差动扭矩，其中相对较大的扭矩施加到车辆的右侧(即，美国车辆中的乘客侧)(步骤310)。在步骤310期间，将差动扭矩施加到车辆的车轮，这样使得乘客侧车轮接收与驾驶者侧车轮相比而言相对较大的扭矩。具体来说，乘客侧车轮中的至少一个接收与驾驶者侧车轮中的相应车轮相比而言相对较大的扭矩。在某些实施例中，每个乘客侧车轮接收与驾驶者侧车轮中的相应车轮相比而言相对较大的扭矩。差动扭矩优选地通过由图2的控制器230(最优选地由其处理器260)提供的指令来提供。
[0063]在步骤310的一个实施例中，差动扭矩通过由处理器260提供到图2的电机240以便为乘客侧车轮提供与驾驶者侧车轮相比而言相对较大的扭矩的指令来提供(例如，可以接通联接到乘客侧车轮的电机240同时关闭联接到驾驶者侧车轮的电机240，或者联接到乘客侧车轮的电机240可以比联接到驾驶者侧车轮的电机240更快的速率操作，等等)。在步骤310的另一个实施例中，差动扭矩通过一个或多个驾驶者侧车轮与一个或多个乘客侧车轮之间的扭矩矢量差异来提供，所述扭矩矢量差异是由于处理器260提供给图2的致动器250以便为乘客侧车轮提供与驾驶者侧车轮相比而言相对较大的扭矩的指令产生(例如，可以接通联接到乘客侧车轮的致动器250同时关闭联接到驾驶者侧车轮的致动器250，或者联接到乘客侧车轮的致动器250可以比联接到驾驶者侧车轮的致动器250更快的速率操作，等等)。在一个此示例中，致动通过将靠近和/或接近车道线的车轮加速来实现。在另一个此示例中，致动通过将在车辆的另一侧上(即，与车道线相对)的车轮减速来实现。因此，在这些示例中的任一个中，车辆被自动引导到左侧以使得车辆保持在其车道内和/或靠近其车道的中心。
[0064]如果步骤308的确定是需要从左侧(即，车辆正偏离到左侧)进行车道校正，则施加差动扭矩，其中相对较大的扭矩施加到车辆的左侧(即，美国车辆中的驾驶者侧)(步骤312)。在步骤312期间，将差动扭矩施加到车辆的车轮，这样使得驾驶者侧车轮接收与乘客侧车轮相比而言相对较大的扭矩。具体来说，驾驶者侧车轮中的至少一个接收与乘客侧车轮中的相应车轮相比而言相对较大的扭矩。在某些实施例中，每个驾驶者侧车轮接收与乘客侧车轮中的相应车轮相比而言相对较大的扭矩。差动扭矩优选地通过由图2的控制器230 (最优选地由其处理器260)提供的指令来提供。
[0065]在一个实施例中，差动扭矩通过由处理器260提供到图2的电机240以便为驾驶者侧车轮提供与乘客侧车轮相比而言相对较大的扭矩的指令来提供(例如，可以接通联接到驾驶者侧车轮的电机240同时关闭联接到乘客侧车轮的电机240，或者联接到驾驶者侧车轮的电机240可以比联接到乘客侧车轮的电机240更快的速率操作，等等)。在另一个实施例中，差动扭矩通过一个或多个驾驶者侧车轮与一个或多个乘客侧车轮之间的扭矩矢量差异来提供，所述扭矩矢量差异是由于处理器260提供给图2的致动器250以便为驾驶者侧车轮提供与乘客侧车轮相比而言相对较大的扭矩的指令产生(例如，可以接通联接到驾驶者侧车轮的致动器250同时关闭联接到乘客侧车轮的致动器250，或者联接到驾驶者侧车轮的致动器250可以比联接到乘客侧车轮的致动器250更快的速率操作，等等)。在一个此示例中，致动通过将靠近和/或接近车道线的车轮加速来实现。在另一个此示例中，致动通过将在车辆的另一侧上(即，与车道线相对)的车轮减速来实现。因此，在任一个示例中，车辆被自动引导到右侧以使得车辆保持在其车道内和/或靠近其车道的中心。
[0066]因此，提供用于车辆的车道控制的方法和系统。具体来说，在各个实施例中，使用乘客侧车轮与驾驶者侧车轮之间的差动扭矩施加来实施自动车道控制装置，诸如LKA和/或LCA装置。与现有技术相比，这允许可以令驾驶者感觉更愉快和/或自然的自动车道控制装置的实施。因此，所披露的方法和技术也可以导致这些自动车道控制装置的更恰当和/或最佳的使用(例如，因为如果这些装置令驾驶者感觉更愉快和/或自然，则驾驶者会更可能避免停用这些装置)。
[0067]将了解，所披露的方法、系统和车辆可以与图中描绘和本文描述的那些不同。例如，车辆100、控制系统170和/或其各个部件可以与图1和2中描绘并且结合其描述的不同。此外，将了解，过程300的某些步骤可以与图3中描绘和/或以上结合其描述的那些不同。将类似地了解，以上描述的过程的某些步骤可以同时发生，或以与图3中所描绘和/或与以上结合其描述的的次序不同的次序来发生。
[0068]虽然在以上详细描述中呈现至少一个示例性实施例，但是应了解，存在大量变体。还应了解，一个示例性实施例或多个示例性实施例仅是示例，而并不意欲以任何方式限制本公开的范围、适用性或配置。相反，以上详细描述将为本领域技术人员提供用于实施示例性实施例的方便的指导说明。应理解，在不脱离随附权利要求和其法律等效物的范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。
【主权项】
1.一种用于实施用于车辆的车道控制装置的方法，所述车辆具有乘客侧、驾驶者侧、车辆的乘客侧上的一个或多个乘客侧车轮以及车辆的驾驶者侧上的一个或多个驾驶者侧车轮，所述方法包括: 确定车道控制装置是否被启动；以及 当车道控制装置被启动时在一个或多个驾驶者侧车轮与一个或多个乘客侧车轮之间提供差动扭矩。
2.如权利要求1所述的方法，其中提供差动扭矩的步骤包括通过联接到车轮的一个或多个电机来提供差动扭矩。
3.如权利要求2所述的方法，其中一个或多个电机中的每一个包括安置于车轮中的一个的轮毂内的轮毂电机。
4.如权利要求1所述的方法，其中提供差动扭矩的步骤包括通过车辆的转向系统在一个或多个驾驶者侧车轮与一个或多个乘客侧车轮之间提供扭矩矢量差异。
5.如权利要求4所述的方法，其中转向系统包括转向齿条和具有一个或多个致动器的差速器，并且提供扭矩矢量差异的步骤包括通过一个或多个致动器来提供扭矩矢量差异。
6.如权利要求1所述的方法，其中: 确定车道控制装置是否被启动的步骤包括确定车道保持辅助装置是否被启动；以及 提供差动扭矩的步骤包括当车道保持辅助装置被启动时提供差动扭矩。
7.如权利要求1所述的方法，其中: 确定车道控制装置是否被启动的步骤包括确定车道定中辅助装置是否被启动；以及 提供差动扭矩的步骤包括当车道定中辅助装置被启动时提供差动扭矩。
8.一种用于实施用于车辆的车道控制装置的系统，所述车辆具有乘客侧、驾驶者侧、所述乘客侧上的一个或多个乘客车轮以及所述驾驶者侧上的一个或多个驾驶者侧车轮，所述系统包括: 传感器，所述传感器被配置成获得与相对于道路的车道的车辆的操作有关的信息；以及 处理器，所述处理器联接到传感器，并且被配置成至少促进: 使用所述信息确定车道控制装置是否被启动；以及 当车道控制装置被启动时在一个或多个驾驶者侧车轮与一个或多个乘客侧车轮之间提供差动扭矩。
9.如权利要求8所述的系统，其进一步包括: 联接到车轮的一个或多个电机； 其中处理器被配置成至少促进通过一个或多个电机来提供差动扭矩。
10.一种车辆，所述车辆包括: 具有乘客侧和驾驶者侧的车身； 乘客侧上的一个或多个乘客侧车轮； 驾驶者侧上的一个或多个驾驶者侧车轮； 传感器，所述传感器被配置成获得与相对于道路的车道的车辆的操作有关的信息；以及 处理器，所述处理器联接到传感器，并且被配置成至少促进: 使用所述信息确定车道控制装置是否被启动；以及 当车道控制装置被启动时在一个或多个驾驶者侧车轮与一个或多个乘客侧车轮之间提供差动扭矩。
【专利摘要】本发明公开了使用差动扭矩的车辆车道控制。提供用于实施用于车辆的车道控制装置的方法和系统，所述车辆具有乘客侧、驾驶者侧、乘客侧上的一个或多个车轮以及驾驶者侧上的一个或多个车轮。传感器被配置成获得与相对于道路的车道的车辆操作有关的信息。处理器联接到传感器，并且被配置成至少促进使用所述信息确定车道控制装置是否被启动以及当车道控制装置被启动时在一个或多个驾驶者侧车轮与一个或多个乘客侧车轮之间提供差动扭矩。
【IPC分类】B60W30-12
【公开号】CN104787043
【申请号】CN201510032010
【发明人】S.艾哈迈德, M.M.卡拉巴, P.R.威廉斯
【申请人】通用汽车环球科技运作有限责任公司
【公开日】2015年7月22日
【申请日】2015年1月22日
【公告号】DE102015100894A1, US20150203151