用于在再生制动协同控制中控制制动力的方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及一种用于在再生制动协同控制中控制制动力的方法，更具体的，本发明涉及这样一种环保车辆中的用于在再生制动协同控制中控制制动力的方法:其在前车轮和/或后车轮执行再生制动。
【背景技术】
[0002]在前车轮和后车轮均执行再生制动的环保车辆(混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆等等)中，再生制动协同控制不同于相关技术中的仅在前车轮执行再生制动的车辆中的再生制动协同控制。
[0003]驱动电机设置在仅执行前再生制动的环保车辆(混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆等等)的前车轮处。
[0004]当由驱动电机通过对电池进行充电而回收能量时，生成再生制动力并且制动力仅作用于前车轮。
[0005]由于车辆旋转发生的可能性很小(尽管通过前车轮的再生力而使前车轮的总制动力较大)，所以再生制动力的生成量可以尽可能最大化，以最大限度地产生能量。此外，用于液压制动力的协同控制的系统也配置为仅考虑前车轮的再生制动力。
[0006]当可以在前车轮和后车轮处都执行再生制动时，再生制动力也施加至后车轮，结果是，当后车轮的再生制动力增加以回收更多能量时，随着后车轮被锁死，车辆发生旋转的可能性增加，因此相比于前车轮再生制动车辆，增加再生制动力就会多出些限制。
[0007]图1示出了上述前车轮再生制动车辆的制动力的分配。图2示出了在前车轮再生制动车辆中的实际前车轮和后车轮制动力的分配与理想制动力分配曲线的关系。
[0008]如图1所示，当需要等于或大于前车轮再生制动力的制动力时，将相同的液压压力施加至前车轮和后车轮的车轮制动器，以生成液压制动力。
[0009]如图2所示，在前车轮再生制动的情况下，虽然提供了制动力分配，但是由于可能会首先发生后车轮锁死的减速度高于采用一般液压制动的车辆中的减速度，所以不会显著破坏车辆的安全性。
[0010]S卩，参见实际的制动分配线，由于仅将前车轮再生制动力产生为达到前车轮再生制动力的最大值并随后通过液压制动器而产生前车轮和后车轮的制动力，所以与理想制动分配线的交叉点相对较大(移动至相对较大的减速度区域)。
[0011]产生于前车轮的再生制动力的量级与驱动电机的负载量成比例，并且可能会首先发生前车轮锁死的减速度也会根据驱动电机的负载量而改变。
[0012]因此，由于仅执行前车轮再生制动的环保车辆没有车辆稳定性的问题(即使通过前车轮再生制动力而使前车轮的制动力增加)，所以前车轮和后车轮液压制动之间的制动力之比可能不会变化，并且，作为制动系统的管道(pipe)，可以使用类似地产生前车轮和后车轮液压压力的X-分割管道(X-Split pipe)。
[0013]与之相反，相对于在后车轮或前车轮和后车轮执行再生制动的环保车辆，当执行相关技术中的制动系统和制动力分配时，表示制动力分配和实际动力分配的制动线图由图3和图4示出。
[0014]如图3和图4所示，当在环保车辆(其在后车轮或前车轮和后车轮执行再生制动)中使用相关技术中的制动系统和制动力分配时，前车轮的再生制动力首先用于增加能量回收量，并且当制动力等于或大于后车轮所需的再生制动力时(在减速度等于或大于“A”时)，将相同的液压压力施加至前车轮和后车轮制动器，以生成液压制动力。
[0015]在这种情况下，当再生制动力最大化地用于能量回收时，首先发生后车轮锁死的减速度减小而降低车辆的稳定性，并且在对再生制动量进行限制以确保车辆的稳定性的情况下，能量回收量会减少。
[0016]因此，需要一种再生制动协同控制方法，其不但要保证车辆的稳定性和制动性能，还要通过最大化再生制动来提高燃料效率。
[0017]公开于本发明背景部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
【发明内容】
[0018]根据本发明的各个方面，本发明致力于提供一种用于在再生制动协同系统中控制制动力的方法，其采用了在前车轮和/或后车轮执行再生制动的环保车辆中独立地控制前车轮和后车轮的制动力的制动系统，其中，该制动系统可以保证车辆稳定性以及改善燃料效率，并且将制动力分配为在制动性能方面保证出色的性能。
[0019]—方面，本发明提供一种在再生制动协同控制中用于控制制动力的方法，该方法包括:第一步骤，在制动时，所述第一步骤生成用于前车轮和后车轮中的至少一个的再生制动力以达到参考减速度;第二步骤，其根据参考制动的分配比例分配前车轮和后车轮的制动力，该参考制动的分配比例在参考减速度或更大减速度的制动区域中具有预定值。
[0020]在一个示例性的实施方案中，在第一步骤中，可以根据理想制动分配线而分配前车轮和后车轮的制动力。
[0021]在另一个示例性的实施方案中，在第一步骤中，可以将分配至后车轮的制动力控制为仅通过后车轮再生制动力达到最大后车轮再生制动力而生成。
[0022]在另一个示例性的实施方案中，在第二步骤中，参考制动分配比例可以设定为近似于基础制动分配线的制动分配比例。
[0023]在另一个示例性的实施方案中，在第一步骤中，前车轮和后车轮的制动力可以配置为根据基础制动分配线进行分配。
[0024]在另一个示例性的实施方案中，在第一步骤中，可以将分配至前车轮的制动力控制为仅通过前车轮再生制动力达到最大前车轮再生制动力而生成，可以将分配至后车轮的制动力控制为仅通过后车轮再生制动力而生成。
[0025]在进一步的示例性的实施方案中，在第二步骤中，参考制动分配比例可以设定为近似于基础制动分配线的制动分配比例。
[0026]在另一个进一步的示例性的实施方案中，在第一步骤中，通过前车轮液压制动力而可以控制生成分配至前车轮的制动力;仅通过后车轮再生制动力达到最大后车轮再生制动力而可以控制生成分配至后车轮的制动力。
[0027]在另一个示例性的实施方案中，在第一步骤中，根据最大前车轮再生制动力和最大后车轮再生制动力之间的比例，而可以分配前车轮和后车轮的制动力。
[0028]在另一个进一步的示例性的实施方案中，在第一步骤中，仅通过前车轮再生制动力达到最大前车轮再生制动力而可以控制生成分配至前车轮的制动力，仅通过后车轮再生制动力而可以控制生成分配至后车轮的制动力。
[0029]在另一个进一步的示例性的实施方案中，在第一步骤中，可以最大化地生成前车轮再生制动力，之后，可以控制增加后车轮制动力以根据基础制动分配线分配前车轮和后车轮的制动力。
[0030]在另一个进一步的示例性的实施方案中，在第一步骤中，当增加后车轮制动力以达到根据基础制动分配线的前车轮和后车轮的制动力分配比例时，可以控制结束第一步骤并且可以控制进入第二步骤。
[0031]在另一个进一步的示例性的实施方案中，在第一步骤中，当增加后车轮制动力以具有根据基础制动分配线的前车轮和后车轮的制动力分配比例时，达到理想制动分配线和基础分配线交叉的点，从理想制动分配线和基础分配线交叉的点开始，可以将前车轮和后车轮的制动力控制为根据理想制动分配线进行分配，可以将前车轮和后车轮的制动力控制为以根据第二步骤中的基础制动分配线的预定比例进行分配。
[0032]在另一个进一步的示例性的实施方案中，在第一步骤中，可以最大化地生成后车轮再生制动力，之后，可以仅控制增加前车轮制动力以根据基础制动分配线来分配前车轮和后车轮的制动力。
[0033]在另一个进一步的示例性的实施方案中，在第一步骤中，当前车轮制动力增加为达到根据基础制动分配线的前车轮和后车轮的制动力分配比例时，可以控制结束第一步骤并且可以控制进入第二步骤。
[0034]在另一个进一步的示例性的实施方案中，在第一步骤中，当前车轮制动力增加为达到根据基础制动分配线的前车轮和后车轮的制动力分配比例时，达到理想制动分配线和基础分配线交叉的点，可以将前车轮和后车轮的制动力控制为根据理想制动分配线进行分配，从理想制动分配线和基础分配线交叉的点开始，可以将前车轮和后车轮的制动力控制为以根据第二步骤中的基础制动分配线的预定比例进行分配。
[0035]在另一个进一步的示例性的实施方案中，在第一步骤中，仅当最大后车轮再生制动力大于最大前车轮再生制动力时，根据最大后车轮再生制动力与最大前车轮再生制动力之间的比例分配前车轮和后车轮的制动力直至生成前