6]本实施例中，起重架I可移动地设置，提升机构2和搬运机构3随起重架I的移动而移动。提升部在提升驱动部的驱动下在起重架I内上下可移动地设置。搬运机构3用于将待更换的电动汽车电池搬进或搬出搬运机构3。该实施例中，电动汽车电池的更换系统实现了电池在电动汽车与充电站之间的快速运输及更换，节约了更换电池的时间。进一步地，搬运机构3随提升机构2在竖直方向上下移动，有效地提高了更换系统的适用性。
[0047]为了实现起重架I的移动，更换系统还包括用于驱动更换系统移动的行走机构4，行走机构4包括轨道和与轨道相配合地设置的行走轮41。轨道有效地提高了起重架I在移动过程中的稳定性，相应地提高了稳定运行的速度，并且轨道为起重架的移动提供了运行轨迹。
[0048]优选地，行走机构4还包括设置于起重架I上方的天轨和与天轨相配合地设置的导向机构42。天轨和与其配合设置的导向机构42进一步地提高了起重架I在移动过程中的稳定性，提闻了稳定运行的速度。
[0049]本实施例中，提升部包括提升框架21。提升驱动部22包括提升动力装置221、传动装置222、导轨223和导向轮组件224。传动装置222与提升框架21传动连接，传动装置222用于将提升动力装置221的动力转化为提升机构2竖直方向的运动。导轨223竖直地设置并用于提供提升部竖直方向移动的路径。导向轮组件224与提升框架21连接，导向轮组件224与导轨223相配合地设置。
[0050]优选地,提升动力装置221为抱闸电机。抱闸电机包括制动装置，制动装置在没有电信号的情况下使抱闸电机处于锁紧状态而无法转动。控制系统需要抱闸电机驱动提升部在竖直方向移动前，必须要向抱闸电机的制动装置发送电信号以解除抱闸电机的锁紧状态。提升部竖直方向的移动完成后，控制系统将抱闸电机的制动装置恢复为锁紧状态，电机无法转动。因此，抱闸电机可以将提升部固定于移动路径上的任何位置，提升部不会在重力的作用下下落。
[0051]本实施例中，导轨223包括U型槽，导向轮组件224包括U型槽的底部配合设置的用于减小提升机构2在竖直方向运动的摩擦力的滑动轮2241和与U型槽的两个侧壁配合设置的用于防止提升机构2晃动的限位轮2242。
[0052]优选地，限位轮2242位于U型槽的两个侧壁之间，并与该两个侧壁之间的槽宽相匹配。限位轮2242可以起到防止提升部在竖直方向移动时偏离轨道的作用，同时也有效地缓解了提升部在垂直于导轨的方向内晃动，增加了更换系统在移动过程中的稳定性。进一步地，减小了电动汽车电车发生磕碰的几率。
[0053]还可以优选地，导向轮组件224包括偶数个限位轮2242。偶数个限位轮2242均分地设置在滑动轮2241的两侧并与U型槽两个侧壁的外侧相配合地设置。
[0054]优选地，提升驱动部22包括四个竖直设置的导轨223和四个与导轨223配合设置的导向轮组件224。导轨223和导向轮组件224均分地设置提升部的两端。
[0055]多个导向轮组件224与竖直设置的多个导轨223配合用于提供提升部竖直方向的移动路径，同时防止提升部在移动的过程中产生晃动。
[0056]本实施例中，传动装置222包括链传动机构，链传动包括主动链轮2221、链条2222和导向链轮2223。主动链轮2221与提升动力装置221传动连接。链条2222与主动链轮2221传动连接，链条2222的两端分别连接于提升机构2上。导向链轮2223位于所述主动链轮的上方，所述链条2222绕经所述导向链轮2223，并且所述链条2222的位于主动链轮2221和导向链轮2223之间的部分沿竖直方向延伸。
[0057]链传动的平均传动比精确，因此提升驱动部22可以较精确的将提升部定位到一定的闻度，提闻了提升机构2的精确度。链传动的过载能力强，有效地提闻了提升机构2的稳定性和适应性。链传动可以适应恶劣的环境，进一步地提高了更换系统的适应性和稳定性。
[0058]本实施例中，链传动机构包括第一链传动组件和第二链传动组件。
[0059]第一链传动组件包括第一主动链轮、第一导向链轮和第一链条。
[0060]第一主动链轮设置于起重架I的第一端(图1的左端)的下方。
[0061]第一导向链轮设置于起重架I的第一端的上方并位于第一主动链轮的正上方。
[0062]第一链条与第一主动链轮传动连接，第一链条的第一端连接于提升部的靠近主动链轮2221的第一端的下方，第一链条向下延伸绕过第一主动链轮后并向上延伸，绕过第一导向链轮并向下延伸后，第一链条的第二端连接于提升部的靠近主动链轮2221的第一端的上方。
[0063]第二链传动组件包括第二主动链轮、第二导向链轮、第三导向链轮和第二链条。
[0064]第二主动链轮设置于起重架I的第一端的下方并与第一主动链轮同轴的设置。
[0065]第二导向链轮设置于起重架I的第一端的上方并位于第二主动链轮的正上方。第三导向链轮设置于起重架I的第二端(图1的右端)的上方并与第二导向链轮位于同一高度。
[0066]第二链条与第二主动链轮传动连接，第二链条的第一端连接于提升部的第一端的下方，第二链条向下延伸绕过第二主动链轮后，向上延伸并绕过第二导向轮后向提升部的第二端延伸，绕过第三导向链轮并向下延伸后，第二链条的第二端连接于提升部第二端的上方。
[0067]由以上描述可以看出，本实施例中，第一链传动组件的第一链条的第二端和第二链传动组件的第二链条第二端分别与提升部的第一端和第二端相连接。因此，保证了提升部的第一端和第二端在竖直方向移动的同步性，提高了提升机构2的稳定性。进一步地，避免了因两端不同步移动而造成的一端严重磨损的现象，因而提高了提升机构2的使用寿命O
[0068]优选地，第一主动链轮和第一导向链轮的包角均为180°。优选地，第二主动链轮的包角为180°。较大的包角可以有效地减少出现跳齿现象的几率，保证了精确的传动比，进而保证了提升机构2的精确度。进一步地，有效地减缓了链轮和链条的磨损，延长了链传动机构的使用寿命。
[0069]优选地,第一导向链轮和第二导向链轮同轴地设置。
[0070]本实施例中，传动装置222包括偶数个链传动机构,偶数个链传动机构相对于提升部的平行于第一端向第二端的延伸方向的竖直中分面对称地设置。具体来说，偶数个链传动机构的第一链传动组件相对于提升部的平行于第一端向第二端的延伸方向的竖直中分面对称地设置，偶数个链传动机构的第二链传动组件相对于提升部的平行于第一端向第二端的延伸方向的竖直中分面对称地设置。对称地设置可以抵消链传动组件对提升部产生的转矩，防止提升部绕平行于第一端向第二端的延伸方向的竖直面产生转动，提高了提升部的稳定性。
[0071]如图4所示，本实施例中，搬运机构3包括旋转机构32和输送机构33。旋转机构32包括驱动部和旋转部，旋转部与提升部连接，旋转部相对于提升部可旋转地设置。输送机构33包括用于承载待转送物的承载部335，输送机构33与旋转部连接并随旋转部旋转而旋转。
[0072]本实施例中，提升框架21在竖直方向可以移动地设置，旋转机构32和输送机构33均随提升框架21的移动而移动。提升框架21在竖直方向移动，用于将电动汽车电池提升或下降。旋转机构32实现了对电动汽车电池的180度的旋转，使得电动汽车电池的电接触端与电动汽车的电输入端的位置或充电箱的电输出端的位置相适配。输送机构33将旋转后的电动汽车电池移出。应用该技术方案，提高了设备的灵活性，简化了将待充电的电动汽车电池从电动汽车转送到充电箱或将充电完成的电动汽车电池从充电箱转送到电动汽车的过程。进一步地，节约了更换电动汽车电池的时间。
[0073]本实施例中，旋转部包括旋转框架321，旋转框架321与输送机构33连接并带动输送机构33旋转。旋转框架321与提升框架21可旋转地设置。
[0074]本实施例中，驱动部包括旋转轴承322和第一驱动机构323。旋转轴承322的内圈与提升框架21固定连接，旋转轴承322的外圈与旋转部固定连接。第一驱动机构323与提升框架21固定连接并与旋转轴承322的外圈传动连接。
[0075]旋转轴承322的外圈设置有哨合齿,第一驱动机构323包括第一电机和随第一电机的旋转而旋转的第一齿轮。第一驱动机构323通过第一齿轮驱动旋转轴承322的外圈旋转的同时，与旋转轴承322的外圈固定连接的旋转部也相对于提升框架21旋转。旋转轴承322的内圈与外圈之间设置有滚动体，因此降低了摩擦力，提高了更换系统的动力传递效率，降低了能量消耗。旋转轴承322的内圈与外圈结构紧凑，减少了占用空间，提高了更换系统的灵活性。
[0076]本实施例中，输送机构33还包括侧倾机构330，侧倾机构330与旋转部连接，且相对于旋转部围绕水平方向的旋转中心线可转动地设置，承载部335与侧倾机构330连接并随侧倾机构330转动而转动。
[0077]侧倾机构330与旋转部的旋转框架321连接。侧倾机构330随旋转部的旋转而旋转且相对于旋转部围绕水平方向的旋转中心线可转动地设置。侧倾机构330根据更换电池的电动汽车的前后高度差而旋转，用于保证承载部335与电动汽车的电池箱处于同一平面。侧倾机构330提高了