防碰撞控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本公开涉及一种防碰撞控制装置。
【背景技术】
[0002]日本公开专利公布N0.2005-239114(专利文献I)公开了一种行驶支持设备，其中对雷达(毫米波)的障碍物检测结果和图像识别的障碍物检测结果进行核对以包括通过这两个结果检测到的情况以及通过这两个结果中的各个结果检测到的情况，并且根据所包括的结果来改变行驶支持控制的开始条件。
[0003]然而，根据上述专利文献I中公开的配置，如果图像传感器和雷达传感器中的仅一个传感器检测到障碍物，则基于另一个传感器的可靠性，不确定行驶支持控制的控制条件。
[0004]因此，根据本公开，目的在于提供一种防碰撞控制装置，如果图像传感器和雷达传感器中的仅一个传感器检测到物体，则该装置能够考虑另一个传感器的可靠性以执行与物体相关的防碰撞控制。
【发明内容】
[0005]根据本公开的一个方面，提供了一种防碰撞控制装置，包括:
[0006]图像传感器，其检测车辆附近的物体；
[0007]雷达传感器，其检测车辆附近的物体；以及
[0008]控制器，如果图像传感器和雷达传感器中的仅一个传感器检测到物体，则控制器确定另一个传感器的可靠性，并且基于所确定的可靠性来改变执行用于防止与一个传感器检测到的物体碰撞的防碰撞控制的方式。
【附图说明】
[0009]图1是图示根据实施例的防碰撞控制装置I的配置的示图。
[0010]图2是车辆控制E⑶10执行的处理的流程图的示例。
[0011]图3是车辆控制E⑶10执行的处理的流程图的另一示例。
[0012]图4是车辆控制E⑶10执行的处理的流程图的另一示例。
【具体实施方式】
[0013]在下文中，将参照附图描述实施例。
[0014]图1是图示根据实施例的防碰撞控制装置I的配置的示图。注意，图1中的元件之间的连接方式是任意的。例如，连接方式可以包括经由CAN(控制器局域网)等的总线的连接、经由另一 ECU等的间接连接、直接连接、以及实现无线通信的连接。
[0015]防碰撞控制装置I包括车辆控制E⑶(电子控制单元)10。车辆控制E⑶10可以由包括CPU的处理器形成。车辆控制ECU 10的功能(包括后面描述的功能)可以由任何硬件、任何软件、任何固件或它们的任何组合实现。例如，车辆控制ECU 10的任何部分功能或所有功能可以由ASIC (专用集成电路)、FPGA (现场可编程门阵列)或DSP (数字信号处理器)实现。此外，车辆控制E⑶10可以由多个处理器实现。
[0016]车辆控制E⑶10连接到前向雷达传感器16和图像传感器18。
[0017]前向雷达传感器16使用电波(例如，毫米波)、光波(例如，激光)或超声波作为检测波，检测本车前方的物体(例如，前车等)的状态(物体信息)。例如，前向雷达传感器16以预定周期检测表示物体和本车之间的关系的信息，诸如相对于本车的相对速度、相对距离和方向(横向位置)。注意，如果前向雷达传感器16是毫米波雷达传感器，则毫米波雷达传感器可以具有例如电子控制扫描类型。在该情况下，使用电波的多普勒频率(频移)来检测物体的相对速度，并且基于多个接收天线之间的接收波的移位差来检测物体的方向。这样获得的物体信息以预定周期被传送到车辆控制ECU 10。注意，前向雷达传感器16的任何功能(例如，计算物体位置的功能)可以由车辆控制ECU 10实现。
[0018]图像传感器包括相机和用于识别物体状态的图像处理器，相机包括成像元件，诸如CCD(电荷耦合器件)、CMOS(互补金属氧化物半导体)等。图像传感器18的检测区域(即，相机的成像区域或图像处理区域)位于本车前方，情况如同前向雷达传感器16的检测区域那样。图像传感器18的检测区域与前向雷达传感器16的检测区域部分地或完全地重叠。换言之，图像传感器18和前向雷达传感器16包括共同的检测区域。
[0019]图像传感器18的相机可以是单目相机或立体相机。例如，图像传感器18基于图像识别结果以预定周期检测表示物体和本车之间的关系的信息，诸如相对于本车的相对速度和物体的位置信息。物体的位置信息包括在本车的前后方向上与物体的位置(距离)相关的信息，以及在横向方向(宽度方向)上与物体的横向位置相关的信息。可以基于在横向方向上与物体相关的像素组的中心位置来计算物体的横向位置。替选地，物体的横向位置可以被计算为左端横向位置和右端横向位置之间的范围。通过图像传感器18这样获得的物体信息可以以预定周期被传送到车辆控制ECU10。注意，图像处理器的图像处理功能(例如，计算物体位置的功能)可以由车辆控制ECU 10实现。
[0020]车辆控制E⑶10连接到警报输出设备30和制动器设备40。车辆控制E⑶10经由警报输出设备30和/或制动器设备40执行防碰撞控制。防碰撞控制包括通过使用警报输出设备30实现的警报输出控制以及通过使用制动器设备40实现的自动制动控制。
[0021]例如，警报输出设备30包括诸如仪表等的显示设备或者诸如扬声器、蜂鸣器等的音频生成设备。
[0022]制动器设备40在车辆的各个轮处生成制动力。制动器设备40可以包括用于控制轮缸压力的致动器和阀门。制动器设备40的油压回路可以具有如下配置，其可以增加轮缸压力，而与驾驶员的制动器踏板的操作量无关(即，可以实现自动制动控制的配置)。通常，制动器装置的油压回路可以包括除了主缸以外的高压源(用于生成高压油的泵和积蓄器)。此外，可以调节在诸如ECB(电控制动系统)的线控制动系统中通常使用的这种油压回路。
[0023]图2是车辆控制ECU 10执行的处理的流程图的示例。在车辆的行驶期间，如果在前向雷达传感器16和图像传感器18的共同检测区域中通过前向雷达传感器16和/或图像传感器18检测到物体，则可以开始图2中所示的处理例程。
[0024]在步骤S200中，车辆控制E⑶10计算前向雷达传感器16的可靠性和图像传感器18的可靠性。这里，作为前向雷达传感器16的可靠性和图像传感器18的可靠性的示例，车辆控制ECU 10计算前向雷达传感器16的有效数据项的数目nrd(以下称为“有效数据数目nrd”)和图像传感器18的有效数据项的数目ncd(以下称为“有效数据数目ncd”)。
[0025]例如，前向雷达传感器16的有效数据是与雷达发射波相关的接收波的接收水平大于或等于预定值的数据。换言之，前向雷达传感器16的有效数据是前向雷达传感器16接收到的反射点的数据中的、与雷达发射波相关的接收波的接收水平大于或等于预定值并且能够计算其距离信息的反射点的数据。在该情况下，前向雷达传感器16的有效数据数目nrd对应于作为整体的前向雷达传感器16的检测区域中的反射点的数目(即，接收波峰的数目)。
[0026]例如，图像传感器18的有效数据是图像数据的差分图像中的差分值(相邻像素之间的浓度差分)大于或等于预定值的数据。如果图像传感器18的相机是立体相机，则有效数据可以是检测到视差(即，距离)大于或等于预定值的点(像素)的数据。此外，如果图像传感器18的相机是单目相机，则有效数据可以是能够通过确定在不同时间获得的图像之间的相应点来确定光学流的点的数据。在这些情况下，图像传感器18的有效数据数目ncd对应于作为整体的图像中的这些点的数目。
[0027]在步骤S202中，基于从前向雷达传感器16和/或图像传感器18获得的物体信息，车辆控制ECU 10将检测到的物体分类成三种类型，“融合物体”、“仅雷达物体”和“仅图像物体”。融合物体是能够通过前向雷达传感器16和图像传感器18检测到的物体(相同物体)。仅雷达物体是在前向雷达传感器16和图像传感器18中仅能够通过前向雷达传感器16检测到的物体。仅图像物体是在前向雷达传感器16和图像传感器18中仅能够通过图像传感器18检测到的物体。
[0028]在步骤S204中，基于来自前向雷达传感器16和/或图像传感器18的物体信息，车辆控制ECU 10确定检测到的物体是否是要