[0036]具体的，本实施例提供的智能泊车辅助方法采用影像传感单元采集车前多幅车前场景视频图像和多幅车后场景视频图像并传输给主机；利用测距传感单元采集包含各个车轮与指定边界线之间距离的测距视频图像，并传输给主机。
[0037]S2a、所述主机将所述多幅车前场景视频图像和所述多幅车后场景视频图像分别合并拼接为一幅前视场景视频图像和一幅后视场景视频图像，并输出至人机交互界面以分别进行显示。
[0038]S2b、所述主机从测距视频图像中提取出各个车轮与指定边界线之间的距离，并计算出方向盘当前应旋转的方向和角度，且将各车轮与指定边界线之间的距离以及方向盘当前应旋转的方向和角度传输至人机交互界面进行显示。
[0039]具体的，主机接收到多幅车前场景视频图像和多幅车后场景视频图像以及测距视频图像，首先将视频图像对应的模拟视频信号转换为数字视频信号，并分别对转换后的多幅车前场景视频图像和多幅车后场景视频图像进行合并拼接，以形成一幅前视视频图形和后视场景图像，并将拼接后的前视场景图像和后视场景图像传输至人机交互界面分别进行显示。主机还通过单目测距算法，从测距视频图像中提取出各个车轮与指定边界线之间的距离，然后计算各个车轮应该偏移的精确距离，结合各车轮的偏移距离，运用相应的算法计算出方向盘当前应旋转的方向，以及方向盘当前应旋转的角度，并将各车轮与指定边界线之间的距离以及方向盘当前应旋转的方法和角度传输至人机交互界面进行显示。
[0040]另外，主机还将方向盘当前应旋转的方向和角度以语音的形式向驾驶员播报，以及当车轮越过或即将越过指定的边界线时，发出声光报警信号。
[0041]人机交互界面以动态图像的方式显示前视场景图像和后视场景图像，以可视化电子罗盘的形式将方向盘当前应旋转的方向和角度在人机交互界面上显示，以图像及数字的形式将各车轮与指定边界线之间的距离在人机交互界面上显示。本实施例中的人机交互界面为LED触摸显示屏，通过所述人机交互界面能在多画面显示与单个画面显示之间相互切换。
[0042]本发明提供的一种智能泊车辅助系统及其辅助方法，通过采集车身前后的各个角度场景视频图像，并分别进行合并拼接，输出前视场景视频图像和后视场景视频图像，并分别在人机交互界面上显示；另外，通过采集包含车辆的各车轮与指定边界线之间的距离，最终计算出方向盘当前应该旋转的方向和角度，且将各车轮与指定边界线之间的距离以及方向盘当前应旋转的方向和角度传输至人机交互界面进行显示，以供驾驶员查看车辆周边的场景进而准确无误的泊车；另外，还将方向盘当前应该旋转的方向和角度以语音的形式向驾驶员进行播报，并且当车轮越过或即将越过指定边界线时，进行声光报警；在人机交互界面上，以可视化罗盘(也可称为智能方向盘)的形式显示方向盘当前应该旋转的方向和角度，与现实中的方向盘对应，方便驾驶员的习惯，并显示各车轮与指定边界线之间的距离，能够让驾驶员一目了然；在人机交互界面上，可以同时显示多幅画面，若希望看得更清楚，可以切换至显示一幅画面，实现灵活显示，本发明能够将可视图像、数字传感、操控显示、语音提醒、声光报警相结合，简化了泊车步骤、降低了泊车难度，提升泊车效率、节省泊车时间、提高泊车精度、节约人力成本，从而极大地提高运输保障，提升战备储运能力。
[0043]在本说明书的描述中，参考术语“实施例一”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体方法、装置或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、方法、装置或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0044]以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种智能泊车辅助系统，其特征在于，所述系统包括视频采集装置、主机和人机交互界面； 所述视频采集装置包括: 多个影像传感单元，分别设置于车身前后，用于拍摄多幅车前场景视频图像和多幅车后场景视频图像，并传输给所述主机； 多个测距传感单元，分别设置于车辆的各个车轮上，用于拍摄包含各个车轮与指定边界线之间距离的测距视频图像，并传输给所述主机； 所述主机包括: 图像处理单元，用于将接收到的多幅车前场景视频图像合并拼接为一幅前视场景图像以及将多幅车后场景视频图像拼接为一幅后视场景图像，并将拼接后的前视场景图像和后视场景图像输出至人机交互界面以分别进行显示； 数据信号处理单元，用于从测距视频图像中提取出各个车轮与指定边界线之间的距离，并计算出驾驶室内方向盘当前应旋转的方向和角度，且将各车轮与指定边界线之间的距离以及驾驶室内方向盘当前应旋转的方向和角度传输至人机交互界面进行显示。2.如权利要求1所述的智能泊车辅助系统，其特征在于，所述主机上设有航空接头转接口，所述视频采集装置通过信号传输线连接至所述航空接头转接口，进而连接至所述主机。3.如权利要求1所述的智能泊车辅助系统，其特征在于，所述主机还包括: 模数转换单元，用于将多幅车前场景视频图像和多幅车后场景视频图像分别对应的模拟视频信号转换成数字视频信号，并将转换后的多幅车前场景视频图像和多幅车后场景视频图像传输至图像处理单元；还用于将多幅测距视频图像对应的模拟视频信号转换成数字视频信号，并将转换后的多幅测距视频图像传输至数据信号处理单元。4.如权利要求1所述的智能泊车辅助系统，其特征在于，以可视化电子罗盘的形式将方向盘当前应旋转的方向和角度在人机交互界面上显示，以图像及数字的形式将各车轮与指定边界线之间的距离在人机交互界面上显示。5.如权利要求1所述的智能泊车辅助系统，其特征在于，所述主机还包括语音提醒单元和声光报警单元； 所述语音提醒单元，用于将方向盘当前应旋转的方向和角度以语音的形式向驾驶员播报； 所述声光报警单元，用于当车轮越过或即将越过指定的边界线时，发出声光报警信号。6.如权利要求4所述的智能泊车辅助系统，其特征在于，所述人机交互界面为LED触摸显示屏，所述人机交互界面还包括: 画面切换按钮，用于在多画面显示与单个画面显示之间相互切换。7.一种智能泊车辅助方法，其特征在于，所述方法包括: S1、采集多幅车前场景视频图像和多幅车后场景视频图像，以及采集包含各个车轮与指定边界线之间距离的测距视频图像，并传输给主机； S2a、所述主机将所述多幅车前场景视频图像和所述多幅车后场景视频图像分别合并拼接为一幅前视场景视频图像和一幅后视场景视频图像，并将拼接后的前视场景图像和后视场景图像输出至人机交互界面以分别进行显示； S2b、所述主机从测距视频图像中提取出各个车轮与指定边界线之间的距离，并计算出方向盘当前应旋转的方向和角度，且将各车轮与指定边界线之间的距离以及方向盘应旋转的方向和角度传输至人机交互界面进行显示。8.如权利要求7所述的智能泊车方法，其特征在于，以可视化电子罗盘的形式将方向盘当前应旋转的方向和角度在人机交互界面上显示，以图像及数字的形式将各车轮与指定边界线之间的距离在人机交互界面上显示。9.如权利要求7所述的智能泊车辅助方法，其特征在于，所述方法还包括: 将方向盘当前应旋转的方向和角度以语音的形式向驾驶员播报，以及当车轮越过或即将越过指定的边界线或者当车辆周边出现异常情况时，发出声光报警信号。10.如权利要求8所述的智能泊车辅助方法，其特征在于，所述人机交互界面为LED触摸显示屏，通过所述人机交互界面能在多画面显示与单个画面显示之间相互切换。
【专利摘要】本发明公开了一种智能泊车辅助系统及其辅助方法，所述系统包括视频采集装置、主机和人机交互界面；所述视频采集装置包括多个影像传感单元和多个测距传感单元，所述主机包括图像处理单元和数据信号处理单元。通过本发明，能够将可视图像、数字传感、操控显示、语音提醒、声光报警相结合，能够辅助驾驶员对各种车辆进行精准的泊车。
【IPC分类】B60R1/00
【公开号】CN105150937
【申请号】CN201510622073
【发明人】杨钊, 刘革, 代松, 武明虎, 柯丹, 刘聪, 张伟
【申请人】武汉华安科技股份有限公司
【公开日】2015年12月16日
【申请日】2015年9月25日