用于控制车辆的电子制动系统的方法和控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及用于控制车辆的电子制动系统的方法和控制装置。
【背景技术】
[0002]电子制动系统(EBS)在商用车辆中可具有不同的制动器类型。制动作用在此通过例如摩擦制动器(RB)的行车制动器且附加地通过例如作为缓行器作用于在发动机/变速器单元和被驱动的车轮的轴之间的传动系的持续制动器(DB)实现。此类缓行器通常通过杆或踏板手动操作。
[0003]为控制两个制动器类型，EBS被扩展了另外的方法，即持续制动器集成(DBI)，以此将所接收的车辆额定减速值分配到制动系统内的两个制动器类型。车辆额定减速值优选地通过驾驶员希望预先给定，例如通过制动踏板的操作给定，和/或通过用于制动系统的自动控制的自动调节系统预先给定，例如通过适应性速度调节(ACC)、车辆动力学调节(ESP)或巡航定速控制(CC)预先给定。
[0004]持续制动器在该制动系统中用于对车辆施加制动作用，以最小化行车制动器的磨损。
[0005]目前的DBI制动系统建议，首先以车辆额定减速值由控制装置控制两个制动器类型。在此，行车制动器通常更快地响应。持续制动器根据车辆额定减速值建立制动力矩，且持续制动器控制装置(DB-ECU)然后将相应的持续制动器实际力矩值传送到EBS的控制装置。EBS的控制装置从被传送的持续制动器实际力矩值确定持续制动器实际减速值，且相应地降低用以控制行车制动器控制装置的行车制动器额定减速值。两个制动器类型的制动作用在此互相协调，使得两个制动器类型一起产生车辆额定减速值。
[0006]在DE 198 32 875 Al中描述了用于控制DBI制动系统的方法，其中相互协调地控制行车制动器和持续制动器。持续制动器在每个制动过程中被激活，且取决于驾驶员的制动希望被控制。持续制动器的制动作用此外由控制装置监测，以将用于控制行车制动器和持续制动器的信号相互协调。
[0007]在该DBI制动系统中的缺陷是，由持续制动器控制装置传送到EBS的控制装置的持续制动器实际力矩值不对应于实际的持续制动器实际力矩。以此，在确定行车制动器额定减速值或行车制动器额定压力时出现偏差，所述偏差被传输到行车制动器，这导致车辆的过度控制和不足控制。其结果是在制动行为中出现不恒定性，这被车辆的驾驶员负面地感觉；即制动舒适性降低。
【发明内容】
[0008]因此，本发明的任务在于完成用于控制带有至少一个行车制动器和持续制动器的车辆的电子制动系统的方法和控制装置，所述方法和控制装置实现了在车辆的高安全性下的高的制动舒适性。
[0009]此任务通过根据权利要求1的方法和根据权利要求14的控制装置解决。从属权利要求描述了优选的扩展。
[0010]因此，建议了具有DBI功能的常规的电子制动系统，所述电子制动系统具有例如为摩擦制动器的至少一个行车制动器和例如构造为对在至少一个被驱动的轴和发动机之间的传动系进行制动的缓行器的持续制动器。
[0011]为了使得为了实现车辆额定减速值而由至少一个行车制动器和至少一个持续制动器产生的制动力矩协调，根据制动力矩的构造首先通过持续制动器将相应的持续制动器实际力矩值从持续制动器控制装置(DB-ECT)传送到EBS的控制装置。
[0012]因为所传输的持续制动器实际力矩值例如由于在DE-E⑶内带有误差地对值进行确定而不对应于实际的持续制动器实际力矩，所以例如在EBS的控制装置内，优选在修正装置内以存储的包含了取决于速度的修正因数的修正函数来修正所述持续制动器实际力矩值。修正函数在此对于每个持续制动器是典型的函数，所述函数通过修正装置在一个或多个制动期间可自动地被确定和存储。
[0013]修正在此优选地取决于速度执行，例如通过持续制动器实际力矩值与修正函数相乘得到修正的持续制动器实际力矩值来执行。然后，从修正的值在EBS的控制装置内通过参考车辆质量确定修正的持续制动器实际减速值。
[0014]作为替代，建议在EBS的控制装置内首先从未修正的持续制动器实际力矩值和车辆质量确定未修正的持续制动器实际减速值，且在修正装置中将此确定的值以修正函数修正为修正的持续制动器实际减速值。
[0015]在两种情况中都确定修正的持续制动器实际减速值以用于在方法中进一步的使用。此值在此优选地在EBS的控制装置内的第一换算单元内被确定。
[0016]基于修正的持续制动器实际减速值，然后在EBS的控制装置内优选地在第二换算单元内确定行车制动器额定减速值，且将其传输到至少一个行车制动器。行车制动器额定减速值可由集成在EBS的控制装置之内或布置在之外的行车制动器控制装置考虑到制动压力水平调节和轴荷调节而分配到车辆的行车制动器上。
[0017]根据本发明的方法的优点是制动系统内的至少一个行车制动器和持续制动器的车辆减速作用互相协调。特别地，在制动时通过修正函数可靠地确定行车制动器额定减速值且相应地调节制动系统。
[0018]通过由EBS的修正和控制装置可靠地确定行车制动器额定减速值，在制动时避免了车辆减速的与时间相关的不恒定的行为，所述行为否则被车辆驾驶员负面地感觉到；从而提高制动舒适性。车辆减速调节的主动调节的要求降低，且由车辆减速调节所确定的制动压力水平(BDN)的精度和其说服力升高，这又对于另外的EBS功能，例如对于补充车辆调节是有利的。
[0019]为使用根据本发明的方法，此外建议了 EBS的根据本发明的控制装置，所述控制装置具有至少一个用于输入和输出信号的接口，用于确定修正函数和用于计算和输出修正的持续制动器实际力矩值或持续制动器实际减速值的修正装置，以及存储器单元或用于容纳存储器单元的存储器接口。修正装置在此可整合在EBS的控制装置内或布置在其外。此夕卜，优选的是提供第一和第二换算单元以计算持续制动器实际减速值以及行车制动器额定减速值。
【附图说明】
[0020]本发明在下文中根据附图以数个实施形式解释。各图为:
[0021]图1示出了制动系统在车辆内的布置，
[0022]图2a、图2b示出了 EBS的控制装置，
[0023]图3、图4示出了根据本发明的方法的流程图，
[0024]图5示出了根据本发明的修正函数Kv (v_Fzg)。
【具体实施方式】
[0025]优选地为商用车辆的车辆6根据图1具有带有控制装置3的电子制动系统(EBS)。制动系统适合于控制两个种类的制动器，即一个或多个行车制动器4以及持续制动器5。传动轴8将发动机7与驱动轴9连接，其中例如为缓行器的持续制动器5用于将传动轴8制动。根据本发明的用于控制制动系统的修正装置10在图1中整合在EBS的控制装置3内。
[0026]通过制动踏板I预先给定驾驶员希望，以此确定电制动希望信号SI，且在EBS的控制装置3内确定由此导出的车辆额定减速值z_soll。替代地，外部调节系统2，例如适应性速度调节装置(ACC)、行驶动力控制系统(ESP)或巡航定速控制(CC)也可将制动希望信号S2传输到EBS的控制装置3，所述控制装置3由此确定车辆额定减速值z_soll。
[0027]根据图2a和图2b，EBS的控制装置3将由制动希望信号SI或S2确定的车辆额定减速值z_soll通过行车制动器信号S3作为行车制动器额定减速值zRB_soll传输到行车制动器控制装置15且通过持续制动器信号S4作为持续制动器额定减速值zDBI_soll传输到持续制动器控制装置12。指示DBI在此意味着持续制动器(或持续制动器集成)且RB意味着摩擦制动器。替代地，信号S4也可以是在EBS的控制装置3中从车辆额定减速值z_soil确定的持续制动器额定力矩值MDBI_soll。
[0028]在行车制动器控制装置15中，从行车制动器额定减速值zRB_soll确定行车制动器额定压力pRB_soll，且例如考虑到制动压力水平调节或轴荷调节而将其传输到至少一个行车制动器4。
[0029]此外，在持续制动器控制装置12中，基于建立在持续制动器5上的制动力矩确定持续制动器实际力矩值MDBI_ist，且通过持续制动器实际力矩信号S5将其传送到EBS的控制装置3。
[0030]在控制装置3中，持续制动器实际力矩信号S5与持续制动器实际力矩值MDBI_ist又直接作为初始信号S6传送到修正装置10(见图2b)，或首先在第一换算单元3a内被换算为持续制动器实际减速值zDBI_ist (见图2a)，且然后将此持续制动器实际减速值zDBI_ist作为初始信号S6传输到修正装置10。持续制动器实际减速值zDBI_ist在此对应于由于持续制动器5的作用而导致的车辆实际减速。
[0031]修正装置10从内部或外部存储单元11、Ila获取与速度相关的修正函数Kv。修正装置10利用此修正函数Kv修正初始信号S6，且输出修正信号S6_korr。