用于识别车辆的行驶领域的装置和方法
【专利说明】用于识别车辆的行驶领域的装置和方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请基于并且要求于2013年12月24日提交给韩国知识产权局的韩国专利申请第10-2013-0162430号的优先权，通过引用将其全部内容结合在此。
技术领域
[0003]本发明涉及一种用于识别车辆的行驶领域的装置和方法，具体地，涉及这样一种识别车辆的行驶领域的装置和方法，即，使用全球定位系统(GPS)、图像传感器以及雷达传感器提取邻近于车辆的道路车道、其他车辆、以及护栏的位置，从而检测车辆的行驶领域。
【背景技术】
[0004]通常，在车辆行驶时，使用安装在导航设备中的全球定位系统(GPS)估测车辆的行驶领域(例如，沿着车辆正在行驶的路径的区域)，用于引导在路肩停车、精确引导驶入或驶出立体交叉道(IC)/交通枢纽(JC)以及精确引导到达目的地的路径，或者使用安装在车辆内的传感器估测车辆的行驶领域，诸如，图像识别传感器、雷达传感器等。
[0005]具体地，当使用GPS估测车辆的行驶领域时，由于GPS误差，可能难以估测车辆行驶的道路的精确车道。此外，当使用诸如图像识别传感器、雷达传感器等传感器估测车辆的行驶领域时，可能难以估测多辆车辆存在的道路车道并且难以在车辆行驶在具有多个车道的道路的中间车道上时估测道路车道。
【发明内容】
[0006]因此，本发明提供一种用于识别车辆的行驶领域的装置和方法，以使用全球定位系统(GPS)、图像传感器以及雷达传感器提取邻近于车辆的道路车道、其他车辆以及护栏的位置，从而检查车辆的行驶领域(drivingfield，驾驶领域)。此外，本发明提供一种用于识别车辆的行驶领域的装置和方法，以实时跟踪是否更换车道从而检测车辆的行驶领域。
[0007]在本发明的一方面中，一种用于识别车辆的行驶领域的装置可包括:传感器，被配置为感测行驶在道路上的车辆的位置并且感测是否存在与车辆相邻目标；控制器，被配置为检测是否存在目标并且是否更换车辆行驶的道路车道以检测定位车辆的最终车道候选组；以及输出单元，输出单元由控制器执行以显示最终车道候选组。
[0008]控制器还可被配置为在车辆的右侧和左侧设置与所检测道路车道具有相同车道数目的、包含车辆的车道的虚拟道路(例如，车辆正在行驶的车道)和具有至少一个车道的虚拟道路，并且基于所检测目标检测先前车道候选组。控制器可被配置为当更换车辆正在行驶的道路车道时，使用与用于检测先前车道候选组的方法相同的方法检测第一车道候选组，并且从先前车道候选组减少和增加多达更换数目的车辆数目，从而检测第二车道候选组。控制器可被配置为当不更换车辆正在行驶的道路车道时，使用与用于检测先前车道候选组的方法相同的方法检测第一车道候选组，并且将先前车道候选组设置为第二车道候选组。控制器还可被配置为将第一车道候选组与第二车道候选组组合以检测最终车道候选组。目标可包括邻近于车辆的车辆目标和包括位于定位车辆的道路上的护栏和中央分离带的静止目标。
[0009]在本发明的另一方面中，一种用于识别车辆的行驶领域的方法可包括:由控制器根据外部输入进入行驶领域识别模式；由控制器检测行驶在道路上的车辆的位置；由控制器检测车辆附近是否存在目标；由控制器测定是否更换车辆正在行驶的道路车道；由控制器组合结果以检测定位车辆的最终车道候选组；并且由控制器显示所检测的最终车道候选组。
[0010]该方法可进一步包括:由控制器在检测是否存在目标之后检测先前车道候选组。先前车道候选组的检测可包括:检测定位车辆的道路车道，在车辆的右侧和左侧设置与所检测道路车道具有相同车道数目的虚拟道路和具有至少一个车道的虚拟道路，并且基于虚拟道路上的目标检测先前车道候选组。
[0011]该方法可进一步包括:由控制器在检测是否更换道路车道之后检测第一车道候选组和第二车道候选组。第一车道候选组和第二车道候选组的检测可包括:响应于检测到更换车辆正在行驶的道路车道，由控制器使用与用于检测先前车道候选组的方法相同的方法检测第一车道候选组，并且从先前车道候选组减少和增加多达所更换数目的车道的数目，从而检测第二车道候选组，并且响应未检测到更换车辆正在行驶的道路车道，使用与用于检测先前车道候选组的方法相同的方法检测第一车道候选组并且将先前车道候选组设置为第二车道候选组。最终车道候选组的检测可包括:将第一车道候选组与第二车道候选组组合以检测最终车道候选组。
【附图说明】
[0012]根据以下结合附图的具体说明，本发明的上述和其他目标、特征以及优点将变得更为显而易见，其中:
[0013]图1是示出了根据本发明的示例性实施方式的行驶领域识别装置的主配置的示例图；
[0014]图2是示出了识别根据本发明的示例性实施方式的车辆的行驶领域的方法的示例性流程图；
[0015]图3A和图3B是示出了根据本发明的示例性实施方式的在没有检测到邻近车辆的静止目标时用于识别车辆的行驶领域的方法的示例图；
[0016]图4A和图4B是示出了根据本发明的示例性实施方式的在检测到邻近车辆的静止目标时用于识别车辆的行驶领域的方法的示例图；
[0017]图5A和图5B是示出了根据本发明的示例性实施方式的在维持车辆正在行驶的道路的车道时用于识别车辆的行驶领域的方法的示例图；并且
[0018]图6A和图6B是示出了根据本发明的示例性实施方式的在更换车辆正在行驶的道路车道时用于识别车辆的行驶领域的方法的示例图。
【具体实施方式】
[0019]应当理解，本文中所使用的术语“车辆(vehicle)”或“车辆的(vehicular) ”或其他类似术语包括广义的机动车辆，诸如包括运动型多用途车辆(SUV)、公共汽车、卡车、各种商用车辆的载客车辆；包括各种小船、海船的船只；航天器等；并且包括混合动力车辆、电动车辆、燃油车、插电混合动力车、氢动力车辆和其他替代燃料车辆(例如，燃料来源于非汽油能源)。
[0020]尽管示例性实施方式被描述为使用多个单元来执行示例性处理，但是应当理解，也可由一个或者多个模块执行该示例性处理。此外，应当理解，术语控制器/控制单元指代包括存储器和处理器的硬件设备。存储器被配置为对模块进行存储，并且处理器具体地被配置为执行所述模块以执行下面进一步描述的一个或多个处理。
[0021]进一步地，本发明的控制逻辑可体现为非暂存性计算机可读介质，在计算机可读介质上包含由处理器、控制器/控制单元等执行的可执行程序指令。计算机可读介质的实例包括但并不限于:R0M、RAM、光盘(⑶)-ROM、磁带、软盘、闪存驱动、智能卡和光学数据存储器设备。计算机可读介质也可分布在网络耦合的计算机系统中，从而以分布式方式内存并且例如由车载通信服务器(telematics server)或控制器局域网络(CAN)执行该计算机可读介质。
[0022]本文中所使用的措辞仅是为了描述特定实施方式而并不旨在对本发明进行限制。除非上下文另有明确说明，否则如本文中所使用的单数形式“一(a)”、“一(an)”及“该”也旨在包括复数形式。还应当理解，当术语“包括”和/或“包含”用于本说明书时，其描述了存在所述特征、整体、步骤、操作、元件及/或组件，但并不排除存在或附加有一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元件、组件及/或其组合。作为本文中所用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项的任何及所有组合。
[0023]在下文中，将参考附图详细描述本发明的示例性实施方式。关于本发明的示例性实施方式的说明，本文将不再描述对本领域的技术人员所公知的技术特征和与本发明不直接相关的技术特征。在本发明的说明中，当认为现有技术的详细说明使得本发明的本质变得不必要的晦涩时，为了清晰起见，对其作出省略。
[0024]图1是示出了根据本发明的示例性实施方式的行驶领域识别装置100的主配置的示例图。参考图1，根据本示例性实施方式的行驶领域识别装置100可包括:通信器110、传感器120、输入单元130、输出单元140、存储器150、以及控制器160。在本说明书中，为便于描述，使用了行驶领域识别装置