el (FL)进行转速控制(反馈控制)，将其结果作为最终的向左前轮的马达输出的要求转矩T_req_2 (FL)。应予说明，基于转速控制部112控制转速的内容如上所述。
[0070]另一方面，在步骤S22中，在实际转速N_motor (FL)与基准转速N_base (FL)的差值小于阈值tl时，判定为左前轮滑动，进入步骤S26。在步骤S26中，显示滑动判定标志f_slip (FL)(f_slip(FL) = 0)。
[0071]在步骤S26之后进入步骤S30。在步骤S30中，将要求转矩T_req_2 (FL)作为步骤S18、S20中求出的再分配后的要求转矩T_req_l (FL)。由此，在未滑动时，利用转速控制得到的要求转矩T_req_2 (FL)与再分配后的要求转矩T_req_l (FL)相同。
[0072]在步骤S28、S30之后进入步骤S32。在步骤S32中，针对左前轮，由再分配后的要求转矩T_req_l (FL)与向马达的要求转矩T_req_2 (FL)的差值求出转矩下降量T_down (FL)(T_down (FL) = T_req_l (FL) _T_req_2 (FL))。在此，求出的转矩下降量 T_down (FL)在后续的控制周期的步骤S14中，在求出各车轮的转矩下降量(上次值)T_down’的总计值乙down_total时使用。应予说明，正在滑动时，利用转速控制得到的要求转矩T_req_2 (FL)与再分配后的要求转矩T_req_l(FL)相同，因此转矩下降量T_down(FL)为0。
[0073]图6是表示利用本实施方式的车辆500，在路面摩擦系数低的低μ的路面上完全打开加速器踏板而进行启动加速时的各车轮的车轮速度(轮胎转速N_wheel)和各车轮的车轮速度之差中最大值(最大转速差AVmax)的特性图。如图6所示，通过进行本实施方式的再分配控制，从而适当地进行各车轮的驱动力的分配，车轮速度(左前轮)、车轮速度(右前轮)、车轮速度(左后轮)、车轮速度(右后轮)基本一致。另外，能够将最大转速差(A Vmax)抑制为较小。因此，能够在不使车体产生振动的情况下抑制各车轮的转速差的产生，即使在低μ的路面上也能够可靠地确保驱动力。
[0074]另一方面，图7是上述的专利文献1中记载的方法，是与图6同样地在路面摩擦系数低的低μ的路面上完全打开加速器踏板而进行启动加速时的各车轮的车轮速度(轮胎转速N_wheel)的特性图。在图7所示的例子中，示出了减小前轮与后轮之间的转矩移动量的普通模式以及增大前轮与后轮之间的转矩移动量的锁定模式这两个模式。
[0075]如图7所示，与普通模式相比，锁定模式的前轮与后轮的转速差小，但在任一模式下，在启动加速时前轮的转速均大幅上升，与此相对，后轮的转速的上升降低，在前轮与后轮之间产生转速差。因此，判断前轮轮胎打滑，无法将前轮的驱动力充分分配到后轮。因此，无法限制前后轮的转速差，产生驱动力不足。
[0076]图8是表示对比图6所示的本实施方式的控制与图7所示的现有的控制而得的特性图，重叠显示图6中示出的最大转速差AVmax与图7中示出的前后轮转速差(普通模式和锁定模式)。在图6所示的本实施方式的控制中，与图7所示的现有的方法的控制对比时，如图8所示，在前后左右轮几乎不产生转速差，能够有效地抑制各车轮的滑动。因此，能够适当地进行驱动力分配，能够确保驱动力。
[0077]如上所述，根据本实施方式，由于将正在滑动的车轮的转矩下降量再分配到未滑动的车轮，所以能够高精度地抑制各车轮的转速差的产生，能够抑制驱动力的降低。另外，由于与转速控制独立地进行再分配控制，在再分配控制之后进行转速控制，所以能够在使转速控制工作的状态下进行转矩的再分配控制，能够在抑制了马达振动的状态下可靠地进行转矩分配。并且，能够在不产生振动的情况下抑制各车轮间的转速差的产生和没有限制的转矩再分配，能够在不因振动抑制而使驾驶性能变差的情况下抑制各车轮的转速的偏差。因此，能够确保因抑制各车轮的转速的偏差而得到的车辆行驶的稳定化以及因转矩再分配而得到的最大限的驱动力。
[0078]以上，参照附图对本发明的优选的实施方式进行了详细说明，但本发明不限于上述例子。可明确的是如果是具有本发明所属的技术领域中的普通知识的人，则能够在权利要求书记载的技术构思的范围内想到各种变形例或修正例，对于这些，当然也属于本发明的技术的范围。
【主权项】
1.一种车辆的控制装置，其特征在于，具备: 多个马达，独立驱动前后左右的车轮； 车轮速度传感器，检测各车轮的转速； 马达转速传感器，检测与各车轮对应的马达的转速； 滑动判定部，将所述车轮速度传感器检测到的各车轮的转速中的最低转速作为基准转速，根据所述基准转速和与各车轮对应的所述马达的转速来判定各车轮的滑动； 转速控制部，根据由所述滑动判定部进行的滑动判定的结果，使转矩下降，以使正在滑动的滑动车轮的转速与目标转速一致，并根据再分配转矩计算驱动各车轮的所述马达的要求转矩；以及 再分配控制部，将所述滑动车轮的转矩下降量再分配到不进行滑动的非滑动车轮而计算所述再分配转矩。2.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，进一步具备目标转速计算部，根据所述基准转速、方向盘转向角、横摆率和目标滑动率计算各车轮的所述目标转速。3.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，进一步具备转矩下降量计算部，针对所述滑动车轮，根据所述要求转矩与所述再分配转矩之间的差值计算所述转矩下降量。4.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述再分配控制部获取根据目标制动力驱动力得到的各车轮的转矩，针对所述非滑动车轮，在根据所述目标制动力驱动力得到的各车轮的转矩上相加所述转矩下降量而计算所述再分配转矩，针对所述滑动车轮，将根据所述目标制动力驱动力得到的各车轮的转矩设为所述再分配转矩。5.根据权利要求4所述的车辆的控制装置，其特征在于，针对所述非滑动车轮，所述再分配控制部将所述滑动车轮的所述转矩下降量的总计值除以所述滑动车轮个数而得的值均等地再分配到所述非滑动车轮而计算所述再分配转矩。6.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括如下步骤: 检测由多个马达独立驱动的前后左右的各车轮的转速； 将检测到的各车轮的转速中的最低转速作为基准转速，根据所述基准转速和与各车轮对应的马达的转速判定各车轮的滑动； 根据所述滑动判定的结果，使转矩下降，以使正在滑动的滑动车轮的转速与目标转速一致，并根据再分配转矩计算驱动各车轮的所述马达的要求转矩；以及 将所述滑动车轮的转矩下降量再分配到不进行滑动的非滑动车轮而计算所述再分配转矩。
【专利摘要】本发明提供车辆的控制装置及车辆的控制方法。在独立驱动各车轮的系统中，抑制各车轮的滑动的发生，并且抑制马达和/或轮胎的振动而提高驾驶性能。车辆的控制装置具备：多个马达，独立驱动前后左右的车轮；车轮速度传感器，检测各车轮的转速；马达转速传感器，检测与车轮对应的马达转速；滑动判定部，将车轮速度传感器检测到的各车轮的转速中最低的转速作为基准转速，通过比较基准转速和与各车轮对应的马达的转速来判定各车轮的滑动；转速控制部，根据由滑动判定部得到滑动判定的结果，以使滑动轮的转速与目标转速一致的方式计算驱动滑动轮的马达的要求转矩；以及再分配控制部，将计算要求转矩之后得到的滑动轮的转矩下降量再分配到非滑动轮。
【IPC分类】B60L15/20
【公开号】CN105459849
【申请号】CN201510608196
【发明人】家永宽史
【申请人】富士重工业株式会社
【公开日】2016年4月6日
【申请日】2015年9月22日
【公告号】DE102015116042A1, US20160089982