对其执行防碰撞控制的目标，就是说，与本车的碰撞概率高的障碍物。在预碰撞安全领域中已知确定检测到的物体是否是障碍物的各种方式，并且可以使用任意方式。例如，车辆控制ECU 10可以计算与检测到的物体碰撞之前的TTC (碰撞时间)，并且如果候选TTC小于预定值(例如，Is)，则确定检测到的物体是障碍物。随后，可以考虑物体的横向位置。例如，如果物体位于相对于本车的行驶方向的预定宽度内，则可以确定检测到的物体是障碍物。注意，通过将到物体的相对距离除以相对于物体的相对速度，可以得到TTC。
[0029]在步骤S204中，如果车辆控制ECU 10确定检测到的物体是障碍物，则车辆控制ECU 10将障碍物分类成三种类型，“融合障碍物”、“仅雷达障碍物”和“仅图像障碍物”，以去往步骤S206。注意，该分类基于步骤S204的分类结果。例如，如果检测到的物体是融合物体并且被确定为障碍物，检测到的物体被分类为融合障碍物。另一方面，如果确定检测到的物体不是障碍物，则处理可以返回步骤S200以在下一处理周期重复从步骤S200开始的处理。
[0030]在步骤S206中，车辆控制ECU 10确定步骤S204的分类结果以根据分类结果去往步骤S208、S210或S214。具体地，在融合障碍物的情况下，处理去往步骤S214 ;在仅雷达障碍物的情况下，处理去往步骤S208 ;而在仅图像障碍物的情况下，处理去往步骤S210。
[0031]在步骤S208中，车辆控制E⑶10确定图像传感器18的有效数据数目ncd是否大于或等于预定阈值NCD。预定阈值NCD对应于有效数据数目ncd的下限，在此处可以确定图像传感器18的可靠性是高的。可以基于实验数据等调节预定阈值NCD。如果图像传感器18的有效数据数目ncd大于或等于预定值NCD，则处理去往步骤S212，否则处理去往步骤 S214。
[0032]在步骤S210中，车辆控制E⑶10确定前向雷达传感器16的有效数据数目nrd是否大于或等于预定阈值NRD。预定阈值NRD对应于有效数据数目nrd的下限，在此处可以确定前向雷达传感器16的可靠性是高的。可以基于实验数据等调节预定阈值NRD。如果前向雷达传感器16的有效数据数目nrd大于或等于预定值NRD，则处理去往步骤S216，否则处理去往步骤S214。
[0033]在步骤S212中，基于来自前向雷达传感器16的障碍物信息，车辆控制E⑶10执行关于仅雷达障碍物的防碰撞控制，使得防碰撞控制的防碰撞能力降低。换言之，相对于在关于仅雷达障碍物的普通防碰撞控制的情况下的防碰撞能力，防碰撞能力降低(参见步骤S214)。降低防碰撞能力的方式可以是任意的。例如，通过延迟防碰撞控制的开始定时、使执行防碰撞控制时的控制量(自动制动控制时的制动力)小、或者改变防碰撞控制的内容，可以实现防碰撞能力的降低。此外，例如，根据普通防碰撞控制，一旦执行自动制动控制，则自动制动控制操作状态继续，直至车辆停止(但是驾驶员可以将其取消)，然而，根据防碰撞能力的降低，即便执行自动制动控制，如果基于来自前向雷达传感器16的物体信息随后没有检测到物体，则可以取消自动制动控制操作状态。此外，例如，根据普通防碰撞控制，执行警报输出和自动制动控制，然而，根据防碰撞能力的降低，可以仅执行警报输出，或者仅执行警报输出和PBA(预碰撞制动辅助)。PBA是用于辅助驾驶员的制动操作的控制。例如，PBA是自动增加驾驶员的制动器踏板的按压量的控制。
[0034]在步骤S214中，车辆控制E⑶10基于从前向雷达传感器16和/或图像传感器18获得的物体信息执行普通防碰撞控制。具体地，如果障碍物是仅雷达障碍物，则车辆控制E⑶10执行关于仅雷达障碍物的普通防碰撞控制(参见步骤S208中的“否”)，如果障碍物是仅图像障碍物，则车辆控制ECU 10执行关于仅图像障碍物的普通防碰撞控制(参见步骤S210中的“否”)，并且障碍物是融合障碍物，则车辆控制ECU 10执行关于融合障碍物的普通防碰撞控制。基于来自前向雷达传感器16的障碍物信息执行关于仅雷达障碍物的普通防碰撞控制，基于来自图像传感器18的障碍物信息执行关于仅图像障碍物的普通防碰撞控制，并且基于来自前向雷达传感器16和图像传感器18的障碍物信息执行关于融合障碍物的普通防碰撞控制。关于仅雷达障碍物的普通防碰撞控制和关于仅图像障碍物的普通防碰撞控制可以与关于融合障碍物的普通防碰撞控制相同，或者可以相对于关于融合障碍物的普通防碰撞控制具有降低的防碰撞能力。降低防碰撞能力的方式如参照步骤S212的处理描述的那样，但是在降低程度上有所不同。注意，由于可用的物体信息各不相同，因此关于仅雷达障碍物的普通防碰撞控制、关于仅图像障碍物的普通防碰撞控制和关于融合障碍物的普通防碰撞控制在操作条件、内容等方面可能有所不同。例如，对于关于仅雷达障碍物的普通防碰撞控制，前向雷达传感器16没有检测到物体的横向宽度，并且因此不能考虑物体的横向宽度来执行控制。相反，对于关于仅图像障碍物的普通防碰撞控制和关于融合障碍物的普通防碰撞控制，可以考虑物体的这种横向宽度以执行控制。另一方面，可能存在如下情况，图像传感器18的物体信息的精度比前向雷达传感器16的物体信息的精度差。因此，关于仅图像障碍物的普通防碰撞控制相对于关于仅雷达障碍物的普通防碰撞控制和关于融合障碍物的普通防碰撞控制的不同之处可以在于，控制的开始定时被延迟或者不执行自动制动。
[0035]在步骤S216中，车辆控制E⑶10基于来自图像传感器18的障碍物信息执行关于仅图像障碍物的防碰撞控制，使得防碰撞控制的防止能力降低。降低防碰撞能力的方式如参照步骤S212的处理描述的那样。
[0036]可能存在如下情况，前向雷达传感器16检测建筑物的铁板、道路上的台阶等作为物体。相反，图像传感器18检测到道路上的这种台阶作为物体的概率是低的，因为图像传感器18可以识别物体的高度和图案。另一方面，可能存在如下情况，图像传感器18将道路上的复杂图案(例如，栅格图案)错误地检测为3D物体，并且将与行人相似的图案错误地检测为行人。相反，对于前向雷达传感器16，这种错误不会出现。因此，根据图2中所示的处理，如果前向雷达传感器16和图像传感器18检测到同一物体，则执行普通防碰撞控制，使得防碰撞控制可以高度可靠地执行。
[0037]然而，如果前向雷达传感器16和图像传感器18中的仅一个传感器检测到物体，则均匀地抑制防碰撞控制，并且在不必要的情形下可以抑制防碰撞控制。例如，当图像传感器18直接接收日光或者在黑暗环境中光不足时，即便物体真实存在，但是图像传感器18可能没有检测到物体。此外，当由于传感器的前表面上的泼污(雨雪等)而降低了电辐射的发射系数时，即便物体真实存在，但是前向雷达传感器16可能没有检测到物体。在这些情况下，如果均匀地抑制防碰撞控制，则即便物体真实存在，仍可能抑制防碰撞控制。
[0038]根据图2中所示的处理，如果前向雷达传感器16和图像传感器18中的仅一个传感器检测到物体，则在步骤S208和步骤S210中确定另一个传感器的可靠性，并且基于所确定的可靠性改变执行防碰撞控制的方式(防碰撞能力)。通过这种设置，如果前向雷达传感器16和图像传感器18中的仅一个传感器检测到物体，则可以执行具有适当的防碰撞能力的防碰撞控制。
[0039]具体地，例如，如果图像传感器18的有效数据数目ncd大于预定阈值NCD，即便障碍物是仅雷达障碍物，仍可以确定图像传感器18的可靠性是高的。仅雷达障碍物在现实中不是3D物体的概率是高的，因为仅雷达障碍物未被可靠的图像传感器18检测到。因此，在该情况下，抑制关于仅雷达障碍物的防碰撞控制(参见步骤S212)。另一方面，如果图像传感器18的有效数据数目ncd小于或等于预定阈值NCD，则图像传感器18由于背光、黑暗环境等而暂时没有检测到物体的概率是高的。换言之，情况并非总是“由于图像传感器18没有检测到物体，因此物体存在的概率是低的”。因此，在该情况下，执行关于仅雷达障碍物的普通防碰撞控制(参见步骤S214)。
[0040]相似地，如果前向雷达传感器16的有效数据数目nrd大于预定阈值NRD，即便障碍物是仅图像障碍物，前向雷达传感器16的