车辆的控制装置及车辆的控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及车辆的控制装置及车辆的控制方法。
【背景技术】
[0002]以往，在例如下述的专利文献1中记载有如下内容，即，在四个驱动轮中仅有一个轮正在滑动时，对位于左侧和右侧中的与滑动轮在相同一侧的非滑动轮(如果不发生滑动)分配应该分配给滑动轮的输出转矩。
[0003]另外，在例如下述的专利文献2中记载了，对于能够独立地驱动前后/左右的各车轮的电动车辆，在为了确保驾驶性能、稳定性而限制各车轮(车轴)之间的差动时，相对于差动限制的车轮之间的转速差，以高增益计算校正转矩，并将利用另行计算该值得到的上限值进行限制的值作为最终的输出值。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1:日本特开平10-295004号公报
[0007]专利文献2:日本特开2011-130629号公报
【发明内容】
[0008]技术问题
[0009]然而，在上述专利文献1所记载的技术中，根据角加速度的绝对值判定各车轮是否发生滑动，在发生滑动时，通过控制输出转矩来进行转矩的分配。因此，存在分配后的马达转矩发生振动，驾驶性能变差的问题。
[0010]另外，在上述专利文献2所记载的技术中，在前轮发生滑动而转速变高的情况下，为了提高使转矩向后轮移动时的响应性而以高增益进行反馈控制。此时，由于马达、轮胎的振动变大，所以需要对转矩移动量设置上限值来施加限制。因此，难以在发生滑动时进行充分的转矩移动，难以可靠地抑制滑动。
[0011]因此，本发明是鉴于上述问题而完成的，本发明的目的在于提供在独立地驱动各车轮的系统中能够抑制各车轮的滑动的发生，并且能够抑制马达、轮胎的振动而提高驾驶性能的新型且改良后的车辆的控制装置及车辆的控制方法。
[0012]技术方案
[0013]为了解决上述课题，根据本发明的一个观点，提供一种车辆的控制装置，具备:多个马达，独立驱动前后左右的车轮；车轮速度传感器，检测各车轮的转速；马达转速传感器，检测与各车轮对应的马达的转速；滑动判定部，将上述车轮速度传感器检测到的各车轮的转速中的最低转速作为基准转速，根据上述基准转速和与各车轮对应的上述马达的转速来判定各车轮的滑动；转速控制部，根据由上述滑动判定部得到的滑动判定的结果，使转矩下降，以使正在滑动的滑动车轮的转速与目标转速一致，并根据再分配转矩来计算驱动各车轮的上述马达的要求转矩；以及再分配控制部，将上述滑动车轮的转矩下降量再分配到不进行滑动的非滑动车轮而计算上述再分配转矩。
[0014]可以进一步具备目标转速计算部，根据上述基准转速、方向盘转向角、横摆率和目标滑动率计算各车轮的上述目标转速。
[0015]另外，可以进一步具备转矩下降量计算部，针对上述滑动车轮，根据上述要求转矩与上述再分配转矩之间的差值计算上述转矩下降量。
[0016]另外，可以是上述再分配控制部获取根据目标制动力驱动力所得到的各车轮的转矩，针对上述非滑动车轮，在根据上述目标制动力驱动力得到的各车轮的转矩上相加上述转矩下降量而计算上述再分配转矩，针对上述滑动车轮，将根据上述目标制动力驱动力得到的各车轮的转矩设为上述再分配转矩。
[0017]另外，可以是针对上述非滑动车轮，上述再分配控制部将上述滑动车轮的上述转矩下降量的总计值除以上述滑动车轮个数而得的值均等地再分配到上述非滑动车轮而计算上述再分配转矩。
[0018]另外，为了解决上述课题，根据本发明的另一观点，提供一种车辆的控制方法，包括:检测由多个马达独立驱动的前后左右的各车轮的转速的步骤；将检测到的各车轮的转速中的最低转速作为基准转速，根据上述基准转速和与各车轮对应的马达的转速判定各车轮的滑动的步骤；根据上述滑动判定的结果，使转矩下降，以使正在滑动的滑动车轮的转速与目标转速一致，并根据再分配转矩来计算驱动各车轮的上述马达的要求转矩的步骤；以及将上述滑动车轮的转矩下降量再分配到不进行滑动的非滑动车轮而计算上述再分配转矩的步骤。
[0019]有益效果
[0020]如上所述，根据本发明，在独立地驱动各车轮的系统中，能够抑制各车轮的滑动的发生，并且抑制马达、轮胎的振动而提高驾驶性能。
【附图说明】
[0021]图1是表示本发明的一个实施方式的车辆的构成的示意图。
[0022]图2是表示本实施方式的车辆控制装置的整体构成的示意图。
[0023]图3是表示图2所示的构成中的本实施方式的滑动控制的构成的示意图。
[0024]图4是详细地表示转速控制部的构成的示意图。
[0025]图5是表示本实施方式的车辆控制装置中的处理顺序的流程图。
[0026]图6是表示通过本实施方式的车辆，在路面摩擦系数低的低μ路面上完全打开加速器踏板而进行启动加速时的各车轮的车轮速度的特性图。
[0027]图7是表示在现有的方法中，与图6同样地在路面摩擦系数低的低μ路面上完全打开加速器踏板而进行启动加速时的各车轮的车轮速度的特性图。
[0028]图8是对比了图6所示的四个轮之间的最大转速差与图7所示的前后轮转速差的特性图。
[0029]符号说明
[0030]12、14、16、18:轮胎(车轮)
[0031]20、22:马达
[0032]28、30:车轮速度传感器
[0033]32、34:马达转速传感器
[0034]100:控制装置
[0035]110:目标转速计算部
[0036]112:转速控制部
[0037]114:再分配控制部
[0038]202:滑动判定部
[0039]206:转矩下降量计算部
【具体实施方式】
[0040]以下，参照附图对本发明的优选实施方式进行详细说明。应予说明，在本说明书和附图中，对实质上具有相同功能构成的构成要素标注相同符号，并省略重复说明。
[0041]首先，参照图1，对本发明的一个实施方式的车辆500的构成进行说明。图1是表示本发明的一个实施方式的车辆500的构成的示意图。如图1所示，车辆500构成为具有前轮和后轮共四个轮胎(车轮)12、14、16、18，车辆控制装置(控制器)100，分别控制后轮的轮胎16、18的转动的两个马达(驱动部)20、22，连结各马达20、22与各轮胎16、18的传动轴24、26，根据后轮的各轮胎16、18的转动检测车轮速度的车轮速度传感器28、30，检测各马达20、22的转速的马达转速传感器32、34，加速度传感器36，横摆率传感器38。另外，车辆500构成为具有:与后轮同样地分别控制前轮的轮胎12、14的转动的两个马达(驱动部)，连结各马达与各轮胎12、14的传动轴，根据前轮的各轮胎12、14的转动检测车轮速度的车轮速度传感器，检测前轮的各马达的转速的马达转速传感器。利用各车轮的车轮速度传感器检测各车轮的轮胎转速(车轮速度)N_wheel (FL、FR、RL、RR)。另外，利用各车轮的马达转速传感器检测各车轮的马达转速N_motor (FL、FR、RL、RR)。另外，车辆500构成为具有动力方向盘机构(P/S) 40，舵角传感器42，操作前轮的各轮胎12、14的转向角的方向盘44。车辆500构成为独立地驱动四个轮胎(12、14、16、18)的电动车。
[0042]图2是表示本实施方式的车辆的控制装置100的主要构成的示意图。另外，图3是表示图2所示的构成中的本实施方式的滑动控制的构成的示意图。如图2所示，车辆控制装置100构成为具有目标制动力驱动力计算部102、驱动转矩分配控制部104、目标横摆率计算部106、