示例性过程，但应理解，示例 性过程也可由一个或多个模块来执行。此外，应理解，术语控制器/控制单元是指包括存储 器和处理器的硬件设备。存储器被配置为存储模块并且处理器被具体配置为执行所述模块 以执行下面进一步描述的一个或多个过程。
[0019] 此外，本发明的控制逻辑可实现为在包括由处理器、控制器/控制单元等执行的 可执行程序指令的计算机可读介质上的非易失性计算机可读媒介。计算机可读介质的示例 包括但并不限于ROM、RAM、光盘（CD)-ROM、磁带、软盘、闪存驱动、智能卡和光学数据存储设 备。计算机可读记录介质也可分布在网络耦接的计算机系统中，从而例如通过远程通信服 务器（telematics server)或控制器局域网络（CAN)以分布式方式存储和执行该计算机可 读介质。
[0020] 本文中所使用的术语仅是为了描述【具体实施方式】的目的而并不旨在限制本发明。 除非上下文另有明确指示，否则，如本文所用的，单数形式"一"、"一个"和"该"旨在也包括 复数形式。将进一步理解，当在该说明书中使用术语"包括"和/或"包含"时，规定指定的 特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，而并不排除一个或多个其它特征、整数、步 骤、操作、元件、组件及/或其组合的存在或添加。如本文所使用的，术语"和/或"包括一 个或多个相关列出项的任意和全部组合。
[0021] 除非具体地提出或在上下文中是明显的，如本文所使用的，术语"大约"理解为在 本领域内的一般公差范围内，例如在平均值的2个标准偏差内。"大约"可理解为规定值的 10%、9%、8%、7%、6%、5%、4%、3%、2%、1%、0· 5%、0· 1%、0· 05%或 0· 01% 内。除非在 上下文中另外说明，本文所提供的全部数值均被术语"大约"修饰。
[0022] 参考附图详细描述本发明的示例性实施方式。贯穿附图使用相同的参考数字指代 相同或者类似部分。本文中所结合的众所周知的功能和结构的详细说明可以省去，以避免 本发明的主题不清楚。
[0023] 图1是示出根据本发明的示例性实施方式的具有用于车辆的制动控制系统的车 辆的运动的示例性示图。参考图1，装备有用于车辆的制动控制系统的车辆100可以在某些 车道内行驶。具体地，车辆1〇〇(例如，设置在车辆内的控制器）可以被配置为感测后方碰 撞和车道变化并且确定驾驶员的驾驶意图。车辆100可以基于确定的驾驶员的驾驶意图和 感测的后方碰撞和车道变化进行车辆的制动控制。
[0024] 具体地，车辆100可以基于驾驶员的驾驶意图进行各种幅度类型的车辆的制动控 制。例如，当感测到后方碰撞和车道变化时，车辆100可以基于驾驶员的驾驶意图操作（例 如，响应）不同的制动设备140和转向设备150。换言之，车辆100的控制器可以被配置 为依据驱动情形不同地调节制动时间和电子稳定控制（ESC)的幅度和电动驱动动力转向 (MDPS)。
[0025] 根据本发明的示例性实施方式，当感测到后方碰撞和车道变化时，驾驶员的驾驶 意图值为之前的限定值或者更大时，例如，当驾驶员打算变化车道时，车辆100可以被配置 为通过第一幅度进行制动时间和幅度。另外，当驾驶员的驾驶意图值小于之前的限定值时， 例如，当驾驶员没有打算变化车道时，车辆100可以被配置为通过不同于第一幅度的第二 幅度进行制动时间和幅度。具体地，可以基于车辆100的前进位移值或者转向设备的旋转 幅度值的变化限定驾驶意图值，或者可以基于驾驶员的车道变化的意图确定驾驶意图值。 制动时间和制动幅度的值可以由抑制车辆转向的变化的时间幅度值和施加至制动的压力 值限定。
[0026] 图2是示出根据本发明的示例性实施方式的车辆的构造的示例性示图。参考图2， 本发明的车辆100可以包括雷达110、成像设备120、车辆速度传感器130、制动设备140、转 向设备150和控制器160。
[0027] 雷达110可以被配置为收集感测信息以感测后方碰撞。当车辆的制动控制被激活 时，雷达110可以被配置为发射和接收信号以收集有关车辆100在